一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法，系统包括外箱输送线

【技术实现步骤摘要】
一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法


[0001]本专利技术属于包装医疗器械的设备领域，更具体地说，尤其涉及一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统；同时，本专利技术还涉及一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法
。

技术介绍

[0002]血液透析是针对于急慢性肾功能衰竭患者肾脏替代治疗的主要方式，通过将人体内的血液，经由血液透析循环管路引流至体外，再由血液透析设备，以弥散
、
超滤
、
吸附和对流原理进行物质交换，清除体内的代谢废物
、
维持电解质和酸碱平衡；同时清除体内过多的水分，并将经过净化的血液回输人体的整个过程
。
[0003]目前在常规的治疗过程中，用到的一次性耗材血液透析循环管路即血透管，在车间完成产品组装生产后，采用人工对不同规格型号外箱进行分拣，同时将其搬运码垛到栈板推车上；集中好一个运输装载量后，并将推送至灭菌柜外炉外等待，进行环氧乙烷灭菌
。
需要使用到较多的一线作业人员，同时生产效率及人工强度较大；在生产过程中，规格型号较多，需要分拣到不同的灭菌柜内进行排炉灭菌，人工作业容易出现失误的情况，影响后续的仓储转运及发货效率；人工长时间在灭菌车间作业，也会对人体造成一定的损伤
。
[0004]为此设计一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统，实现无人化自动识别分拣产品外箱
、
码垛运输到灭菌柜内的自动码垛灭菌连线控制系统十分重要
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法，解决对不同规格型号血透管外箱进行分拣，并自动码垛运输至灭菌柜内进行灭菌
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统，所述系统包括：
[0008]外箱输送线
、UDI
视觉图像检测仪
、RGV
轨道
、RGV
码垛机器人
、
待灭菌输送线
、
灭菌柜
、
栈板机
、
栈板移送车
、
无动力滚动输送线
、
栈板轨道线
、
外箱码垛图像传感器；
[0009]还包括：主控模块，所述主控模块的输出端分别与外箱输送线
、UDI
视觉图像检测仪
、RGV
轨道
、RGV
码垛机器人
、
待灭菌输送线
、
灭菌柜
、
栈板机
、
栈板移送车
、
无动力滚动输送线
、
栈板轨道线
、
外箱码垛图像传感器的输入和
/
或输出端连接，用于控制运行
。
[0010]一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，所述方法采用权利要求1所述的系统，用于控制血透管外箱从生产车间进入到灭菌车间的过程
。
[0011]优选的，所述方法具体流程为：
[0012]步骤1：依据生产计划，确定每个灭菌柜所能够容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号；
[0013]步骤2：获取当前产品外箱的
UDI
信息码，并通过
UDI
视觉图像检测仪识别
UDI
码信息，与每个灭菌柜所能容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号对应，判断是否能容纳该产
品外箱，若能则执行步骤3，若不能则报警并移送至异常区暂存；
[0014]步骤3：每条待灭菌装载线，都包含存储当前的装载产品外箱的位置信息，并按照指令，由
RGV
码垛机器人搬运到该位置及坐标上，若能则执行步骤4，若不能则报警并退出；
[0015]步骤4：当待灭菌输送线已经装载满了一个栈板装载量时，则触发满载运输移动指令，将控制满载的栈板移送到下一个装载位置；
[0016]步骤5：基于上一个指令的结束，触发栈板机自动发送空栈板，通过栈板移送车运送到对应的待灭菌装载线上；
[0017]步骤6：当单条待灭菌装载线，完成该线所容纳的产品外箱码垛数量时，该条线则报警提示该线装载完成；
[0018]步骤7：重复步骤2‑6，直到上述产品外箱每条装载线全部运输完成，执行报警并退出
。
[0019]优选的，所述步骤2中，血透管外箱通过外箱输送线，从生产车间自动运输到灭菌车间，不同规格型号的产品外箱经过
UDI
视觉图像检测仪，检测贴在外箱上的
UDI
产品信息，并与系统灭菌计划信息进行识别匹配，由主控制系统判定
RGV
码垛机器人，移送产品外箱至目标位置；
[0020]在图像识别
UDI
产品信息过程中，当出现与计划排炉不同的生产批次
、
标签打印错误
、
标签无法识别
、
标签位置贴错无法识别情况时，由视觉系统判定，并触发流转至待异常区暂存处理
。
[0021]优选的，所述步骤3中，设置的码垛层高为6层，按照上述给出的步骤，产品外箱都是通过
RGV
码垛机器人移动搬运在栈板上，每一层的放置为
2*3
，按照顺时针的方式，以第一层码垛为例，码垛坐标位置为：
x,y,z
＝
{1,1,1
；
2,1,1
；
2,2,1
；
2,3,1
；
1,3,1
；
1,2,1}
；
