具有可调节的滑动装置的抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种抓取装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有可调节的滑动装置的抓取装置


[0001]本专利技术涉及一种可调节的抓取装置以及一种具有可调节的抓取装置的机械手
。

技术介绍

[0002]根据现有技术，本领域的工作人员已知了可调节和
/
或可重新调节的抓取装置，这些抓取装置能够对承托装置
、
特别是真空致动的承托装置进行位置调节
。
承托装置的位置调节是为了能够操纵不同尺寸的工件
。
在这种情况下，例如根据
EP3031586A1
已知了一种可调节的抓取装置
。
这里，提供了具有导轨的固定臂，该固定臂具有能沿着导轨移位的多个横向臂，其中可滑动的承托装置设置在可滑动的横向臂上
。EP1041295B1
公开了一种具有仿形杆的支撑装置，所述杆经由可滑动的夹紧件彼此可释放地连接
。
源自申请人的
EP1871696B1
示出了一种用于机械手的抓取装置，该抓取装置具有能围绕轴线旋转的多个支撑臂
。
支撑臂包括基臂和悬臂，在基臂和悬臂中的每一个上都定位有承托装置
。US6796588B2
公开了一种具有伸缩式真空管的抽吸装置，该抽吸装置包括悬臂和能够沿着悬臂移动的多个滑动件
。
[0003]然而，在现有技术中已知的实施方式在结构上仅略微紧凑，不够灵活，此外，不能或不能充分地适应不同的工件几何形状
。
此外，已知的方案结构复杂，仅稍微稳定和
/
或稍微稳固，因此基本上不适合搬运重型部件，或者它们的特征是寿命短
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供具有能够以灵活
、
简单且精确的方式进行调节的单个抓取装置的可用装置，通过该可用装置能够操纵不同形式和尺寸的工件
、
特别是板状的工件或金属板部件
。
这里，抓取装置应被配置成既坚固又稳定，结构复杂性低，紧凑
、
耐用且搬运安全
。
[0005]上述目的通过根据权利要求的可调节的抓取装置和机械手来实现
。
[0006]本专利技术涉及一种抓取装置，其被配置为用于接收待输送的
、
优选为板状的工件，并且用于再次释放该工件
。
为此，抓取装置包括支撑平台，该支撑平台具有底面和与底面相对的顶面
。
支撑平台在其顶面上配置有连接接口，该连接接口被配置为用于将抓取装置联接至机械手
。
此外，支撑平台在其底面上配置有至少两个调节滑动装置引导件
。
[0007]此外，抓取装置包括用于承托工件的多个承托装置
。
承托装置与支撑平台联接，其中联接可以是直接或间接进行的
。
此外，联接可以优选可释放地进行，特别优选在没有工具的情况下可释放
。
每个承托装置具有接触面，该接触面背对支撑平台的底面，并且使共同的接触平面绷紧
(tenter)。
本领域技术人员熟悉不同种类的承托装置，这就是为什么这里不详细描述这些承托装置的原因
。
例如，承托装置可以是吸盘状的
、
可真空致动的承托装置
。
替代地，也可以想到磁作用承托装置，其中可以使用可压力致动的永磁体以及具有电磁体的承托装置
。
[0008]抓取装置还包括供应装置，该供应装置被配置为用于启用和停用承托装置
。
根据
承托装置的类型和工作机制，供应装置可以是例如真空供应的部件
(
例如，机组
、
柔性真空管
、
刚性真空管
、
阀
、
阀关闭装置
、
阀岛等
)
，或者电源的部件
(
例如机组
、
电线等
)。
[0009]抓取装置还包括至少两个可滑动的调节滑动装置
。
这些调节滑动装置中的每一个至少部分地被接收或支撑在支撑平台的至少一个调节滑动装置引导件中
。
此外，调节滑动装置在这些调节滑动装置引导件中沿着第一方向相对于支撑平台是可滑动的
。
第一方向在下文中也被称为
x
方向
。
至少一个调节滑动装置配置有至少一个横向引导件
。
抓取装置还包括至少一个横向滑动装置，在该横向滑动装置上设置有至少一个承托装置
。
横向滑动装置至少部分地被接收或支撑在横向引导件中，并且能在横向引导件中沿着第二方向相对于调节滑动装置滑动
。
