控制系统、控制方法和存储介质技术方案

本公开涉及控制系统、控制方法和存储介质。根据本实施例的所述控制系统包括：特征提取单元，其提取由相机拍摄的拍摄图像中的人的特征；第一判定单元，其基于特征提取结果，判定所述拍摄图像中包括的所述人是否是使用用于辅助移动的辅助装置的装置用户；第二判定单元，其基于所述特征提取结果，判定是否存在辅助所述装置用户的移动的助手；以及控制单元，其根据是否存在所述助手而在第一模式和第二模式之间进行切换，所述第二模式在比所述第一模式中的负荷更低的负荷下执行处理。模式中的负荷更低的负荷下执行处理。模式中的负荷更低的负荷下执行处理。

【技术实现步骤摘要】
控制系统、控制方法和存储介质


[0001]本公开涉及控制系统、控制方法和存储介质。

技术介绍

[0002]日本未审查专利申请公开第2021
‑
86199号(JP 2021
‑
86199A)公开了一种装备有搬运机器人的自主移动系统。

技术实现思路

[0003]期望这种搬运机器人更有效地进行搬运。例如，当搬运机器人周围有人时，期望在搬运机器人移动时避开这些人。然而，由于难以改善人的行为，因此存在无法执行适当控制的情况。例如，在周围有人的情况下，需要以低速移动搬运机器人。因此，期望用于更有效地移动搬运机器人的控制。
[0004]本公开是为了解决上述问题而提出的，并提供控制系统、控制方法和存储介质，其能够根据情况执行适当的控制。
[0005]根据本实施例的控制系统包括：特征提取单元，其提取由相机拍摄的拍摄图像中的人的特征；第一判定单元，其基于特征提取结果，判定所述拍摄图像中包括的所述人是否是使用用于辅助移动的辅助装置的装置用户；第二判定单元，其基于所述特征提取结果，判定是否存在辅助所述装置用户的移动的助手；以及控制单元，其根据是否存在所述助手而在第一模式和第二模式之间进行切换，所述第二模式在比所述第一模式中的负荷更低的负荷下执行处理。
[0006]上述控制系统还可以包括分类器，所述分类器使用机器学习模型将所述拍摄图像中包括的所述人分类为预先设定的第一组和第二组。
[0007]在上述控制系统中，可以根据模式改变机器学习模型的网络层。
[0008]在上述控制系统中，可以根据模式改变由所述相机拍摄的所述拍摄图像的像素数、所述相机的帧率、图形处理单元的使用核心数以及所述图形处理单元的使用率的上限。
[0009]在上述控制系统中，在所述第一模式下，服务器可以从多个所述相机收集所述拍摄图像并执行处理，并且在所述第二模式下，在所述相机中设置的边缘装置可以单独执行处理。
[0010]上述控制系统还可以包括在设施中自主移动的移动机器人，并且可以根据是否存在所述助手来切换所述移动机器人的控制。
[0011]根据本实施例的控制方法包括：提取由相机拍摄的拍摄图像中的人的特征的步骤；基于特征提取结果，判定所述拍摄图像中包括的所述人是否是使用用于辅助移动的辅助装置的装置用户的步骤；基于所述特征提取结果，判定是否存在辅助所述装置用户的移动的助手的步骤；以及根据是否存在所述助手而在第一模式和第二模式之间进行切换的步骤，所述第二模式在比所述第一模式中的负荷更低的负荷下执行处理。
[0012]上述控制方法还可以包括使用机器学习模型将所述拍摄图像中包括的所述人分
类为预先设定的第一组和第二组的步骤。
[0013]在上述控制方法中，可以根据模式改变机器学习模型的网络层。
[0014]在上述控制方法中，可以根据模式改变所述相机拍摄的所述拍摄图像的像素数、所述相机的帧率、图形处理单元的使用核心数和所述图形处理单元的使用率的上限。
[0015]在上述控制方法中，在所述第一模式下，服务器可以从多个所述相机收集所述拍摄图像并执行处理，并且在所述第二模式下，在所述相机中设置的边缘装置可以单独执行处理。
[0016]在上述控制方法中，可以根据是否存在所述助手来切换移动机器人的控制。
[0017]根据本实施例的存储介质存储使计算机执行控制方法的程序。所述控制方法包括：提取由相机拍摄的拍摄图像中的人的特征的步骤；基于特征提取结果，判定所述拍摄图像中包括的所述人是否是使用用于辅助移动的辅助装置的装置用户的步骤；基于所述特征提取结果，判定是否存在辅助所述装置用户的移动的助手的步骤；以及根据是否存在所述助手而在第一模式和第二模式之间进行切换的步骤，所述第二模式在比所述第一模式中的负荷更低的负荷下执行处理。
[0018]在上述存储介质中，所述控制方法还可以包括使用机器学习模型将所述拍摄图像中包括的所述人分类为预先设定的第一组和第二组的步骤。
[0019]在上述存储介质中，可以根据模式改变所述机器学习模型的网络层。
[0020]在上述存储介质中，可以根据模式改变由所述相机拍摄的所述拍摄图像的像素数、所述相机的帧率、图形处理单元的使用核心数以及所述图形处理单元的使用率的上限。
[0021]在上述存储介质中，在所述第一模式下，服务器可以从多个所述相机收集所述拍摄图像并执行处理，并且在所述第二模式下，在所述相机中设置的边缘装置可以单独执行处理。
