地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质技术

本申请涉及清洁技术领域，公开了一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质，方法包括：步骤S1：确定起始位置，所述清洁机器人在所述起始位置时检测到目标地面介质；步骤S2：控制所述清洁机器人执行预定动作；步骤S3：控制所述清洁机器人以预定的角速度和预定线速度行进直至所述清洁机器人再次检测到目标信号，其中，所述角速度逐渐减小；步骤S4：重复执行步骤S2和S3；在所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中，还包括：获取预设地面介质的轮廓点，并将第一次获取的预设地面介质的轮廓点为第一轮廓点，其中，所述预设地面介质的轮廓点为所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中检测到预设地面介质时的坐标。预设地面介质时的坐标。预设地面介质时的坐标。

【技术实现步骤摘要】
地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]伴随着物质生活水平和科学技术水平的不断提升，时下，越来越多的用户家庭都开始应用机器人来为人们提供相应服务，应用清洁机器人来替代人们亲自进行家庭环境或者大型场所的清扫，不仅能够减轻人们的劳作压力，更能够提升清扫效率。
[0003]目前，清洁机器人通常设置有专门的传感器装置以针对地面进行探测，例如，采用超声波检测地板的材质进而识别地面类型。然而，相关技术仅仅涉及到如何使用超声波针对地面介质进行检测确认，而当检测到地面介质为如地毯之类的特殊介质时，并未涉及如何针对特殊介质调整清洁机器人的应对模式。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质，旨在实现在清洁机器人对预设地面介质进行探索的过程中，能够兼顾探索的效率与完整性。
[0005]第一方面，本申请提供一种地面介质探索方法，包括：
[0006]步骤S1：确定起始位置，所述清洁机器人在所述起始位置时检测到目标地面介质；
[0007]步骤S2：控制所述清洁机器人执行预定动作；
[0008]步骤S3：控制所述清洁机器人以预定的角速度和预定线速度行进直至所述清洁机器人再次检测到目标信号，其中，所述角速度逐渐减小；
[0009]步骤S4：重复执行步骤S2和S3；
[0010]在所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中，还包括：获取预设地面介质的轮廓点，并将第一次获取的预设地面介质的轮廓点为第一轮廓点，其中，所述预设地面介质的轮廓点为所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中检测到预设地面介质时的坐标。
[0011]第二方面，本申请还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的地面介质探索方法的步骤。
[0012]第三方面，本申请还提供一种存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的地面介质探索方法的步骤。
[0013]本申请提供一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质，本申请中，步骤S1：确定起始位置，所述清洁机器人在所述起始位置时检测到目标地面介质；步骤S2：控制所述清洁机器人执行预定动作；步骤S3：控制所述清洁机器人以预定的角速度和预定线速度行进直至所述清洁机器人再次检测到目标信号，其中，所述角速度逐渐减小；步骤S4：重复执行步骤S2和S3；在所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中，所述地面介质探索方法还包括：获取预设地面介质的轮廓点，并将第一次获取的预设地面介质的轮廓点为第一轮廓点，
其中，所述预设地面介质的轮廓点为所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中检测到预设地面介质时的坐标。通过本申请所提供的技术方案，实现了在清洁机器人对预设地面介质进行探索的过程中，能够兼顾探索的效率与完整性。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本申请实施例提供的一种地面介质探索方法的步骤流程示意图；
[0016]图2为本申请实施例提供的一种清洁机器人对预设地面介质执行内沿边探索执行第一预定动作的示意图；
[0017]图3为本申请实施例提供的一种清洁机器人对预设地面介质执行内沿边探索的场景示意图；
[0018]图4为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
[0019]图5为本申请实施例提供的一种清洁机器人对预设地面介质执行外沿边探索的场景示意图；
[0020]图6为本申请实施例提供的一种清洁机器人对预设地面介质执行外沿边探索的又一场景示意图；
[0021]图7为本申请实施例提供的一种清洁机器人通过对轮廓点进行连接确定预设地面介质的轮廓的场景示意图；
[0022]图8为本申请实施例提供的一种对预设地面介质的轮廓进行拟合处理的场景示意图；
[0023]图9为本申请实施例提供的一种清洁机器人通过对轮廓点进行图形匹配处理确定预设地面介质的轮廓的场景示意图；
[0024]图10为本申请实施例提供的一种清洁机器人合并相邻介质区域的场景示意图；
[0025]图11为本申请实施例提供的一种清洁机器人清扫预设地面介质的轨迹示意图；
[0026]图12为本申请实施例提供的一种清洁机器人采用不同轨迹探索预设地面介质的示意图；
[0027]图13本申请实施例提供的一种地面介质探索方法的步骤流程示意图；
[0028]图14为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意性框图。
[0029]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0031]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际
执行的顺序有可能根据实际情况改变。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分。
[0032]本申请实施例提供一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质。其中，该方法应用于清洁机器人，该清洁机器人可以为扫地机，还可以其他智能机器人，在此不做限制。
[0033]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0034]请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种地面介质探索方法的步骤流程示意图。
[0035]如图1所示，该地面介质探索方法包括步骤S10至步骤S11。
[0036]步骤S10、当所述清洁机器人检测到预设地面介质时，获取所述清洁机器人的状态信息，并根据所述状态信息确定沿边探索模式，其中，所述沿边探索模式包括内沿边探索模式以及外沿边探索模式；
[0037]在一些实施方式中，预设地面介质包括地毯、脚垫、儿童爬爬垫以及铺设在地面上的凉席等，当然，预设地面介质还可以为其他清洁机器人遇到时需要进行特殊处理的铺设在地面上的介质，在此不做限制。
[0038]在一些实施方式中，外沿边探索模式指清洁机器人在预设地面介质外侧对预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面介质探索方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：确定起始位置，所述清洁机器人在所述起始位置时检测到目标地面介质；步骤S2：控制所述清洁机器人执行预定动作；步骤S3：控制所述清洁机器人以预定的角速度和预定线速度行进直至所述清洁机器人再次检测到目标信号，其中，所述角速度逐渐减小；步骤S4：重复执行步骤S2和S3；在所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中，还包括：获取预设地面介质的轮廓点，并将第一次获取的预设地面介质的轮廓点为第一轮廓点，其中，所述预设地面介质的轮廓点为所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中检测到预设地面介质时的坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当确定所述清洁机器人再次到达第一轮廓点位置时，结束对所述预设地面介质的探索。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标地面介质为预设地面介质；所述步骤S2包括：控制所述清洁机器人后退直至所述清洁机器人检测到非预设地面介质时，继续后退预定距离；或控制所述清洁机器人按预定方向旋转预定角度；或控制所述清洁机器人后退直至所述清洁机器人检测到所述非预设地面介质时，继续后退预定距离后，再控制所述清洁机器人按预定方向旋转预定角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：在所述清洁机器人执行步骤S2和S3的过程中，当所述清洁机器人检测到障碍物时，控制所述清洁机器人原地掉头或导航至所述第一轮廓点；当所述清洁机器人再次检测到障碍物时，结束对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锦涛，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：