驱动装置和直线驱动方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及驱动装置和直线驱动方法

【技术实现步骤摘要】
驱动装置和直线驱动方法


[0001]本专利技术涉及轨道巡检机器人
，具体涉及驱动装置和直线驱动方法，用于驱动传送链而使传送链带动巡检机器人行进
。

技术介绍

[0002]对例如管廊
、
煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障
。
由于监测项目多
、
线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣
、
封闭性强
、
构造物多
、
通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全
。
[0003]由于机器人的具有感知
、
决策
、
执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险
、
繁重
、
复杂的工作，提高工作效率与质量
。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测
。
随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂
、
饲养厂
、
智能农场
、
市政管廊
、
煤矿井下等等
。
[0005]然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式所涉及的滚轮组件和轨道组件存在结构复杂，不易维护
、
成本高的情况
。
现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨
、
打滑溜车
(
俗称飞车
)、
爬坡难等
。
[0006]本专利技术急需改进的巡检机器人系统中的驱动装置，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点
。
[0007]本专利技术说明书的此
技术介绍
部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本专利技术范围的主题
。

技术实现思路

[0008]鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本专利技术
。
[0009]根据本专利技术的一方面的构思，提供了一种驱动装置，其包括：两个链轮，所述两个链轮的旋转轴线大体上平行；环形链条，所述环形链条围绕所述两个链轮设置，例如啮合在链轮上，所述环形链条上安装有多个推动组件
。
其中，所述多个推动组件在所述环形链条上间隔开地布置；在所述环形链条围绕所述两个链轮转动时，其中一个推动组件能够用于与直线传送链上的一个滚轮组件推动配合，并且与所述一个推动组件邻近的另一个推动组件随着所述环形链条的转动而移动至与所述直线传送链上邻近所述一个滚轮组件的另一个滚轮组件推动配合
。
[0010]根据一实施例，所述推动组件上设有与所述环形链条的移动方向垂直且与所述旋转轴线大体上平行的导引柱；并且，所述驱动装置还包括直线导引轨道，所述直线导引轨道沿着在两个所述旋转轴线之间的一段环形链条设置，用于引导经过所述直线导引轨道的导引柱沿直线移动
。
[0011]根据一实施例，所述直线导引轨道包括定位部和导引部，所述定位部与所述导引部固定连接并且用于将所述导引部固定设置
。
[0012]根据一实施例，所述导引部包括两个导杆，所述两个导杆之间限定直线导引槽，所述直线导引槽收容并导引所述导引柱
。
[0013]根据一实施例，所述推动组件的两侧均设有导引柱，所述直线导引轨道同时导引所述推动组件两侧的导引柱
。
[0014]根据一实施例，所述多个推动组件的数量为至少两个，所述多个推动组件在所述环形链条上大体等间距地布置
。
[0015]根据一实施例，所述多个推动组件的数量为至少三个
。
[0016]根据一实施例，所述推动组件包括安装部和推杆部，所述安装部固定在所述环形链条上，所述推杆部固定在所述安装部上并且与所述环形链条的移动方向垂直地向所述环形链条外延伸
。
[0017]根据一实施例，两个相邻推动组件的推杆部的间距等于或者略大于一个滚轮组件的长度与两个相邻滚轮组件之间的距离之和
。
[0018]根据一实施例，所述推动组件包括两个拨爪，各拨爪包括安装部和推杆部，所述安装部固定在所述环形链条上，所述推杆部固定在所述安装部上并且与所述环形链条的移动方向垂直地向所述环形链条外延伸；并且，所述推动组件的两个推杆部之间形成容置空间，所述容置空间用于收容一个滚轮组件的受推部
。
[0019]根据一实施例，在所述环形链条的移动方向上，每一个推动组件中的靠前拨爪和与所述每一个推动组件相邻的另一个推动组件中的靠前拨爪之间的距离是固定的
