一种物料升降储存机构的工作方法技术

提供一种物料升降储存机构的工作方法，包括物料举升模式和物料翻转模式；物料举升模式包括以下步骤：通过举升电机驱动举升架进行举升；驱动抬升气缸，通过举升滑块带动储存机构举升，与储存机构固定连接的第二滑车在举升导杆上滑动；物料翻转模式包括以下步骤：驱动翻转电机，带动翻料板转动至导料夹持底板中间位置的上方；将物料放入导料夹持底板上；启动导料夹持气缸，通过导料夹持气缸驱动导料夹持件转动，两侧的导料夹持件相互靠近，使得物料位于翻料板的中间位置；启动翻转电机，带动位于一翻料板上的物料转动，使得物料翻转并移动至导料夹持机构的一侧；本发明专利技术可快速灵活的调整物料的高度，同时能够对箱型物料进行翻转移动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
一种物料升降储存机构的工作方法


[0001]本专利技术涉及物料存储机器人
，具体涉及一种物料升降储存机构的工作方法。

技术介绍

[0002]在现有物流业中的搬运机器人，需要实现在不同高度对一定重量内的规则物体进行夹取搬运，通过自动化，可实现智能物流，比如在港口、物流中心等场景达到全自动化物流；在搬运机器人搬运的过程中，时常会出现在搬运机器人内移动或翻转物料的位置的需求，进而使得搬运机器人能够搬入更多物料；同时，目前的升降机构升降速度慢，调节不灵活。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种物料升降储存机构的工作方法，利用本专利技术的方案，可实现物料举升以及翻转模式，快速方便地对不同物料高度进行调整，同时能够对箱型物料进行翻转移动。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种物料升降储存机构的工作方法，包括物料举升模式和物料翻转模式。
[0005]物料举升模式包括以下步骤：（1）通过举升电机驱动下齿轮，下齿轮通过链条和上齿轮形成传动回路，分别固定在举升架和链条上的举升固定件带动举升架进行举升。
[0006]（2）举升架在举升的过程中，与举升架固定连接的第一滑车在竖杆上滑动。
[0007]（3）驱动抬升气缸，通过举升滑块带动储存机构举升，与储存机构固定连接的第二滑车在举升导杆上滑动；从而调整储存机构中物料的高度。
[0008]物料翻转模式包括以下步骤：S1、驱动翻转电机，带动翻料板转动至导料夹持底板中间位置的上方，此时另一翻料板竖直于导料夹持底板设置。
[0009]S2、将物料放入导料夹持底板上，此时物料位于导料夹持机构的夹持范围内，且位于一翻料板上方。
[0010]S3、启动导料夹持气缸，通过导料夹持气缸驱动导料夹持件转动，两侧的导料夹持件相互靠近，使得物料位于翻料板的中间位置，导料夹持气缸驱动导料夹持件松开物料的夹持。
[0011]S4、启动翻转电机，带动位于一翻料板上的物料转动，使得物料翻转并移动至导料夹持机构的一侧。
[0012]上述方法，一方面，通过翻转电机驱动，将一翻料板转动至导料夹持底板上方，将物料放入翻料板上，此时物料位于导料夹持机构的夹持范围内，且位于一翻料板上方；此时通过导料夹持气缸驱动导料夹持件转动，两侧的导料夹持件相互靠近，使得物料位于翻料
板的中间位置时，导料夹持气缸驱动导料夹持件松开物料的夹持，再次驱动翻转电机，此时翻料板带动物料翻转，翻转过程中限位板对物料进行限位，防止物料在翻转的过程中飞出；从而实现对箱型物料进行翻转移动的目的。
