车辆行驶控制方法技术

本申请提供一种车辆行驶控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、车载设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆行驶控制方法
、
车载设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆的自动泊车系统可以控制车辆自动泊入目标车位，或者将车辆从车位内自动泊出
。
目前，自动泊车系统的人机交互过程以及控制器算法都很复杂，不仅导致生产成本高，甚至影响泊车安全
。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种车辆行驶控制方法
、
车载设备及存储介质，以解决上述问题
。
[0004]本申请第一方面提供了一种车辆行驶控制方法，包括：获取用户对车辆行驶的方向数据
、
用于车辆行驶的车辆数据以及车辆行驶时对周围环境的感知数据；对所述感知数据执行障碍物检测，并在检测到障碍物时执行轨迹预测，得到障碍物预测轨迹；利用所述方向数据，执行轨迹规划，得到初始直线轨迹；根据所述初始直线轨迹和所述障碍物预测轨迹，生成目标规划轨迹；控制车辆进入运行状态，以利用所述车辆数据和所述方向数据所映射的行驶档位数据，按照所述目标规划轨迹进行行驶
。
[0005]在一些实施例中，所述方向数据包括用户对车辆行驶的单次操作对应的单次方向数据，则按照所述目标规划轨迹进行行驶的距离为单次行驶距离；所述方法还包括：获取所述单次行驶距离；响应于所述单次行驶距离超过阈值，控制车辆进入表示车辆被刹停的暂停状态
。
[0006]在一些实施例中，所述方向数据包括用户对车辆行驶的连续多次操作对应的多次方向数据，则按照所述目标规划轨迹进行行驶的距离为多次行驶距离；所述方法还包括：获取所述多次行驶距离；响应于所述多次行驶距离达到允许的多次最大行驶距离，控制车辆进入关闭状态
。
[0007]在一些实施例中，所述方法还包括：响应于按照所述目标规划轨迹进行行驶时偏离所述目标规划轨迹预设距离，控制车辆进入关闭状态
。
[0008]在一些实施例中，根据所述初始直线轨迹和所述障碍物预测轨迹，生成目标规划轨迹，包括：响应于所述初始直线轨迹与所述障碍物预测轨迹相交，将所述初始直线轨迹生成为所述目标规划轨迹
。
[0009]在一些实施例中，所述对所述感知数据执行障碍物检测，包括：从所述感知数据中获取障碍物移动速度；所述车辆数据包括车辆速度；确定所述初始直线轨迹与所述障碍物预测轨迹相交，包括：根据所述障碍物移动速度和所述车辆速度，获取车辆在预设时间内沿着所述初始直线轨迹的车辆终点，以及障碍物在所述预设时间内沿着所述障碍物预测轨迹的障碍物终点；响应于车辆终点与障碍物终点满足预设条件，确定所述初始直线轨迹与所述障碍物预测轨迹相交
。
[0010]在一些实施例中，所述按照所述目标规划轨迹进行行驶，进一步包括：利用预设车辆速度，按照所述初始直线轨迹进行行驶，其中所述预设车辆速度大于或小于所述车辆速度
。
[0011]在一些实施例中，所述控制车辆进入运行状态，进一步包括：控制车辆输出警示指令
。
[0012]本申请第二方面提供了一种车载设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的车辆行驶控制方法
。
[0013]本申请第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的车辆行驶控制方法
。
[0014]上述方案，通过对感知数据进行障碍物检测，并在检测到障碍物时执行轨迹预测，以得到障碍物预测轨迹；利用方向数据执行轨迹规划，以得到初始直线轨迹；根据初始直线轨迹和障碍物预测轨迹，生成目标规划轨迹；控制车辆进入运行状态，以利用车辆数据和方向数据所映射的行驶档位数据，按照目标规划轨迹进行行驶；本申请中的方案，通过对障碍物预测轨迹与车辆的初始直线轨迹相结合，生成目标规划轨迹，并利用车辆数据和方向数据所映射的行驶档位数据，按照目标规划轨迹进行行驶，有效提高车辆的行驶安全
。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请
。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案
。
[0017]图1是本申请实施例中车辆行驶控制方法的流程示意图；
[0018]图2是本申请实施例中状态机单元状态切换的场景示意图；
[0019]图3是本申请实施例中轨迹的第一场景示意图；
[0020]图4是本申请实施例中轨迹的第二场景示意图；
[0021]图
5(a)
是本申请实施例中轨迹的第三场景示意图；
[0022]图
5(b)
是本申请实施例中轨迹的第四场景示意图；
[0023]图6是本申请实施例中车载设备的结构示意图；
[0024]图7是本申请实施例中非易失性计算机可读存储介质的结构示意图
。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述
。
特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定
。
同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0026]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征
、
结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中
。
在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相
同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例
。
本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合
。
[0027]本文中术语“和
/
或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，
A
和
/
或
B
，可以表示：单独存在
A
，同时存在
A
和
B
，单独存在
B
这三种情况
。
另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系
。
此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个
。
另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括
A、B、C
中的至少一种，可以表示包括从
A、B
和
C
构成的集合中选择的任意一个或多个元素
。
另外，本申请中的术语“第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：获取用户对车辆行驶的方向数据
、
用于车辆行驶的车辆数据以及车辆行驶时对周围环境的感知数据；对所述感知数据执行障碍物检测，并在检测到障碍物时执行轨迹预测，得到障碍物预测轨迹；利用所述方向数据，执行轨迹规划，得到初始直线轨迹；根据所述初始直线轨迹和所述障碍物预测轨迹，生成目标规划轨迹；控制车辆进入运行状态，以利用所述车辆数据和所述方向数据所映射的行驶档位数据，按照所述目标规划轨迹进行行驶
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向数据包括用户对车辆行驶的单次操作对应的单次方向数据，则按照所述目标规划轨迹进行行驶的距离为单次行驶距离；所述方法还包括：获取所述单次行驶距离；响应于所述单次行驶距离超过阈值，控制车辆进入表示车辆被刹停的暂停状态
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向数据包括用户对车辆行驶的连续多次操作对应的多次方向数据，则按照所述目标规划轨迹进行行驶的距离为多次行驶距离；所述方法还包括：获取所述多次行驶距离；响应于所述多次行驶距离达到允许的多次最大行驶距离，控制车辆进入关闭状态
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于按照所述目标规划轨迹进行行驶时偏离所述目标规划轨迹预设距离，控制车辆进入关闭状态
。5.
根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述初始直线轨迹和所述障碍物预测轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小龙，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：