【技术实现步骤摘要】
一种基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法及装置
[0001]本专利技术属于车辆转向控制
，具体涉及一种基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法及装置
。
技术介绍
[0002]未来自动驾驶汽车不需要驾驶员，驾驶员作为乘客，那么无手的残疾人员就可以独自乘坐自动驾驶车辆进行出行
。
或者自动驾驶车辆无方向盘
。
[0003]然而，无论多么先进的自动驾驶系统，当其出现故障，不能完成自动驾驶任务时，需要人对车辆进行接管
。
此时，针对无手残疾人，或者正常人但车辆无方向盘，专利技术一套转向系统，非常必要
。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法及装置，解决自动驾驶接管时的转向控制问题
。
[0005]本专利技术所提供的技术方案如下：
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法，包括以下步骤：
[0007]驾驶员接管自动驾驶车辆；
[0008]通过设置于座椅上或脚踏处的压力传感模块检测左右侧压力或前后侧压力，并计算左右侧压力或前后侧压力的压力差
F
；其中，驾驶员通过左右或前后倾斜身体改变座椅左右侧或前后侧压力，或驾驶员通过踩踏脚踏处的压力传感模块改变脚踏处左右侧或前后侧压力；
[0009]根据压力差
F
控制车辆的转向
。
[0010]进...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：驾驶员接管自动驾驶车辆；通过设置于座椅上或脚踏处的压力传感模块检测左右侧压力或前后侧压力，并计算左右侧压力或前后侧压力的压力差
F
；其中，驾驶员通过左右或前后倾斜身体改变座椅左右侧或前后侧压力，或驾驶员通过踩踏脚踏处的压力传感模块改变脚踏处左右侧或前后侧压力；根据压力差
F
控制车辆的转向
。2.
根据权利要求1所述的基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法，其特征在于，根据压力差
F
控制车辆的转向包括：构建匀速直线行驶时车辆转向角
α
与压力差
F
的关系：
α
＝
f(F)
式中，
f(F)
表示过原点的单调直线或曲线；
α
等于零表示转向角为零，
α
大于零对应左转向角和右转向角中的一个，
α
小于零则对应左转向角和右转向角中的另一个
。3.
根据权利要求2所述的基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法，其特征在于，根据压力差
F
控制车辆的转向还包括：构建弯道行驶时车辆转向角
α
与压力差
F
的关系，包括：
(1)
当压力差
F
为左右侧压力的压力差时
①
α
大于零对应左转向角若当前道路为左转弯道路，则车辆转向角
α
与压力差
F
的关系为：
α
＝
‑
f(F)
或
α
＝
f(F+F
′
)
或＝
f(F)+
’
若当前道路为右转弯道路，则车辆转向角
α
与压力差
F
的关系为：
α
＝
‑
f(F)
或
α
＝
f(F
‑
F
′
)
或＝
f(F)
‑′②
α
大于零对应右转向角若当前道路为左转弯道路，则车辆转向角
α
与压力差
F
的关系为：
α
＝
f(F)
或
α
＝
f(F+F
′
)
或＝
f(F)
‑′
若当前道路为右转弯道路，则车辆转向角
α
与压力差
F
的关系为：
α
＝
f(F)
或
α
＝
f(F
‑
F
′
)
或＝
f(F)+
′
式中，
F
′
为左右侧平衡压力；
b
′
为左右侧平衡转向角；
(2)
当压力差
F
为前后侧压力的压力差时，直接采用匀速直线行驶时车辆转向角
α
与压力差
F
的关系
。4.
根据权利要求3所述的基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法，其特征在于，左
右侧平衡压力
F
′
为车辆在当前驾驶员质量
、
当前道路曲率以及当前车速下左右侧压力的压力差的绝对值；左右侧平衡转向角
b
′
为
f(F
′
)
的绝对值
。5.
根据权利要求3所述的基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法，其特征在于，根据压力差
F
控制车辆的转向还包括：构建加减速行驶时车辆转向角
α...
【专利技术属性】
技术研发人员：何班本，边宁，裴双红，夏钰璋，马义超，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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