一种主动换道决策控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种主动换道决策控制系统，包括车载传感器、智能驾驶域控制器，所述车载传感器的输出端连接智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器的输出端连接车辆驱动控制执行器；所述控制系统还包括V2X模块、车联网云平台、定位模块、导航模块，所述智能驾驶域控制器分别与定位模块和导航模块连接；所述智能驾驶域控制器通过V2X模块连接至车联网云平台，用于获取车联网云平台中实时更新的车辆行驶方向上的交通信息；所述智能驾驶域控制器根据获取的车载传感器及车辆行驶方向上的交通信息来控制车辆的换道。通过V2X模块获取交通数据为自动驾驶域控制器的换道控制提供前方交通数据，使得换道更加准确可靠，提升用户体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
一种主动换道决策控制系统


[0001]本技术涉及汽车自动驾驶领域，特别涉及一种主动换道决策控制系统。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，很多车辆都配置有自动驾驶方案，通过自动驾驶模块来处理采集的数据从而实现自动控制车辆的行驶，一般包括自动驾驶包括自动前进行驶和换道行驶控制，现有技术中换道控制一般只依靠单车的传感器，很难把握全局路况进行更智能、合理的换道；单车传感器可以采集车辆障碍物进行换道，但是如果前方某一车道正在发生堵车，现有技术的方案就无法及时有效的提前换道，因为其车内的传感器仅仅智能获取车辆周围的行驶数据，等车辆到达拥堵点，车辆处于被拥堵的车道内，此时再变道对于自动驾驶车辆来说，存在碰撞风险，切成用户抱怨和用户体验的不好。
[0003]如一种自动驾驶车辆避障换道控制方法及装置
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201810963191.X，其就存在仅采用车辆本申请的传感器进行自动驾驶辅助而造成无法及时变道，仅在达到障碍物或拥堵点才能变道，无法提前变道。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种主动换道决策控制系统，通过车辆自身的传感器以及大数据平台数据来对换道时机进行判断，解决现有技术仅通过车载传感器数据进行换道控制带来的换道不准确的缺陷。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种主动换道决策控制系统，包括车载传感器、智能驾驶域控制器，所述车载传感器用于采集车辆换道所需的环境数据，其输出端连接智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器的输出端连接车辆驱动控制执行器；所述控制系统还包括V2X模块、车联网云平台、定位模块、导航模块，所述智能驾驶域控制器分别与定位模块和导航模块连接；所述智能驾驶域控制器通过V2X模块连接至车联网云平台，用于获取车联网云平台中实时更新的车辆行驶方向上的交通信息；所述智能驾驶域控制器根据获取的车载传感器及车辆行驶方向上的交通信息来控制车辆的换道。
[0006]所述车载传感器包括前毫米波雷达FRM、左前角毫米波雷达CRF
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L、右前角毫米波雷达CRF
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R、左后角毫米波雷达CRR
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L、右后角毫米波雷达CRR
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R、前视双目摄像头，分别设置在车辆上用于采集车辆周围的环境参数。
[0007]所述V2X模块包括V2X芯片以及V2X天线。
[0008]所述V2X芯片集成在车载TBOX中，所述车载TBOX通过V2X芯片、V2X天线连接至车联网云平台。
[0009]所述车联网云平台连接车辆交通实时数据库，用于获取车辆的前方交通情况。
[0010]所述自动驾驶域控制器的输出端连接换道预警提醒系统，用于在换道时给出提醒信号。
[0011]本技术的优点在于：通过V2X模块获取交通数据为自动驾驶域控制器的换道
控制提供前方交通数据，使得自动驾驶域控制器可以根据车载传感器以及交通数据双重数据来进行换道控制，使得换道更加准确可靠，可以提前获取前方的拥堵和事故数据，方便域控制器及时换道，提升用户体验，为自动驾驶换道提供更加可靠的数据。
附图说明
[0012]下面对本专利技术说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0013]图1为本技术控制系统的结构原理图。
具体实施方式