[0022]在上述存储介质中，可以根据是否存在所述助手来切换移动机器人的控制。
[0023]本公开可提供控制系统、控制方法和存储介质，能够根据情况更有效地执行控制。
附图说明
[0024]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：
[0025]图1是图示出使用根据本实施例的移动机器人的系统的总体配置的概念图；
[0026]图2是示出根据本实施例的控制系统的示例的控制框图；
[0027]图3是示出移动机器人的示例的示意图；
[0028]图4是示出用于模式控制的控制系统的控制框图；
[0029]图5是用于图示出模式信息的示例的表格；
[0030]图6是示出根据本实施例的控制方法的流程图；
[0031]图7是示出根据变型例的用于模式控制的控制系统的控制框图；
[0032]图8是用于图示出员工信息的示例的表格；
[0033]图9是示出根据变型例的控制方法的流程图；以及
[0034]图10是用于图示出模式控制的示例的图。
具体实施方式
[0035]下文，将通过本专利技术的实施例对本公开进行描述。然而，根据权利要求的专利技术不限于以下实施例。此外，实施例中描述的所有配置不一定是用于解决问题所必需的手段。
[0036]示意配置
[0037]图1是图示出搬运系统1的总体配置的概念图，其中使用了根据本实施例的移动机器人20。例如，移动机器人20是搬运机器人，其将搬运物的搬运作为任务来执行。移动机器人20自主行驶，以便在诸如医院、康复中心、护理机构和老年护理机构的医疗福利机构中搬运搬运物。此外，根据本实施例的系统也可以用于诸如购物中心的商业设施中。
[0038]用户U1将搬运物存储在移动机器人20中，并请求搬运。移动机器人20自主地移动到设定的目的地以搬运搬运物。即，移动机器人20执行行李搬运任务(以下也简称为任务)。在下面的描述中，装载搬运物的位置被称为搬运源，并且递送搬运物的位置被称为搬运目的地。
[0039]例如，假设移动机器人20在具有多个临床科室的综合医院中移动。移动机器人20在临床科室之间搬运备品、消耗品、医疗设备等。例如，移动机器人将搬运物从一个临床科室的护士站递送到另一个临床科室的护士站。可选地，移动机器人20将搬运物从备品和医疗设备的仓库递送到临床科室的护士站。此外，移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制系统，包括：特征提取单元，其提取由相机拍摄的拍摄图像中的人的特征；第一判定单元，其基于特征提取结果，判定所述拍摄图像中包括的所述人是否是使用用于辅助移动的辅助装置的装置用户；第二判定单元，其基于所述特征提取结果，判定是否存在辅助所述装置用户的移动的助手；以及控制单元，其根据是否存在所述助手而在第一模式和第二模式之间进行切换，所述第二模式在比所述第一模式中的负荷更低的负荷下执行处理。2.根据权利要求1所述的控制系统，还包括分类器，所述分类器使用机器学习模型将所述拍摄图像中包括的所述人分类为预先设定的第一组和第二组。3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，根据模式改变所述机器学习模型的网络层。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，根据模式改变由所述相机拍摄的所述拍摄图像的像素数、所述相机的帧率、图形处理单元的使用核心数以及所述图形处理单元的使用率的上限。5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，在所述第一模式下，服务器从多个所述相机收集所述拍摄图像并执行处理，并且在所述第二模式下，在所述相机中设置的边缘装置单独执行处理。6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，还包括在设施中自主移动的移动机器人，其中，根据是否存在所述助手来切换所述移动机器人的控制。7.一种控制方法，包括：提取由相机拍摄的拍摄图像中的人的特征的步骤；基于特征提取结果，判定所述拍摄图像中包括的所述人是否是使用用于辅助移动的辅助装置的装置用户的步骤；基于所述特征提取结果，判定是否存在辅助所述装置用户的移动的助手的步骤；以及根据是否存在所述助手而在第一模式和第二模式之间进行切换的步骤，所述第二模式在比所述第一模式中的负荷更低的负荷下执行处理。8.根据权利要求7所述的控制方法，还包括使用机器学习模型将所述拍摄图像中包括的所述人分类为预先设定的第一组和第二组的步骤。9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉川惠，小田志朗，清水奖，松井毅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：