本发明专利技术提供了一种电动汽车坡道起步辅助控制方法、装置、电动汽车及介质，包括：判断电动汽车行车状态，若处于行车状态检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率；设置溜车判断阈值，实时电机转速低于溜车判断阈值时进入坡道起步辅助模式，判断电动汽车电机扭矩补偿条件；当满足电机扭矩补偿条件时，根据实时转速变化率设置双闭环比例积分控制器参数，以实时转速和实时转速变化率作为输入，闭环控制输出得到目标扭矩，根据目标扭矩对电机进行扭矩补偿。本发明专利技术通过实时转速和实时转速变化率以判断车辆是否出现溜坡以及溜坡趋势，通过双闭环比例积分控制器实时计算目标扭矩，对电机进行实时扭矩补偿，实现对电动汽车起步的稳定辅助控制。助控制。助控制。
【技术实现步骤摘要】
电动汽车坡道起步辅助控制方法、装置、电动汽车及介质
[0001]本专利技术涉及电动汽车辅助控制领域，具体涉及一种电动汽车坡道起步辅助控制方法、装置、电动汽车及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]坡道起步是电动汽车在行驶过程中较为常见且事故率较高的复杂工况，一旦操作不当就可能造成车辆溜坡，对于驾驶员对电动汽车的操控技术的要求较高。为电动汽车配备坡道起步辅助系统则可以降低驾驶员操作要求，从而实现车辆坡道平稳起步。
[0003]现有技术对电动汽车进行坡道起步辅助时，有通过检测实际车速来确定道路阻力，根据道路阻力来控制调节扭矩，实现车辆驻坡控制；也有通过驾驶意图确定车辆驻车制动机及刹车信息，根据预设条件获取制动保压及油门深度信息与驾驶意图进行对比，实现坡道起步辅助控制。然而现有技术在进行坡道起步辅助控制时，获取的检测数据无法直接有效地体现电动汽车的溜坡状态，同时坡道起步扭矩补偿的扭矩补偿精细化程度也较低，导致车辆起步稳定性较差。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，有必要提供一种电动车起步辅助控制方法、装置、电动汽车及介质，用于解决现有技术中传感数据无法直接有效体现电动汽车的溜坡状态，扭矩补偿精细化程度不够，导致车辆起步稳定性较差的技术问题。
[0005]一方面，本专利技术提供了一种电动汽车坡道起步辅助控制方法，所述方法包括：
[0006]判断电动汽车是否处于行车状态，若所述电动汽车处于行车状态，则检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率；
[0007]设置溜车判断阈值，所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值时进入坡道起步辅助模式，并判断所述电动汽车是否满足电机扭矩补偿条件；
[0008]当所述电动汽车满足电机扭矩补偿条件，根据所述实时转速变化率设置双闭环比例积分控制器的参数，以所述实时转速和所述实时转速变化率作为所述双闭环比例积分控制器输入，闭环控制输出得到目标扭矩，根据所述目标扭矩对电机进行扭矩补偿。
[0009]进一步的，判断电动汽车是否处于行车状态，包括：
[0010]依次对钥匙信号、档位信号、驻车信号和制动踏板信号进行检测，根据所述钥匙信号、档位信号、驻车信号和制动踏板信号检测结果判断所述电动汽车是否处于行车状态。
[0011]进一步的，检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率，包括：
[0012]以所述电动汽车正向行驶作为正方向，基于整车控制器对所述电动汽车电机进行实时检测得到实时转速和实时转速变化率。
[0013]进一步的，设置溜车判断阈值，所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值时进入坡道起步辅助模式，并判断所述电动汽车是否满足电机扭矩补偿条件，包括：
[0014]设置电机转速的溜车判断阈值，若所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值，进
入坡道起步辅助模式；
[0015]根据所述电机的实时转速和实时转速变化率确定电动汽车的坡道平衡扭矩；
[0016]整车控制器检测加速踏板的启动状态及请求扭矩，若所述加速踏板处于启动状态且请求扭矩大于所述坡道平衡扭矩，则电动汽车退出坡道起步辅助模式，否则对所述电动汽车进行电机扭矩补偿。
[0017]进一步的，双闭环比例积分控制器包括转速控制器和转速变化率控制器；所述根据所述实时转速变化率设置双闭环比例积分控制器的参数，以所述实时转速和所述实时转速变化率作为所述双闭环比例积分控制器输入，闭环控制输出得到目标扭矩，根据所述目标扭矩对电机进行扭矩补偿，包括：
[0018]基于纵向动力学计算坡道角度，并根据所述坡道角度确定初始电机扭矩，设置电机目标转速；
[0019]根据所述实时转速变化率确定转速控制器的比例参数和积分参数，将所述目标转速与所述实时转速的差值作为转速控制器的输入，所述转速控制器闭环控制输出转速变化率补偿值；
[0020]设定转速变化率控制器的比例参数和积分参数，将所述转速变化率补偿值和所述实时转速变化率的差值作为转速变化率控制器的输入，所述转速变化率控制器闭环控制输出目标扭矩，根据所述目标扭矩和初始电机扭矩对电机进行扭矩补偿。
[0021]进一步的，根据所述实时转速变化率确定转速控制器的比例参数和积分参数，包括：
[0022]建立电机转速变化率与所述转速控制器的比例参数和积分参数的映射关系表；
[0023]根据所述映射关系表确定所述实时电机转速变化率对应的比例参数和积分参数。
[0024]进一步的，电动汽车坡道起步辅助控制方法还包括：
[0025]设置辅助时长阈值，若坡道起步辅助模式持续时间大于所述辅助时长阈值，退出坡道起步辅助模式进入驾驶员自控模式。