[0014]下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0015]如图1所示，一种主动换道决策控制系统，包括车载传感器、智能驾驶域控制器；车载传感器用于采集车辆换道所需的环境数据，其输出端连接智能驾驶域控制器，智能驾驶域控制器的输出端连接车辆驱动控制执行器；智能驾驶域控制器主要实现自动驾驶策略的控制，其可以根据车载传感器获取的数据来判断车辆周围的行人、车辆状态等，来判断是否可以进行换道，并在可以换道时由智能驾驶域控制器控制执行器来执行换道控制，执行器是指车辆的动力系统、控制系统等，通过执行器来控制车辆的运行。这种自动换道控制是基于导航中距离目的地的路线来换道。
[0016]车载传感器包括：包括前毫米波雷达FRM、左前角毫米波雷达CRF
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L、右前角毫米波雷达CRF
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R、左后角毫米波雷达CRR
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L、右后角毫米波雷达CRR
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R、前视双目摄像头，分别设置在车辆上用于采集车辆周围的环境参数，可以采集前两前后左右的雷达数据以及视频视觉采集的车辆周围的环境状态，为智能驾驶域控制器的换道提供周围的车辆、障碍物信息，在换道时可以获取周围信息比米娜换道时的碰撞事故的发生。
[0017]在本申请中，在车辆上设置有V2X模块、定位模块、导航模块以及布置在云端的车联网云平台；
[0018]V2X模块采用5G
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V2X模块来实现，其包括V2X芯片以及V2X天线，V2X芯片集成在TBOX中；V2X芯片与V2X天线连接用于实现车联网功能；TBOX中的V2X通过V2X天线连接至车联网云平台；智能驾驶域控制器通过V2X模块连接至车联网云平台，用于获取车联网云平台中实时更新的车辆行驶方向上的交通信息；
[0019]智能驾驶域控制器分别与定位模块和导航模块连接；导航模块为专用导航芯片及其导航数据库，包括百度导航模块、谷歌导航模块、高德高航模块等，主要是为自动驾驶提供规划的形式路径；定位模块采用内置高精定位模块RTK，其可以集成在5G
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V2X tBOX中；通过定位模块RTK获取车辆的实时位置信息，通过导航数据获取自动驾驶路线中此时车辆的位置及对应的车道信息；在基于此时的位置和车道信息通过车联网云平台获取车辆位置及车道前方的交通信息，如是否拥挤、是否存在交通事故，这样在获取前方本车道内存在拥堵或事故时可以及时更换车道，在换道时在通过车载传感器获取周围的车辆数据，从而控制本车向相连车道进行换道控制。
[0020]在本申请中车联网云平台连接车辆交通实时数据库，用于获取车辆的前方交通情况。车辆交通实时数据库可以为高德地图平台提供的前方道路信息或百度地图平台提供的
前方道路信息，以百度地图提供或高德地图提供的实时道路数据库的数据进行前方道路状态进行判断。
[0021]本申请自动驾驶域控制器可以根据目的地导航数据来激活换道以及在避障时的换道，同时还可以按照本申请提供的交通数据进行换道，其中根据目的地导航数据来激活换道以及在避障时的换道为现有技术常用的控制方式，本申请提供了前方交通数据给自动驾驶域控制器，使得其可以根据交通数据来调整换道，比如在按照导航数据前进时，通过定位模块以及导航模块可以得知本车所在位置及车道，同时通过tBOX中的V2X获取云平台实时数据库中的交通状态信息，实时获取本车道前方的交通是否存在拥堵及交通事故，在本车道存在这种状态时，自动驾驶域控制器获取得到后就可以进行主动的换道，这种换道通过前方的交通数据来进行换道时机的获取，避免因为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动换道决策控制系统，包括车载传感器、自动驾驶域控制器，所述车载传感器用于采集车辆换道所需的环境数据，其输出端连接自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器的输出端连接车辆驱动控制执行器；其特征在于：所述控制系统还包括V2X模块、车联网云平台、定位模块、导航模块，所述自动驾驶域控制器分别与定位模块和导航模块连接；所述自动驾驶域控制器通过V2X模块连接至车联网云平台，用于获取车联网云平台中实时更新的车辆行驶方向上的交通信息；所述自动驾驶域控制器根据获取的车载传感器及车辆行驶方向上的交通信息来控制车辆的换道。2.如权利要求1所述的一种主动换道决策控制系统，其特征在于：所述车载传感器包括前毫米波雷达FRM、左前角毫米波雷达 CRF
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L、右前角毫米波雷达CRF
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R、左后角毫米...

【专利技术属性】
技术研发人员：林昊，李定凯，陈俊飞，侯仁志，
申请(专利权)人：宜宾凯翼汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：