本发明专利技术属于康复机器人技术领域，提出一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括：底板；移动装置，所述移动装置包括用于固定患者并带动患者进行移动的吊装绑带，所述吊装绑带通过吊装机构沿竖直方向的升降，且所述吊装机构通过转向机构进行翻转，所述底板两侧分别设置有位移机构，两所述位移机构均与所述吊装机构传动连接；辅助装置，所述辅助装置包括延伸机构，所述延伸机构固接在所述底板上，所述延伸机构输出端设置有调节机构，所述调节机构上设置有对患者下肢进行绑定的外骨骼机构，所述底板上设置有供患者行走的传送带。本发明专利技术辅助患者进行穿戴，提高穿戴效率的同时，在患者进行康复训练时，无需医护人员进行辅助看护。无需医护人员进行辅助看护。无需医护人员进行辅助看护。
【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人
[0001]本专利技术涉及康复机器人
，特别是涉及一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人。
技术介绍
[0002]康复医学是20世纪中期出现的新兴学科，其目的在于通过物理疗法，运动疗法，生活训练，技能训练，言语训练和心理咨询等多种手段减轻和消除患者的功能障碍，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，弥补和重建患者的功能缺失，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力。传统的康复训练是首先是从专业医生手把手的指导下开始，而后由病人的健康上肢或其家属、护士人工对病人患肢进行反复牵引。随着科学技术的发展，医疗机器人技术得到快速发展，康复机器人就是机器人技术在康复医疗方面的新应用。由于机器人不存在疲倦问题，能够满足不同患者的训练强度要求，因而更加适合于患者单独进行康复训练。现有技术中，通常是将外骨骼康复机器人安装在患者的下肢上，患者进行穿戴后进行康复训练，外骨骼康复机器人一般为完全独立设备，完全依附在患者的下肢上，由患者在外骨骼康复机器人的辅助作用下在地面进行行走训练，但是由于患者本身具有行动障碍，还是需要医护人员在旁进行辅助及看护，并且患者本身下肢患有疾病，因此一般为坐姿穿戴，就导致穿戴过程极为不便。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，以解决现有技术存在的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括：
[0005]底板；
[0006]移动装置，所述移动装置包括用于固定患者并带动患者进行移动的吊装绑带，所述吊装绑带通过吊装机构沿竖直方向的升降，且所述吊装机构通过转向机构进行翻转，所述底板两侧分别设置有位移机构，两所述位移机构均与所述吊装机构传动连接；
[0007]辅助装置，所述辅助装置包括延伸机构，所述延伸机构固接在所述底板上，所述延伸机构输出端设置有调节机构，所述调节机构上设置有对患者下肢进行绑定的外骨骼机构，所述底板上设置有供患者行走的传送带。
[0008]优选的，所述吊装机构包括龙门架，所述龙门架通过两所述位移机构相对于所述底板沿水平方向横移，所述转向机构固接在所述龙门架上，所述转向机构的输出端固接有吊装框，所述吊装框内转动连接有收卷辊，所述收卷辊的一端固接有收卷电机的输出端，所述收卷电机固接在所述吊装框上，所述吊装框固接在转动盘上，所述转动盘周面开设有限位槽，所述龙门架内壁两侧分别固接有限位板，所述限位板与所述限位槽滑动接触，所述转动盘上贯穿设置有两限位筒，所述收卷辊上设置有两吊绳的一端，两所述吊绳的另一端分
别贯穿两所述限位筒与所述吊装绑带固接。
[0009]优选的，所述转向机构包括翻转电机，所述翻转电机固接在所述龙门架上，所述翻转电机的输出端与所述吊装框固接。
[0010]优选的，所述位移机构包括位移条，所述位移条与所述底板固接，所述位移条上开设有位移槽，所述位移条上固接有位移电机，所述位移电机输出端固接有位移螺杆，所述位移螺杆设置在所述位移槽内，所述位移螺杆的两端分别与所述位移槽两相对内壁转动连接，所述位移螺杆贯穿所述龙门架且与所述龙门架通过螺纹连接。
[0011]优选的，所述延伸机构包括延伸座，所述延伸座固接在所述底板上，所述延伸座外壁固接有延伸气缸，所述延伸气缸的输出端与所述调节机构固接。
[0012]优选的，所述调节机构包括调节座，所述调节座与所述延伸气缸的输出端固接，所述调节座上固接有一调节筒，所述调节筒内设置有调节柱，所述调节柱外壁与所述调节筒内壁滑动接触，所述调节座的顶面与所述外骨骼机构固接，所述调节座的顶面固接有调节气缸，所述调节气缸的输出端与所述外骨骼机构底面固接。
[0013]优选的，所述外骨骼机构包括定位板，所述定位板与两所述调节柱顶面固接，所述定位板上设置有用于固接患者背部的患者背部固定组件，所述定位板两侧分别固接有用于固定患者下肢的下肢固定组件。
[0014]优选的，所述背部固定组件包括固定座，所述固定座固接在所述定位板上，所述固定座的外壁固接有若干固定气缸，所述固定气缸的输出端固接有背板，所述背板外壁与患者背部抵接，且所述背板通过若干背部固定带与患者背部固接。
[0015]优选的，所述下肢固定组件包括固定板，所述固定板固接在所述定位板侧壁上，所述固定板上固接有调距气缸，所述调距气缸固接有调距板，所述调距板的端部固接有髋转动电机，所述髋转动电机输出端贯穿所述调距板固接有大腿上连接板，所述大腿上连接板通过调节件固接有大腿下连接板，所述大腿下连接板上固接有膝转动电机，所述膝转动电机输出端贯穿所述大腿下连接板固接有小腿连接板，所述小腿连接板、所述大腿上连接板和所述大腿下连接板均通过连接带与患者下肢固接，所述小腿连接板底部固接有直角弯杆，所述直角弯杆通过连接绳固接有绳套，所述绳套套设在患者脚掌上，所述连接绳绕设在所述直角弯杆上用于调节绳套与直角弯杆之间的距离；
