一种用于变电站巡检的红外无人机起飞方法技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，包括以下步骤：放置所述巡检无人机至所述弹射装置上；驱动所述角度调整装置至竖直方向上的设定角度，并启动所述图像采集装置；驱动所述水平旋转装置，并识别所述图像采集装置采集的图像；当所述图像采集装置采集到安全图像时，停止所述水平旋转装置的转动；启动所述弹射装置，并在设定条件下启动所述巡检无人机，实现所述巡检无人机的起飞

【技术实现步骤摘要】
一种用于变电站巡检的红外无人机起飞方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种用于变电站巡检的红外无人机起飞方法
。

技术介绍

[0002]随着无人机的发展，其应用也越来越广泛，例如在传统的电力巡检任务中，也开始越来越多的采用无人机来替代人工作业，在变电站巡检任务重，多在无人机上搭载红外摄像机，通过后期图像分析的方式来进行缺陷的识别；
[0003]现有技术中，如公开号为
CN112510553A
的中国专利技术专利于
2021
年3月
16
日公开了一种机器人与无人机组合式变电站巡检智能系统，通过无人机上设置的图像采集装置来实现对变电站的巡检，通过与机器人的信号连接实现低空巡检及甄别巡检，并且机器人可以为无人机进行充电；
[0004]然而专利技术人发现，上述无人机在变电站巡检起飞时，由于变电站上空具有多处的高压线缆等的遮挡，多需要人工在空旷处辅助起飞，否则直接垂直起飞容易被高压线或者障碍物影响造成安全事故
。

技术实现思路

[0005]鉴于以上技术问题中的至少一项，本专利技术提供了一种用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，采用起飞方法的改进以提高变电站无人机起飞的安全性
。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供一种用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，包括起飞平台和巡检无人机，所述起飞平台包括水平旋转装置
、
固定在所述水平旋转装置上的角度调整装置以及固定在所述角度调整装置上的弹射装置，所述巡检无人机在初始状态时放置在所述弹射装置上，所述巡检无人机上具有图像采集装置，所述图像采集装置的采集方向与所述巡检无人机的机头方向平行；
[0007]该起飞方法包括以下步骤：
[0008]放置所述巡检无人机至所述弹射装置上；
[0009]驱动所述角度调整装置至竖直方向上的设定角度，并启动所述图像采集装置；
[0010]驱动所述水平旋转装置，并识别所述图像采集装置采集的图像；
[0011]当所述图像采集装置采集到安全图像时，停止所述水平旋转装置的转动；
[0012]启动所述弹射装置，并在设定条件下启动所述巡检无人机，实现所述巡检无人机的起飞
。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，所述巡检无人机在所述弹射装置启动以后，检测所述巡检无人机的高度数据，当达到设定高度时驱动其旋翼转动
。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，所述巡检无人机在所述弹射装置启动以后，检测所述巡检无人机的加速度和俯仰角，当所述巡检无人机的加速度衰减并且所述巡检无人机与水平面之间的夹角变小时，驱动其旋翼达到悬浮转速
。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，所述角度调整装置的角度调整范围为0～
80
度
。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，所述巡检无人机还具有空气动力学外壳，所述巡检无人机内还具有凸出于所述空气动力学外壳设置的红外相机
。
[0017]在本专利技术的一些实施例中，所述安全图像为不具有障碍物的图像或者障碍物的距离大于所述巡检无人机起飞距离范围的图像
。
[0018]在本专利技术的一些实施例中，所述图像采集装置根据所述角度调整装置的角度以及识别到障碍物的大小进行障碍物距离的判断
。
[0019]在本专利技术的一些实施例中，所述巡检无人机根据所述角度调整装置的角度以及所述弹射装置的动力数据模拟起飞路径，并根据所述起飞路径的最远距离判断是否小于与障碍物之间的距离
。
[0020]在本专利技术的一些实施例中，所述弹射装置为弹力绳
、
弹簧或者丝杆驱动结构
。
[0021]在本专利技术的一些实施例中，所述弹射装置包括直线型导轨
、
滑动设置在所述导轨上的滑动座
、
驱动所述滑动座沿所述导轨滑行的丝杆组件以及用于防止所述滑动座脱轨的护架
。
[0022]本专利技术的有益效果为：本专利技术通过在起飞平台上先将无人机抬升一定角度，再借助无人机上的图像采集装置对起飞方向上的图像进行采集，在确认起飞方向上的图像安全时借助弹射装置实现巡检无人机的起飞，与现有技术相比，通过起飞平台自动起飞，无需巡检人员作业，另一方面，通过倾斜角度的起飞方式也降低了整体的起飞高度，提高了巡检无人机起飞的安全性
。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0024]图1为本专利技术实施例中用于变电站巡检的红外无人机起飞方法中起飞平台和巡检无人机的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例中用于变电站巡检的红外无人机起飞方法的步骤流程图；
[0026]图3为本专利技术实施例中巡检无人机的起飞步骤示意图；
[0027]图4为本专利技术实施例中巡检无人机的结构示意图；
[0028]图5为本专利技术实施例中起飞平台的结构示意图
。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
[0030]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件
。
当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件
。
本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式
。
[0031]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同
。
在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术
。
本文所使用的术语“及
/
或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合
。
[0032]如图1至图5所示的用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，如图1中所示，在本专利技术实施例中的起飞方法中，涉及起飞平台1和巡检无人机2，起飞平台1包括水平旋转装置
11、
固定在水平旋转装置
11
上的角度调整装置
12
以及固定在角度调整装置
12
上的弹射装置
13
，巡检无人机2在初始状态时放置在弹射装置
13
上，巡检无人机2上具有图像采集装置
21
，图像采集装置
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，其特征在于，包括起飞平台和巡检无人机，所述起飞平台包括水平旋转装置
、
固定在所述水平旋转装置上的角度调整装置以及固定在所述角度调整装置上的弹射装置，所述巡检无人机在初始状态时放置在所述弹射装置上，所述巡检无人机上具有图像采集装置，所述图像采集装置的采集方向与所述巡检无人机的机头方向平行；该起飞方法包括以下步骤：放置所述巡检无人机至所述弹射装置上；驱动所述角度调整装置至竖直方向上的设定角度，并启动所述图像采集装置；驱动所述水平旋转装置，并识别所述图像采集装置采集的图像；当所述图像采集装置采集到安全图像时，停止所述水平旋转装置的转动；启动所述弹射装置，并在设定条件下启动所述巡检无人机，实现所述巡检无人机的起飞
。2.
根据权利要求1所述的用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，其特征在于，所述巡检无人机在所述弹射装置启动以后，检测所述巡检无人机的高度数据，当达到设定高度时驱动其旋翼转动
。3.
根据权利要求2所述的用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，其特征在于，所述巡检无人机在所述弹射装置启动以后，检测所述巡检无人机的加速度和俯仰角，当所述巡检无人机的加速度衰减并且所述巡检无人机与水平面之间的夹角变小时，驱动其旋翼达到悬浮转速
。4.
根据权利要求1所述的用于变电站巡检的红外无人机起飞方法，其特征在于，所述角度调整装置的角度调整范围为0～
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张睿智，赵智龙，石培杰，陈少功，贺梦天，段延博，王志远，张晓林，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司超高压分公司，
类型：发明
国别省市：