[0022]根据权利要求书2所述，其特征在于，由于上道生产工序的速度较快，需要
RGV
码垛机器人具有一定的移动搬运速度，同时又要确保运输产品外箱的安全；根据不同灭菌柜位置点得到的距离信息，设置启动运行速度，在
(A
‑
D)#
灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为
1.5m/s
；在
(E
‑
H)#
灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为
2m/s
；在
(I
‑
L)#
灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为
2.5m/s。
[0023]优选的，所述步骤3中，每次进行码垛，则系统记忆当前产品外箱码垛的位置状态，在下一次码垛时，能根据位置进行自动调整此次外箱码垛的坐标位置；同时，在
RGV
码垛机器人运输产品外箱到目标位置后，通过外箱码垛图像传感器拍摄目标位置外箱码垛状态，通过图像视觉处理，判定得出码垛时是否出现外箱摆放异常
。
[0024]优选的，所述
RGV
码垛机器人每一次完成码垛运输之后，都能够有效的记录当前灭菌装载线实际的产品外箱装载状态及信息情况，外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统，其特征在于，所述系统包括：外箱输送线
(1)、UDI
视觉图像检测仪
(2)、RGV
轨道
(3)、RGV
码垛机器人
(4)、
待灭菌输送线
(5)、
灭菌柜
(6)、
栈板机
(7)、
栈板移送车
(8)、
无动力滚动输送线
(9)、
栈板轨道线
(10)、
外箱码垛图像传感器
(11)
；还包括：主控模块，所述主控模块的输出端分别与外箱输送线
(1)、UDI
视觉图像检测仪
(2)、RGV
轨道
(3)、RGV
码垛机器人
(4)、
待灭菌输送线
(5)、
灭菌柜
(6)、
栈板机
(7)、
栈板移送车
(8)、
无动力滚动输送线
(9)、
栈板轨道线
(10)、
外箱码垛图像传感器
(11)
的输入和
/
或输出端连接，用于控制运行
。2.
一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1所述的系统，用于控制血透管外箱从生产车间进入到灭菌车间的过程
。3.
根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述方法具体流程为：步骤1：依据生产计划，确定每个灭菌柜所能够容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号；步骤2：获取当前产品外箱的
UDI
信息码，并通过
UDI
视觉图像检测仪识别
UDI
码信息，与每个灭菌柜所能容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号对应，判断是否能容纳该产品外箱，若能则执行步骤3，若不能则报警并移送至异常区暂存；步骤3：每条待灭菌装载线，都包含存储当前的装载产品外箱的位置信息，并按照指令，由
RGV
码垛机器人搬运到该位置及坐标上，若能则执行步骤4，若不能则报警并退出；步骤4：当待灭菌输送线已经装载满了一个栈板装载量时，则触发满载运输移动指令，将控制满载的栈板移送到下一个装载位置；步骤5：基于上一个指令的结束，触发栈板机自动发送空栈板，通过栈板移送车运送到对应的待灭菌装载线上；步骤6：当单条待灭菌装载线，完成该线所容纳的产品外箱码垛数量时，该条线则报警提示该线装载完成；步骤7：重复步骤2‑6，直到上述产品外箱每条装载线全部运输完成，执行报警并退出
。4.
根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤2中，血透管外箱通过外箱输送线，从生产车间自动运输到灭菌车间，不同规格型号的产品外箱经过
UDI
视觉图像检测仪，检测贴在外箱上的
UDI
产品信息，并与系统灭菌计划信息进行识别匹配，由主控制系统判定
RGV
码垛机器人，移送产品外箱至目标位置；在图像识别
UDI
产品信息过程中，当出现与计划排炉不同的生产批次
、
标签打印错误
、
标签无法识别
、
标签位置贴错无法识别情况时，由视觉系统判定，并触发流转至待异常区暂存处理
。5.
根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤3中，设置的码垛层高为6层，按照上述给出的步骤，产品外箱都是通过
RGV
码垛机器人移动搬运在栈板上，每一层的放置为
2*3
，按照顺时针的方式，以第一层码垛为例，码垛坐标位置为：
x,y,z
＝
{1,1,1
；
2,1,1
；
2,2,1
；
2,3,1
；
1,3,1
；
1,2,1}
；根据权利要求书2所述，其特征在于，由于上道生产工序的速度较快，需要
RGV
码垛机器人具有一定的移动搬运速度，同时又要确保运输产品外箱的安全；根据不同灭菌柜位置点
得到的距离信息，设置启动运行速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘松，黄显，彭玲，刘明，刘炳荣，涂梦杰，
申请(专利权)人：江西三鑫医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：