第二方向在下文中也被称为
y
方向
。
第一方向和第二方向相互正交
。
优选地，第一方向和第二方向平行于接触平面延伸，其中接触平面可以平行于
x
‑
y
平面延伸
。
[0010]根据本专利技术，规定所述至少一个横向滑动装置的引导部段是仿形的，特别是中空仿形的，该引导部段被接收或支撑在至少一个横向引导件中
。
这里，该引导部段能在横向引导件中是线性延伸和
/
或线性缩回
。
[0011]例如，所述至少一个横向滑动装置的仿形的引导部段可以是圆形
、
矩形或者也可以是椭圆形
。
通常，燕尾形横截面也可以可选地是有利的
。
[0012]如前所述，承托装置既可以定位在
(
一个或多个
)
横向引导件上，另外也可以定位在调节滑动装置上，还可以直接定位在支撑平台上
。
通常，承托装置的实际定位以及还有尺寸和数量由本领域技术人员自行决定
。
这里，特别是定位在推出的横向滑动装置上的承托装置的特征在于在两个维度上
(
即，在
x
和
y
方向上
)
的可滑动性
。
优选地，可以根据需要单独地并且彼此独立地启用和停用各个粘合装置
。
为此，例如在各个承托装置的供应管线中，可以设置手动致动的或自动致动的截止阀
。
[0013]所述至少两个调节滑动装置和所述至少一个横向滑动装置可以由操作者手动滑动
。
然而，替代地，还可以想到滑动装置的自动的
、
特别是气动的或电动的可滑动性和
/
或可调节性
。
滑动和调节参数可以优选地通过基于软件的设置计划提供给操作者
。
优选地，调节滑动装置引导件和至少一个横向引导件都可以被配置为线性引导件
。
由于承托装置在两个方向上的可滑动性，这种结构既能以低成本生产，又能简单操作，但不会牺牲任何运动自由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种抓取装置
(1)
，其被配置为用于接收待输送的
、
优选为板状的工件
(2)
并且用于再次释放所述工件，所述抓取装置包括：
‑
支撑平台
(4)
，其具有底面
(17)
和与所述底面
(17)
相对的顶面
(41)
，
‑
所述支撑平台
(4)
在所述顶面
(41)
上配置有连接接口
(5)
，或者能够与连接接口
(5)
联接，所述连接接口
(5)
被配置为用于将所述抓取装置
(1)
联接至机械手，并且
‑
所述支撑平台
(4)
在所述底面
(17)
上配置有至少两个调节滑动装置引导件
(11、12)
，
‑
多个承托装置
(3)
，
‑
所述承托装置
(3)
被配置为用于承托所述工件
(2)
，
‑
所述承托装置
(3)
与所述支撑平台
(4)
联接，并且
‑
所述承托装置
(3)
具有接触面
(7)
，所述接触面背对所述支撑平台
(4)
的底面
(17)
，并且所述接触面
(7)
使共同的接触平面
(8)
绷紧，
‑
供应装置
(27)
，该供应装置
(27)
被配置为用于启用和停用所述承托装置
(3)
，
‑
至少两个调节滑动装置
(9、10)
，
‑
所述调节滑动装置
(9、10)
各自至少部分地被接收或支撑在所述调节滑动装置引导件
(11、12)
中的至少一个中，并且
‑
所述调节滑动装置
(9、10)
能在所述调节滑动装置引导件
(11、12)
中沿着第一方向
(13)
相对于所述支撑平台
(4)
滑动，
‑
其中所述调节滑动装置
(9、10)
中的至少一个配置有至少一个横向引导件
(15)
，以及
‑
至少一个横向滑动装置
(14)
，
‑
在所述横向滑动装置
(14)
上设置有至少一个所述承托装置
(3)
，并且
‑
所述横向滑动装置
(14)
至少部分地被接收或支撑在所述横向引导件
(15)
中，并且
‑
所述横向滑动装置
(14)
能在所述横向引导件
(15)
中沿着第二方向
(16)
相对于所述调节滑动装置
(9、10)
滑动，
‑
其中所述第一方向
(13)
和所述第二方向
(16)
相互正交，其特征在于，所述至少一个横向滑动装置
(14)
的引导部段
(42)
是仿形的，所述引导部段被接收或支撑在所述至少一个横向引导件
(15)
中，并且其中该引导部段
(42)
能在所述横向引导件
(15)
中线性延伸
。2.