[0013]另一方面，可通过举升电机驱动下齿轮，下齿轮通过链条和上齿轮形成传动回路，分别固定在举升架和链条上的举升固定件带动举升架进行举升；举升架在举升的过程中，与举升架固定连接的第一滑车在竖杆上滑动；这样，可带动举升架和储存机构整体进行举升，实现对储存机构的第一级的举升；另外，还可以通过驱动抬升气缸，通过举升滑块带动储存机构举升，与储存机构固定连接的第二滑车在举升导杆上滑动；这样，可实现对储存机构的第二级举升；还可以通过同时控制举升电机和抬升气缸，对储存机构的高度快速灵活地作出调整，从而调整物料的高度。
[0014]进一步地，本专利技术通过以下结构实现，包括底盘、用于储存物料的储存机构和用于调节储存机构高度的举升装置，举升装置设置在底盘上，储存机构设置在举升装置上。
[0015]举升装置包括支撑架、一级举升机构、举升架、第一滑车和二级举升机构；在底盘的两侧相对于底盘的中心对称竖直设置有支撑架，支撑架包括两个竖直设置在底盘上的竖杆和水平设置的水平支杆，水平支杆的两端分别与两竖杆固定连接；第一滑车与举升架固定连接且第一滑车滑动设置在竖杆上，举升架通过第一滑车滑动设置在竖杆上；一级举升机构设置在底盘上，一级举升机构分别连接支撑架和举升架，通过驱动一级举升机构，带动举升架在支撑架上滑动；二级举升机构一端连接在底盘上，二级举升机构另一端与一级举升机构连接。
[0016]储存机构通过二级举升机构活动设置在举升架上，通过二级举升机构驱动储存机构进行举升；夹紧装置设置在举升架上，通过驱动一级举升机构带动夹紧装置进行举升。
[0017]储存机构包括储存机架、翻料机构和导料夹持机构；二级举升机构与储存机架连接；翻料机构安装在储存机架上；储存机架在翻料机构的两侧分别设有限位板；导料夹持机构在翻料机构的一侧与储存机架固定连接。
[0018]进一步地，一级举升机构包括举升电机、下齿轮、上齿轮、举升固定件和链条；举升电机安装在底盘上；上齿轮设置在水平支杆上，下齿轮设置在上齿轮的正下方，且下齿轮与举升电机的输出端传动连接；上齿轮与下齿轮之间通过链条传动连接，举升固定件的一端固定连接在链条的一链节上，举升固定件的另一端与举升架固定连接；以上设置，下齿轮、链条和上齿轮形成传动回路，通过驱动举升电机，带动举升固定件随链条上下移动，进而带动举升架沿竖杆实现举升动作。
[0019]进一步地，二级举升机构包括第二滑车、抬升气缸、滑动设置在抬升气缸上的举升滑块、竖直设置在举升架上的举升导杆和举升滑动机构，抬升气缸固定安装在举升架上；举升滑块滑动设置在抬升气缸上，举升滑块的一端与储存机架固定连接；第二滑车固定安装在储存机架上，且第二滑车滑动设置在举升导杆上；通过抬升气缸驱动举升滑块滑动，从而带动储存机构沿举升导杆上下移动；以上设置，通过抬升气缸驱动，举升架及设置在举升架上的夹持装置能够进行举升。
[0020]进一步地，翻料机构包括翻料座、翻料转动件、翻料板和翻料电机，翻料座固定安装在储存机架上，翻料转动件转动设置在翻料座上；翻料电机在翻料座的一侧与储存机构固定连接，翻料电机的输出端穿过翻料座与翻料转动件固定连接，通过翻料电机驱动翻料
转动件在翻料座上转动；翻料转动件在两个方向上分别延伸形成有两个安装部，两个安装部所在的平面相互垂直设置；翻料板固定安装在安装部靠近另一安装部的一侧面上；以上设置，可通过翻转电机驱动翻料转动件，带动翻料板将物料进行翻转。
[0021]进一步地，导料夹持机构包括两个对称设置的导料夹持底座、导料夹持底板、导料夹持气缸、导料夹持件和设置在导料夹持件末端的压杆；两个导料夹持底座对称设置在储存机架上，且分别相邻设置在两限位板的一侧；导料夹持底板设置在两导料夹持底座上，导料夹持件分别转动设置在两导料夹持底座上，导料夹持气缸安装在导料夹持底板上；通过控制导料夹持气缸的伸缩带动导料夹持件在导料夹持底座上转动；以上设置，通过导料夹持气缸驱动两侧的导料夹持件，通过导料夹持件末端的压杆压紧物料。
