行走装置及风电叶片打磨机器人制造方法及图纸

本申请属于打磨设备领域，具体提供了一种行走装置及风电叶片打磨机器人，该行走装置包括主机架

【技术实现步骤摘要】
行走装置及风电叶片打磨机器人


[0001]本申请属于打磨设备
，更具体地说，是涉及行走装置及风电叶片打磨机器人
。

技术介绍

[0002]风力发电作为可再生清洁能源，使用度非常高，叶片是风力发电设备的重要组成部分，叶片在风的作用下，通过自身转动将风的动能转化为电能
。
我国风电叶片长度一般在
20
‑
120m
，叶片直径为2‑
4m
，重量达到
50
吨，风电叶片的尺寸很大，且是非常复杂多变的外形曲面
。
风电叶片的材质主要是玻璃钢，由玻纤材料与树脂一起灌注
、
固化而成，叶片在进行生产制造加工时，需要先对叶片表面进行打磨，然后再喷涂
。
因此，风电叶片打磨工作非常重要
。
[0003]目前，叶片打磨的主要方式是人工作业和叶片打磨机器人
。
一般大多数采用人工手持打磨设备进行作业，作业人员将打磨设备贴附于叶片上，从叶片根部至叶片顶端对叶片进行人工打磨，这种方式存在着打磨效率低
、
打磨周期长
、
危险系数高
、
安全性低
、
劳动强度大
、
人工成本高
、
打磨成本高
、
打磨质量难以保证
、
粉尘污染严重等问题
。
部分风电叶片打磨通过风电叶片打磨机器人进行作业，目前一般的风电叶片打磨机器人是采用电机带动打磨头
、
打磨轮
、
磨片
、
磨砂轮等来进行对风电叶片表面打磨
。
这些打磨机器人在打磨过程中打磨头
、
打磨轮
、
磨片
、
磨砂轮等均会产生大量粉尘，造成环境污染严重，且这些打磨机器人无法与各种风电叶片的不同曲率半径的凹凸平滑曲面有效贴合，使得风电叶片打磨机器人无法适应叶片上下直径的变化，导致打磨效果和打磨效率存在缺陷，另外，这些打磨机器人无法有效定位于风电叶片的表面，导致打磨机器人工作稳定性低
、
打磨效率大大下降
。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供行走装置及风电叶片打磨机器人，以解决现有技术中存在的机器人无法有效定位于风电叶片表面的问题
。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：
[0006]一方面，提供一种行走装置，该行走装置包括：
[0007]主机架，所述主机架包括位于底部的底座，所述底座呈矩形，所述底座的中部设置有吸气孔，所述吸气孔用于与抽空动力器件连通；
[0008]前轴组件，转动设置在所述主机架的前端，且所述前轴组件的周部与所述底座的前端摩擦接触；
[0009]后轴组件，转动设置在所述主机架的后端，且所述后轴组件的周部与所述底座的后端摩擦接触；
[0010]两个行走带，所述行走带包绕在所述前轴组件与所述后轴组件上，其中一个所述行走带位于所述主机架的左侧，且与所述底座的左端摩擦接触，另一个所述行走带位于所述主机架的右侧，且与所述底座的右端摩擦接触，所述前轴组件
、
所述后轴组件与两个所述
行走带包围的区域且位于所述底座的下方的空间形成真空吸附腔
。
[0011]具体地，通过设置所述行走带和所述前轴组件
、
所述后轴组件，一方面，能够实现整体行走，另一方面，能够从前后左右四个方向分别与所述底座摩擦接触，并共同形成所述真空吸附腔，进而使该行走装置能够与作业面之间形成真空吸附作用力，从而实现该行走装置吸附于所述作业面，使该行走装置能够有效定位在所述作业面的任意位置
。
[0012]作为一种技术方案，所述前轴组件包括前转轴和设置在所述前转轴的中段的周部的第一柔性密封件，所述前转轴的两端转动设置在所述主机架上，所述第一柔性密封件与所述底座的前端抵接；
[0013]所述后轴组件包括后转轴和设置在所述后转轴的中段的周部的第二柔性密封件，所述后转轴的两端转动设置在所述主机架上，所述第二柔性密封件与所述底座的后端抵接
。
[0014]具体地，通过设置所述第一柔性密封件与所述第二柔性密封件，能够提高所述真空吸附腔的密闭效果，进而有效提高所述真空吸附腔的负压，从而提高该行走装置吸附于所述作业面的可靠性
。
[0015]作为一种技术方案，所述行走带包括带主体和设置在所述带主体的外周的第三柔性密封件，所述带主体包绕在所述前转轴的端部与所述后转轴的端部，所述第三柔性密封件与所述底座抵接，且所述第三柔性密封件与所述第一柔性密封件的端面
、
所述第二柔性密封件的端面抵接
。
[0016]具体地，其中一个所述带主体上的所述第三柔性密封件与所述底座的左端抵接，且与所述第一柔性密封件