。
[0020]根据一实施例，所述推动组件设有避让凹口；所述避让凹口构造成在所述推动组件与直线传送链上的滚轮组件推动配合时避免所述推动组件与所述直线传送链或与所述驱动装置的直线导引轨道之间发生干涉
。
[0021]根据一实施例，所述驱动装置还包括电机，所述两个链轮中的至少一个为通过所述电机驱动的驱动轮
。
[0022]根据一实施例，所述电机为伺服电机
。
所述伺服电机配置成能够顺时针和逆时针地驱动所述驱动轮，使得所述环形链条上的所述推动组件能够正向和反向推动所述滚轮组件
。
[0023]所述推动组件设有避让凹口，所述避让凹口构造成在所述推动组件与直线传送链上的滚轮组件推动配合时避免所述推动组件与所述环形链条的链段之间发生干涉
。
[0024]根据本专利技术的另一方面的构思，提供了一种直线驱动方法，其包括：提供任一上述的驱动装置；使各导引柱依次通过所述直线导引轨道，以便由所述直线导引轨道引导其中的导引柱沿直线移动
。
[0025]根据一实施例，所述直线驱动方法用于驱动带滚轮组件的传送链
。
[0026]根据一实施例，在所述传送链上安装有巡检机器人，其中，所述直线驱动方法通过驱动所述传送链运行而同时驱动其上安装的所述巡检机器人沿着所述传送链的路径行进
。
[0027]本专利技术的有益效果是：在此实施例的驱动装置中，通过在所述环形链条上安装有多个间隔开地布置的推动组件，并且将这些推动组件设置成其中一个推动组件能够与所述传送链上的其中一个滚轮组件推动配合，与所述一个推动组件邻近的另一个推动组件能够
随着所述环形链条的转动而移动至与邻近所述一个滚轮组件的另一个滚轮组件推动配合，从而可以接连地推动传送链的各个滚轮组件，进而实现传送链的循环移动
。
[0028]本专利技术中的轨道巡检机器人系统及其驱动装置尤其适用于煤矿井下
、
码头运输
、
电池供电，特别是防爆场所，以及其它环境工况恶劣或者危险的场合，等等
。
[0029]本专利技术的更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种驱动装置，其特征在于，包括：两个链轮，所述两个链轮的旋转轴线大体上平行；和环形链条，所述环形链条围绕所述两个链轮设置，所述环形链条上安装有多个推动组件；其中，所述多个推动组件在所述环形链条上间隔开地布置；在所述环形链条围绕所述两个链轮转动时，其中一个推动组件能够用于与直线传送链上的一个滚轮组件推动配合，并且与所述一个推动组件邻近的另一个推动组件随着所述环形链条的转动而移动至与所述直线传送链上邻近所述一个滚轮组件的另一个滚轮组件推动配合
。2.
根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述推动组件上设有与所述环形链条的移动方向垂直且与所述旋转轴线大体上平行的导引柱；并且所述驱动装置还包括直线导引轨道，所述直线导引轨道沿着在两个所述旋转轴线之间的一段环形链条设置，用于引导经过所述直线导引轨道的导引柱沿直线移动
。3.
根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述直线导引轨道包括定位部和导引部，所述定位部与所述导引部固定连接并且用于将所述导引部固定设置
。4.
根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述导引部包括两个导杆，所述两个导杆之间限定直线导引槽，所述直线导引槽收容并导引所述导引柱
。5.
根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述推动组件的两侧均设有导引柱，所述直线导引轨道同时导引所述推动组件两侧的导引柱
。6.
根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述多个推动组件的数量为至少两个，所述多个推动组件在所述环形链条上大体等间距地布置
。7.
根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述推动组件包括安装部和推杆部，所述安装部固定在所述环形链条上，所述推杆部固定在所述安装部上并且与所述环形链条的移动方向垂直地向所述环形链条外延伸
。8.
根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，两个相邻推动组件的推杆部的间距等于或略大于一个滚轮组件的长度与两个相邻滚轮组件之间的距离之和
。9.
根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭力，贾维银，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：