[0022]进一步地，举升滑动机构包括举升滑轨和举升滑槽，举升滑轨固定安装在竖杆的侧面上，举升滑槽对应举升滑轨固定安装在举升架的一侧；当举升架沿竖杆上下移动时，举升滑轨在举升滑槽内滑动。
[0023]进一步地，举升导杆的顶端还设有用于防止第二滑车脱离举升导杆的L型限位杆，L型限位杆一端与举升导杆固定连接，L型限位杆的另一端与举升架固定连接；以上设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料升降储存机构的工作方法，其特征在于：包括物料举升模式和物料翻转模式；物料举升模式包括以下步骤：（1）通过举升电机驱动下齿轮，下齿轮通过链条和上齿轮形成传动回路，分别固定在举升架和链条上的举升固定件带动举升架进行举升；（2）举升架在举升的过程中，与举升架固定连接的第一滑车在竖杆上滑动；（3）驱动抬升气缸，通过举升滑块带动储存机构举升，与储存机构固定连接的第二滑车在举升导杆上滑动；从而调整储存机构中物料的高度；物料翻转模式包括以下步骤：S1、驱动翻转电机，带动翻料板转动至导料夹持底板中间位置的上方，此时另一翻料板竖直于导料夹持底板设置；S2、将物料放入导料夹持底板上，此时物料位于导料夹持机构的夹持范围内，且位于一翻料板上方；S3、启动导料夹持气缸，通过导料夹持气缸驱动导料夹持件转动，两侧的导料夹持件相互靠近，使得物料位于翻料板的中间位置，导料夹持气缸驱动导料夹持件松开物料的夹持；S4、启动翻转电机，带动位于一翻料板上的物料转动，使得物料翻转并移动至导料夹持机构的一侧。2.根据权利要求1所述的一种物料升降储存机构的工作方法，其特征在于：通过以下结构实现，包括底盘、用于储存物料的储存机构和用于调节储存机构高度的举升装置，举升装置设置在底盘上，储存机构设置在举升装置上；举升装置包括支撑架、一级举升机构、举升架、第一滑车和二级举升机构；在底盘的两侧相对于底盘的中心对称竖直设置有支撑架，支撑架包括两个竖直设置在底盘上的竖杆和水平设置的水平支杆，水平支杆的两端分别与两竖杆固定连接；第一滑车与举升架固定连接且第一滑车滑动设置在竖杆上，举升架通过第一滑车滑动设置在竖杆上；一级举升机构设置在底盘上，一级举升机构分别连接支撑架和举升架，通过驱动一级举升机构，带动举升架在支撑架上滑动；二级举升机构一端连接在底盘上，二级举升机构另一端与一级举升机构连接；储存机构通过二级举升机构活动设置在举升架上，通过二级举升机构驱动储存机构进行举升；夹紧装置设置在举升架上，通过驱动一级举升机构带动夹紧装置进行举升；储存机构包括储存机架、翻料机构和导料夹持机构；二级举升机构与储存机架连接；翻料机构安装在储存机架上；储存机架在翻料机构的两侧分别设有限位板；导料夹持机构在翻料机构的一侧与储存机架固定连接。3.根据权利要求2所述的一种物料升降储存机构的工作方法，其特征在于：一级举升机构包括举升电机、下齿轮、上齿轮、举升固定件和链条；举升电机安装在底盘上；上齿轮设置在水平支杆上，下齿轮设置在上齿轮的正下方，且下齿轮与举升电机的输出端传动连接；上齿轮与下齿轮之间通过链条传动连接，举升固定件的一端固定连接在链条的一链节上，举升固定件的另一端与举升架固定连接。4.根据权利要求2所述的一种物料升降储存机构的工作方法，其特征在于：二级举升机构包括第二滑车、抬升...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘颖君，何颖祺，李肃，何庭辉，曾建勋，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：