[0026]另一方面，本专利技术还提供了一种电动汽车坡道起步辅助控制装置，包括：
[0027]行车判断单元，用于判断电动汽车是否处于行车状态，若所述电动汽车处于行车状态，则检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率；
[0028]溜车判断单元，用于设置溜车判断阈值，所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值时进入坡道起步辅助模式，并判断所述电动汽车是否满足电机扭矩补偿条件；
[0029]扭矩补偿单元，用于当所述电动汽车满足电机扭矩补偿条件，根据所述实时转速变化率设置双闭环比例积分控制器的参数，以所述实时转速和所述实时转速变化率作为所述双闭环比例积分控制器输入，闭环控制输出得到目标扭矩，根据所述目标扭矩对电机进行扭矩补偿。
[0030]另一方面，本专利技术还提供了一种电动汽车，包括存储器和处理器，其中，
[0031]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0032]所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行计算机程序，以实现上述任意一项所述的电动汽车坡道起步辅助控制方法中的步骤。
[0033]另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的电动汽车坡道起步辅助控制方法。
[0034]采用上述实施例的有益效果是：在本专利技术提供的电动汽车坡道起步辅助控制方法中，首先判断电动汽车是否处于行车状态，若所述电动汽车处于行车状态，则检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率；然后设置溜车判断阈值，所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值时进入坡道起步辅助模式，并判断所述电动汽车是否满足电机扭矩补偿条件；最后当所述电动汽车满足电机扭矩补偿条件，根据所述实时转速变化率设置双闭环比例积分控制器的参数，以所述实时转速和所述实时转速变化率作为所述双闭环比例积分控制器输入，闭环控制输出得到目标扭矩，根据所述目标扭矩对电机进行扭矩补偿。综上，本专利技术通过检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率以判断车辆是否出现溜坡，得到电动汽车的准确的溜车状态与溜车趋势，以此准确控制电动汽车坡道起步辅助模式启动时机，通过双闭环比例积分控制器实时计算目标扭矩，对电机进行精细化实时扭矩补偿，实现在车辆起步时对电动汽车的稳定辅助控制。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车坡道起步辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：判断电动汽车是否处于行车状态，若所述电动汽车处于行车状态，则检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率；设置溜车判断阈值，所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值时进入坡道起步辅助模式，并判断所述电动汽车是否满足电机扭矩补偿条件；当所述电动汽车满足电机扭矩补偿条件，根据所述实时转速变化率设置双闭环比例积分控制器的参数，以所述实时转速和所述实时转速变化率作为所述双闭环比例积分控制器输入，闭环控制输出得到目标扭矩，根据所述目标扭矩对电机进行扭矩补偿。2.根据权利要求1所述的电动汽车坡道起步辅助控制方法，其特征在于，所述判断电动汽车是否处于行车状态，包括：依次对钥匙信号、档位信号、驻车信号和制动踏板信号进行检测，根据所述钥匙信号、档位信号、驻车信号和制动踏板信号检测结果判断所述电动汽车是否处于行车状态。3.根据权利要求1所述的电动汽车坡道起步辅助控制方法，所述检测电动汽车电机的实时转速和实时转速变化率，包括：以所述电动汽车正向行驶作为正方向，基于整车控制器对所述电动汽车电机进行实时检测得到实时转速和实时转速变化率。4.根据权利要求1所述的电动汽车坡道起步辅助控制方法，所述设置溜车判断阈值，所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值时进入坡道起步辅助模式，并判断所述电动汽车是否满足电机扭矩补偿条件，包括：设置电机转速的溜车判断阈值，若所述实时电机转速低于所述溜车判断阈值，进入坡道起步辅助模式；根据所述电机的实时转速和实时转速变化率确定电动汽车的坡道平衡扭矩；整车控制器检测加速踏板的启动状态及请求扭矩，若所述加速踏板处于启动状态且请求扭矩大于所述坡道平衡扭矩，则电动汽车退出坡道起步辅助模式，否则对所述电动汽车进行电机扭矩补偿。5.根据权利要求1所述的电动汽车坡道起步辅助控制方法，所述双闭环比例积分控制器包括转速控制器和转速变化率控制器；所述根据所述实时转速变化率设置双闭环比例积分控制器的参数，以所述实时转速和所述实时转速变化率作为所述双闭环比例积分控制器输入，闭环控制输出得到目标扭矩，根据所述目标扭矩对电机进行扭矩补偿，包括：基于纵向动力学计算坡道...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧，魏正绩，刘刚，李艳鹏，杨小辉，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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