一种导丝与微导管运动控制单元及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种导丝与微导管运动控制单元及装置，属于导丝与微导管运动控制装置技术领域；导丝与微导管运动控制单元包括防护壳体，防护壳体内设置有导丝夹持旋转组件，用于控制导丝的夹持及旋转，导丝与微导管运动控制单元还包括导丝通道，导丝通道贯穿防护壳体及导丝夹持旋转组件用于供导丝通过，防护壳体内于导丝通道一侧还设置有微导管运动控制组件，用于控制微导管输入或撤出人体；以解决现有的介入手术操作机器人不能满足同时具备操控导丝及微导管的技术问题；本发明专利技术的导丝与微导管运动控制装置包括至少一个导丝与微导管运动控制单元及至少一个导丝运动控制单元，以解决现有的介入手术操作机器人不能同时控制多根导丝及微导管的技术问题

【技术实现步骤摘要】
一种导丝与微导管运动控制单元及装置


[0001]本专利技术属于导丝与微导管运动控制装置
，具体涉及一种导丝与微导管运动控制单元及装置
。

技术介绍

[0002]介入治疗
(Interventional treatment)
，是介于外科
、
内科治疗之间的新兴治疗方法，包括血管内介入和非血管介入治疗
。
经过
30
多年的发展，现在已和外科
、
内科一道成为三大支柱性学科
。
简单地讲，介入治疗就是不开刀暴露病灶的情况下，在血管
、
皮肤上作直径几毫米的微小通道，或经人体原有的管道，在影像设备
(
血管造影机
、
透视机
、CT、MR、)
的引导下对病灶局部进行治疗的创伤最小的治疗方法
。
治疗过程中需要先将导丝通过动脉位置进入人体的病灶位置，然后将球囊通过球囊微导管或支架通过支架微导管沿导丝的导向方向送往病灶位置进行治疗
。
[0003]现有的介入式治疗为了避免操作人员长期暴露在
X
辐射的环境下工作而专利技术了介入手术操作机器人，但是现有的介入手术操作机器人存在以下问题：
1)
现有的介入手术操作机器人中导丝驱动结构与输送球囊微导管或支架微导管的功能分开设置，导致介入手术操作机器人体积较大，结构较复杂，无法满足现实需求；
2)
现有的介入手术操作机器人只能控制一根导丝进行运动，但是现实中，有的患者需要同时操作
2—3
根导丝进行手术，同时需要多根微导管共同操作，现有的介入手术操作机器人不能满足这类患者的需求
。
只能通过人工辅助的方式进行操作，这样一来仍然会对操作人员造成伤害，且这种方式手术效率较低
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种导丝与微导管运动控制单元，以解决现有的介入手术操作机器人不能满足同时具备操控导丝及微导管的技术问题；本专利技术还提供一种导丝与微导管运动控制装置，以解决现有的导介入手术操作机器人不能同时控制多根导丝及微导管的技术问题
。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术的导丝与微导管运动控制单元提供如下技术方案：
[0006]一种导丝与微导管运动控制单元，包括防护壳体，所述防护壳体内设置有导丝夹持旋转组件，用于控制导丝的夹持及旋转，所述导丝与微导管运动控制单元还包括导丝通道，所述导丝通道贯穿防护壳体及导丝夹持旋转组件用于供导丝通过，所述防护壳体内于导丝通道一侧还设置有微导管运动控制组件，用于控制微导管输入或撤出人体
。
[0007]作为进一步优化的技术方案：所述导丝夹持旋转组件包括导丝旋转结构，所述导丝旋转结构包括支撑架，支撑架内转动安装有转动支撑筒，所述转动支撑筒的一端设置有转动驱动件，用于驱动转动支撑筒旋转，所述转动支撑筒内设置有导丝夹持结构
。
[0008]作为进一步优化的技术方案：所述导丝夹持结构包括设置在导丝通道两侧的两组夹持机构，每组夹持机构均包括通过导丝通道对称布置的夹持板
、
第一齿条
、
传动齿轮与第
二齿条，所述夹持板与转动支撑筒滑动配合，用于靠近或远离导丝通道，所述第一齿条设置在夹持板远离导丝通道的一侧，所述传动齿轮转动安装在转动支撑筒内并与第一齿条啮合传动，所述第二齿条与第一齿条垂直设置并与传动齿轮啮合传动，第二齿条远离传动齿轮的一端伸出转动支撑筒并与转动支撑筒滑动配合，所述第二齿条外部连接有往复驱动机构
。
[0009]作为进一步优化的技术方案：所述往复驱动机构包括滑动架，所述滑动架与防护壳体滑动配合，所述滑动架底部连接外部直线往复驱动源，用于推动第二齿条直线往复运动
。
[0010]作为进一步优化的技术方案：所述滑动架与第二齿条通过转动隔离件连接
。
[0011]作为进一步优化的技术方案：所述转动隔离件包括第一隔离板与第二隔离板，所述第一隔离板与滑动架固定连接，所述第二隔离板与第二齿条伸出转动支撑筒的部分固定连接，所述第一隔离板与第二隔离板转动配合
。
[0012]作为进一步优化的技术方案：所述第一隔离板与第二隔离板之间设置有滚动珠，所述滚动珠设置在第一隔离板和
/
或第二隔离板上
。
[0013]作为进一步优化的技术方案：所述第二隔离板与转动支撑筒之间设置有弹性复位件，用于驱动第二直齿轮向第二隔离板方向滑动
。
[0014]作为进一步优化的技术方案：所述弹性复位件为弹簧，弹簧套设在第二齿条伸出转动支撑筒的部分，所述弹簧一端顶紧转动支撑筒，另一端顶紧第二隔离板
。
[0015]作为进一步优化的技术方案：所述转动驱动件包括第一锥齿轮，所述防护壳体底部转动连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合传动，所述第二锥齿轮连接外部转动驱动源
。
[0016]作为进一步优化的技术方案：所述微导管运动控制组件包括主动轮与从动轮，所述主动轮与从动轮相对转动安装在防护壳体底部，所述主动轮与从动轮之间形成有微导管通道，用于输送微导管
。