、
所述第二柔性密封件的左侧端面抵接，另一个所述带主体上的所述第三柔性密封件与所述底座的右端抵接，且与所述第一柔性密封件
、
所述第二柔性密封件的右侧端面抵接，这种设计能够提高所述真空吸附腔的密闭效果，进而有效提高所述真空吸附腔的负压，从而提高该行走装置吸附于所述作业面的可靠性
。
[0017]作为一种技术方案，所述底座包括中心底板，以及位于所述中心底板的四周的密封凸起，所述密封凸起从所述中心底板向下突出，所述吸气孔设置在所述中心底板上，所述前轴组件
、
所述后轴组件和所述行走带分别与对应一侧的所述密封凸起摩擦接触
。
[0018]具体地，通过在所述中心底板的四周设置向下突出的所述密封凸起，一方面，能够便于所述底座与所述前轴组件
、
所述后轴组件
、
所述行走带的有效抵接，进而提高所述真空吸附腔的负压可靠性；另一方面，能够利于所述中心底板布局在较高的位置，进而扩大所述真空吸附腔的大小，从而有利于提高所述真空吸附腔的吸附力
。
[0019]作为一种技术方案，所述主机架还包括前安装梁，所述前安装梁位于所述底座的前端的上方，该行走装置还包括第一关节轴承和第一双头螺栓，所述第一关节轴承的一端与所述前转轴连接，所述第一关节轴承的另一端通过所述第一双头螺栓固定在所述前安装梁上；
[0020]所述主机架还包括后安装梁，所述后安装梁位于所述底座的后端的上方，该行走装置还包括第二关节轴承和第二双头螺栓，所述第二关节轴承的一端与所述后转轴连接，所述第二关节轴承的另一端通过所述第二双头螺栓固定在所述后安装梁上
。
[0021]具体地，所述前转轴的两端分别通过一组所述第一关节轴承和所述第一双头螺栓安装在所述前安装梁上，所述后转轴的两端分别通过一组所述第二关节轴承和所述第二双
头螺栓安装在所述后安装梁上
。
通过设置所述第一双头螺栓和所述第二双头螺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种行走装置，其特征在于，包括：主机架，所述主机架包括位于底部的底座，所述底座呈矩形，所述底座的中部设置有吸气孔，所述吸气孔用于与抽空动力器件连通；前轴组件，转动设置在所述主机架的前端，且所述前轴组件的周部与所述底座的前端摩擦接触；后轴组件，转动设置在所述主机架的后端，且所述后轴组件的周部与所述底座的后端摩擦接触；两个行走带，所述行走带包绕在所述前轴组件与所述后轴组件上，其中一个所述行走带位于所述主机架的左侧，且与所述底座的左端摩擦接触，另一个所述行走带位于所述主机架的右侧，且与所述底座的右端摩擦接触，所述前轴组件
、
所述后轴组件与两个所述行走带包围的区域且位于所述底座的下方的空间形成真空吸附腔
。2.
如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述前轴组件包括前转轴和设置在所述前转轴的中段的周部的第一柔性密封件，所述前转轴的两端转动设置在所述主机架上，所述第一柔性密封件与所述底座的前端抵接；所述后轴组件包括后转轴和设置在所述后转轴的中段的周部的第二柔性密封件，所述后转轴的两端转动设置在所述主机架上，所述第二柔性密封件与所述底座的后端抵接
。3.
如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述行走带包括带主体和设置在所述带主体的外周的第三柔性密封件，所述带主体包绕在所述前转轴的端部与所述后转轴的端部，所述第三柔性密封件与所述底座抵接，且所述第三柔性密封件与所述第一柔性密封件的端面
、
所述第二柔性密封件的端面抵接
。4.
如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述底座包括中心底板，以及位于所述中心底板的四周的密封凸起，所述密封凸起从所述中心底板向下突出，所述吸气孔设置在所述中心底板上，所述前轴组件
、
所述后轴组件和所述行走带分别与对应一侧的所述密封凸起摩擦接触
。5.
如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述主机架还包括前安装梁，所述前安装梁位于所述底座的前...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶成林，汪兴潮，刘焕进，李赳华，
申请(专利权)人：深圳市行知行机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：