根据权利要求1所述的抓取装置
(1)
，其特征在于，所述调节滑动装置
(9、10)
中的至少一个配置有两个平行的横向引导件
(15)
，并且可延伸的横向滑动装置
(14)
被接收在每个横向引导件
(15)
中，其中在每个横向滑动装置
(14)
上设置至少一个所述承托装置
(3)
，并且其中所述承托装置
(3)
被配置在所述两个横向滑动装置
(14)
的端部部段上，所述端部部段彼此背对
。3.
根据前述任一项权利要求所述的抓取装置
(1)
，其特征在于，所述调节滑动装置
(9、10)
各自配置有调节滑动装置固定装置，所述调节滑动装置固定装置能独立地致动，并且所述调节滑动装置固定装置被配置为用于根据需要可释放地相对于所述支撑平台
(4)
固定所述调节滑件
(9、10)
，和
/
或所述调节滑动装置
(9、10)
配置有横向滑动装置固定装置，所述横向滑动装置固定装置被配置为用于相对于所述调节滑动装置
(9、10)
固定所述至少一个横向滑动装置
(14)。
4.
根据前述任一项权利要求所述的抓取装置
(1)
，其特征在于，在所述支撑平台
(4)
上沿着所述第一方向
(13)
配置有至少一个第一标尺
(21)
，和
/
或在所述至少一个横向滑动装置
(14)
上沿着所述第二方向
(16)
配置有第二标尺
(23)
，其中所述第一标尺
(21)
和所述第二标尺
(23)
优选平行于所述接触平面
(8)
设置，使得当观察所述支撑平台
(4)
的底面
(17)
时它们是可见的
。5.
根据权利要求3或4所述的抓取装置
(1)
，其特征在于，所述调节滑动装置固定装置被配置为调节滑动装置卡接装置
(18)
，和
/
或所述横向滑动装置固定装置被配置为横向滑动装置卡接装置
(22)
，并且所述支撑平台
(4)
配置有沿着所述第一方向
(13)
彼此等距间隔开的多个卡接凹部，并且所述调节滑动装置卡接装置
(18)
的卡接元件能与所述支撑平台
(4)
的所述卡接凹部接合，并且所述横向滑动装置
(14)
配置有沿着所述第二方向
(16)
彼此等距间隔开的多个卡接凹部，并且所述横向滑动装置卡接装置
(22)
的卡接元件能与所述横向滑动装置
(14)
的卡接凹部接合
。6.
根据权利要求5所述的抓取装置
(1)
，其特征在于，所述调节滑动装置卡接装置
(18)
的卡接元件和
/
或所述横向滑动装置卡接装置
(22)
的卡接元件被配置为螺栓
(19)
，所述螺栓
(19)
能与所述支撑平台
(4)
的卡接凹部和
/
或与所述横向滑动装置
(14)
的卡接凹部接合
。7.
根据权利要求3至6中任一项所述的抓取装置
(1)
，其特征在于，所述调节滑动装置固定装置包括至少一个螺钉
(47)
，其中所述调节滑动装置
(9、10)
中的一个与所述支撑平台
(4)
之间的夹紧力能通过所述螺钉
(47)
施加，...

【专利技术属性】
技术研发人员：格哈德，
申请(专利权)人：特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：