[0017]作为进一步优化的技术方案：所述第一隔离板与第二隔离板上均设置有第一凹槽，两个所述第一凹槽的底端与第一隔离板与第二隔离板转动配合的圆心重合，所述导丝旋转结构上设置有第二凹槽，所述第一凹槽
、
第二凹槽的顶部开口以放置导丝，所述第一凹槽
、
第二凹槽及第一凹槽与第二凹槽之间的空间构成所述的导丝通道，所述防护壳体顶部铰接有盖体，用于封闭导丝通道的顶部
。
[0018]作为进一步优化的技术方案：所述防护壳体顶部设置有防护罩，所述防护罩上开设有第一导向槽与第二导向槽，所述第一导向槽与导丝通道相连通，所述第二导向槽与微导管通道相连通
。
[0019]作为进一步优化的技术方案：所述盖体内部设置有导丝限位板与微导管限位板，所述盖体盖合在防护壳体上后导丝限位板与微导管限位板分别用于限制导丝及微导管向上窜动
。
[0020]作为进一步优化的技术方案：所述防护罩上设置有限位槽，用于放置导丝限位板及微导管限位板
。
[0021]本专利技术中导丝与微导管运动控制单元的有益效果：通过在一个运动控制单元内同时布置导丝夹持旋转组件及微导管运动控制组件，从而实现对导丝及微导管的同步控制，
将导丝与微导管的控制部分集成化，有利于节省空间，占用面积小，进而可使外部的驱动机器设备可以搭载更多运动控制单元，控制更多的导丝与球囊或支架，更好地满足实际需求
。
[0022]为了实现上述目的，本专利技术的导丝与微导管运动控制装置提供如下技术方案：
[0023]一种导丝与微导管运动控制装置，包括至少一个如上所有技术方案中任意一项所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，包括防护壳体
(1)
，所述防护壳体
(1)
内设置有导丝夹持旋转组件
(2)
，用于控制导丝的夹持及旋转，所述微导管导丝与微导管运动控制单元还包括导丝通道
(3)
，所述导丝通道
(3)
贯穿防护壳体
(1)
及导丝夹持旋转组件
(2)
用于供导丝通过，所述防护壳体
(1)
内于导丝通道
(3)
一侧还设置有微导管运动控制组件
(4)
，用于控制微导管输入或撤出人体
。2.
根据权利要求1所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述导丝夹持旋转组件
(2)
包括导丝旋转结构，所述导丝旋转结构包括支撑架
(201)
，支撑架
(201)
内转动安装有转动支撑筒
(202)
，所述转动支撑筒
(202)
的一端设置有转动驱动件，用于驱动转动支撑筒
(202)
旋转，所述转动支撑筒
(202)
内设置有导丝夹持结构
。3.
根据权利要求2所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述导丝夹持结构包括设置在导丝通道
(3)
两侧的两组夹持机构，每组夹持机构均包括通过导丝通道
(3)
对称布置的夹持板
(203)、
第一齿条
(204)、
传动齿轮
(205)
与第二齿条
(206)
，所述夹持板
(203)
与转动支撑筒
(202)
滑动配合，用于靠近或远离导丝通道
(3)
，所述第一齿条
(204)
设置在夹持板
(203)
远离导丝通道
(3)
的一侧，所述传动齿轮
(205)
转动安装在转动支撑筒
(202)
内并与第一齿条
(204)
啮合传动，所述第二齿条
(206)
与第一齿条
(204)
垂直设置并与传动齿轮
(205)
啮合传动，第二齿条
(206)
远离传动齿轮
(205)
的一端伸出转动支撑筒
(202)
并与转动支撑筒
(202)
滑动配合，所述第二齿条
(206)
外部连接有往复驱动机构
。4.
根据权利要求3所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述往复驱动机构包括滑动架
(207)
，所述滑动架
(207)
与防护壳体
(1)
滑动配合，所述滑动架
(207)
底部连接外部直线往复驱动源，用于推动第二齿条
(206)
直线往复运动
。5.
根据权利要求4所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述滑动架
(207)
与第二齿条
(206)
通过转动隔离件
(208)
连接
。6.
根据权利要求5所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述转动隔离件
(208)
包括第一隔离板
(2081)
与第二隔离板
(2082)
，所述第一隔离板
(2081)
与滑动架
(207)
固定连接，所述第二隔离板
(2082)
与第二齿条
(206)
伸出转动支撑筒
(202)
的部分固定连接，所述第一隔离板
(2081)
与第二隔离板
(2082)
转动配合
。7.
根据权利要求6所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述第一隔离板
(2081)
与第二隔离板
(2082)
之间设置有滚动珠
(2083)
，所述滚动珠
(2083)
设置在第一隔离板
(2081)
和
/
或第二隔离板
(2082)
上
。8.
根据权利要求6所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述第二隔离板
(2082)
与转动支撑筒
(202)
之间设置有弹性复位件
(5)
，用于驱动第二直齿轮向第二隔离板
(2082)
方向滑动
。9.
根据权利要求8所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述弹性复位件<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德倡，熊科，柳秋圆，王羿儒，陆盛，徐玉玲，李蒙，张涵，邢庭瑀，
申请(专利权)人：上海神玑医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：