一种道路坡度测量方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种道路坡度测量方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆状态数据；根据所述车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定所述车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量，并根据所述第一夹角和所述第二夹角的变化量确定初始道路坡度；根据所述车辆状态数据对所述初始道路坡度进行校正处理以得到所述道路坡度。通过车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量对应的初始道路坡度，并通过对初始道路坡度进行校正处理以得到最终的道路坡度，能够减小道路坡度测量过程中存在的误差，提高了道路坡度测量的实时性和准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种道路坡度测量方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车电子
，尤其涉及一种道路坡度测量方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆的智能驾驶过程中，需要克服不同地形给车辆运动控制带来的影响，例如在有坡度的道路上需要控制车辆在车道内保持居中匀速行驶。但是，目前的智能驾驶控制方法无法对稍大的道路坡度做出良好的适应，会导致在横向坡度较大的道路行驶时车辆会驶出车道，在纵向坡度较大的道路行驶时会车速控制不稳定，上述问题都可能会引发严重的交通事故。
[0003]现有技术中在测量道路坡度时，会受到道路平坦情况、车身状态、激烈驾驶等因素的影响，导致道路坡度测量的准确度不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种道路坡度测量方法、装置、电子设备和存储介质，以实现通过车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量对应的初始道路坡度，并通过对初始道路坡度进行校正处理以得到最终的道路坡度，能够减小道路坡度测量过程中存在的误差，提高了道路坡度测量的实时性和准确性。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种道路坡度测量方法，该方法包括：
[0006]获取车辆状态数据；
[0007]根据车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量，并根据第一夹角和第二夹角的变化量确定初始道路坡度；
[0008]根据车辆状态数据对初始道路坡度进行校正处理以得到道路坡度。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种道路坡度测量装置，该装置包括：
[0010]数据获取模块，用于获取车辆状态数据；
[0011]初始道路坡度确定模块，用于根据车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量，并根据第一夹角和第二夹角的变化量确定初始道路坡度；
[0012]道路坡度校正模块，用于根据车辆状态数据对初始道路坡度进行校正处理以得到道路坡度。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的道路坡度测量方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的道路坡度测量方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量，并根据第一夹角和第二夹角的变化量确定初始道路坡度，根据车辆状态数据对初始道路坡度进行校正处理以得到道路坡度。本专利技术实施例通过车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量对应的初始道路坡度，并通过对初始道路坡度进行校正处理以得到最终的道路坡度，能够减小道路坡度测量过程中存在的误差，提高了道路坡度测量的实时性和准确性。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种道路坡度测量方法的流程图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种道路坡度测量方法的流程图；
[0023]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种道路坡度测量系统的示例图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种GPS天线组的布置示例图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例三提供的一种道路坡度测量方法的流程图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例三提供的一种道路坡度横向分解的示例图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例三提供的一种道路坡度纵向分解的示例图；
[0028]图8是根据本专利技术实施例三提供的一种校正处理方法的流程图；
[0029]图9是根据本专利技术实施例四提供的一种道路坡度测量装置的结构示意图；
[0030]图10是实现本专利技术实施例的道路坡度测量方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033]实施例一
[0034]图1为本专利技术实施例一提供了一种道路坡度测量方法的流程图，本实施例可适用于测量道路坡度的情况，该方法可以由道路坡度测量装置来执行，该道路坡度测量装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该道路坡度测量装置可配置于电子设备中，例如可以包括但不限于车载设备等。如图1所示，本实施例一提供的一种道路坡度测量方法，具体包括如下步骤：
[0035]S110、获取车辆状态数据。
[0036]其中，车辆状态数据可以是指待测量道路坡度的车辆的对应状态数据，车辆状态数据可以包括但不限于：车辆位置信息、车辆行驶状态信息、车辆悬架高度信息等。
[0037]在本专利技术实施例中，可以在车辆的行驶过程中，控制车辆配置的陀螺仪、加速度计、车载定位设备、悬架高度传感器等车载传感器设备通过CAN、LIN等车辆通讯网络或者硬线，采集车辆当前车辆状态数据，其中，车辆状态数据可以包括但不限于：车辆位置信息、车辆行驶状态信息、车辆悬架高度信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路坡度测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆状态数据；根据所述车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定所述车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量，并根据所述第一夹角和所述第二夹角的变化量确定初始道路坡度；根据所述车辆状态数据对所述初始道路坡度进行校正处理以得到所述道路坡度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：统计预设初始化周期内全球定位系统天线组所在平面与所述水平面的夹角序列，以及4个悬架位置的悬架高度序列，其中，所述全球定位系统天线组所在平面与所述车身平面平行；在所述角度序列中的第三夹角占预设角度区间的比例大于预设比例阈值时，将第三夹角对应的所述悬架高度序列中的所述4个悬架位置的悬架高度的平均值作为所述4个悬架位置的初始悬架高度，并对所述初始悬架高度进行存储。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆状态数据，包括：按照预设采样间隔，控制所述车辆配置的全球定位系统天线组、六轴陀螺仪以及悬架高度传感器，获取所述车辆的载波测量信息、横向加速度、纵向加速度、垂直加速度、横向角速度、纵向角速度、垂直角速度以及4个悬架位置的实时悬架高度并作为所述车辆状态数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定车辆的车身平面与水平面的第一夹角，以及确定所述车身平面与悬架平面之间的第二夹角的变化量，并根据所述第一夹角和所述第二夹角的变化量确定初始道路坡度，包括：基于所述车辆状态数据中的载波测量信息解算得到所述车辆配置的全球定位系统天线组对应的全球定位系统天线组所在平面的坐标向量；基于所述坐标向量，以及所述全球定位系统天线组所在平面与所述水平面之间的立体几何关系，确定所述车身平面与所述水平面的第一横向夹角和第一纵向夹角并作为所述第一夹角；依次从所述车辆状态数据的4个初始悬架高度中任选出3个，构建出4个初始悬架平面，并参照所述初始悬架高度的选取方式，利用所述车辆状态数据的4个实时悬架高度构建出4个实时悬架平面；确定所述车身平面分别与所述4个实时悬架平面之间的所述第二夹角，以及所述车身平面分别与所述4个初始悬架平面之间的第四夹角，并确定各所述第二夹角与各对应所述第四夹角的差值的平均值作为所述第二夹角的变化量；将所述第二夹角的变化量按照车辆行进方向为横向、垂直于所述车辆行进方向为纵向进行分解，得到第二横向夹角变化量和第二纵向夹角变化量；将所述第一横向夹角与所述第二横向夹角变化量的差值作...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗逍，谢泽宇，陈薪宇，郑震，马欢，祝铭含，赵德芳，祁旭，王迪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：