[0016]所述调节件包括固定壳体，所述固定壳体固接在所述大腿上连接板上，所述大腿下连接板上固接有插板，所述插板与所述固定壳体插接，所述固定壳体上通过螺纹连接有固定轴，所述固定轴的一端固接有转把，所述固定轴的另一端与所述插板抵接。
[0017]优选的，还包括两扶手，两所述扶手分别设置所述底板的两侧，所述扶手包括扶手气缸，所述扶手气缸固接在所述底板上，所述扶手气缸的输出端固接有横杆，所述横杆的两端分别固接有伸缩杆，所述伸缩杆外套设有伸缩筒，所述伸缩筒固接在所述底板上。
[0018]本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术底板起到对整体的支撑效果，设置的吊装绑带可以对患者进行绑扎，通过吊装机构将患者吊起进行转向并进行移动，使患者移动到传送带上，并背向辅助装置，便于将外骨骼机构安装在患者的下肢上，整个安装过程患者处于站立状态，可大幅度提高安装效率。设置的延伸装置可以实现对患者在传送带上的位置调节，在完成外骨骼机构的安装后，控制外骨骼机构和吊装机构的竖直位置，使患者的脚步可以落在传送带上进行康复训练，整个康复过程无需医护人员在旁进行看护，同时避免患者
在训练过程摔倒，提高安全性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
[0020]图1为本专利技术一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术中辅助装置的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术中吊装机构的结构示意图；
[0023]图4为本专利技术中外骨骼机构的结构示意图；
[0024]其中，1、底板；2、吊装绑带；3、传送带；4、龙门架；5、吊装框；6、收卷辊；7、收卷电机；8、转动盘；9、限位板；10、限位筒；11、吊绳；12、翻转电机；13、位移条；14、位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括：底板(1)；移动装置，所述移动装置包括用于固定患者并带动患者进行移动的吊装绑带(2)，所述吊装绑带(2)通过吊装机构沿竖直方向的升降，且所述吊装机构通过转向机构进行翻转，所述底板(1)两侧分别设置有位移机构，两所述位移机构均与所述吊装机构传动连接；辅助装置，所述辅助装置包括延伸机构，所述延伸机构固接在所述底板(1)上，所述延伸机构输出端设置有调节机构，所述调节机构上设置有对患者下肢进行绑定的外骨骼机构，所述底板(1)上设置有供患者行走的传送带(3)。2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述吊装机构包括龙门架(4)，所述龙门架(4)通过两所述位移机构相对于所述底板(1)沿水平方向横移，所述转向机构固接在所述龙门架(4)上，所述转向机构的输出端固接有吊装框(5)，所述吊装框(5)内转动连接有收卷辊(6)，所述收卷辊(6)的一端固接有收卷电机(7)的输出端，所述收卷电机(7)固接在所述吊装框(5)上，所述吊装框(5)固接在转动盘(8)上，所述转动盘(8)周面开设有限位槽，所述龙门架(4)内壁两侧分别固接有限位板(9)，所述限位板(9)与所述限位槽滑动接触，所述转动盘(8)上贯穿设置有两限位筒(10)，所述收卷辊(6)上设置有两吊绳(11)的一端，两所述吊绳(11)的另一端分别贯穿两所述限位筒(10)与所述吊装绑带(2)固接。3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述转向机构包括翻转电机(12)，所述翻转电机(12)固接在所述龙门架(4)上，所述翻转电机(12)的输出端与所述吊装框(5)固接。4.根据权利要求2所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述位移机构包括位移条(13)，所述位移条(13)与所述底板(1)固接，所述位移条(13)上开设有位移槽，所述位移条(13)上固接有位移电机(14)，所述位移电机(14)输出端固接有位移螺杆，所述位移螺杆设置在所述位移槽内，所述位移螺杆的两端分别与所述位移槽两相对内壁转动连接，所述位移螺杆贯穿所述龙门架(4)且与所述龙门架(4)通过螺纹连接。5.根据权利要求4所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述延伸机构包括延伸座(16)，所述延伸座(16)固接在所述底板(1)上，所述延伸座(16)外壁固接有延伸气缸(17)，所述延伸气缸(17)的输出端与所述调节机构固接。6.根据权利要求5所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述调节机构包括调节座(18)，所述调节座(18)与所述延伸气缸(17)的输出端固接，所述调节座(18)上固接有一调节筒(19)，所述调节筒(19)内设置有调节柱(20)，所述调节柱(20)外壁与所述调节筒(19)内壁滑动接触，...
【专利技术属性】
技术研发人员：苗怀彬，吴旷，朱琳，
申请(专利权)人：周口师范学院，
类型：发明
国别省市：
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