泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集待停泊车辆前方的车道信息以及待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态；确定障碍物与车辆、障碍物与车辆所在的车道之间的位置关系；根据位置关系、车道信息以及障碍物的运动状态，确定障碍物策略；根据车辆的运动状态、障碍物策略和车道信息，生成横向行驶行为控制策略；并根据车道信息、障碍物的位置以及障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略；根据横向行驶行为控制策略和纵向行驶行为控制策略，生成待停泊车辆的泊车轨迹。本申请的方法，提高了泊车轨迹的生成方法的准确性。车轨迹的生成方法的准确性。车轨迹的生成方法的准确性。

【技术实现步骤摘要】
泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，自主泊车场景已成为自动驾驶落地的重要场景，自主泊车需要智能驾驶系统在地下、地面车库完成环境感知，在自身定位的条件下做出合理安全的轨迹规划。
[0003]现有技术中，通过获取与本车关联的车辆信息以及本车所行驶道路的车道信息，再根据车辆信息以及车道信息确定本车未来的运动行为，最终根据车辆信息及本车未来的运动行为进行路径规划。
[0004]然而，仅根据车辆信息以及车道信息直接进行泊车轨迹的生成，会导致泊车轨迹的生成不够准确，安全性低，用户体验感差等问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质，用以解决泊车轨迹的生成准确性低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种泊车轨迹的生成方法，包括：
[0007]采集待停泊车辆前方的车道信息以及所述待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态；
[0008]确定所述障碍物与所述车辆、所述障碍物与所述车辆所在的车道之间的位置关系；
[0009]根据所述位置关系、所述车道信息以及所述障碍物的运动状态，确定障碍物策略；
[0010]根据车辆的运动状态、所述障碍物策略和所述车道信息，生成横向行驶行为控制策略；并根据所述车道信息、所述障碍物的位置以及所述障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略；r/>[0011]根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，生成所述待停泊车辆的泊车轨迹。
[0012]第二方面，本申请提供一种泊车轨迹的生成装置，包括：
[0013]采集模块，用于采集待停泊车辆前方的车道信息以及所述待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态；
[0014]确定模块，用于确定所述障碍物与所述车辆、所述障碍物与所述车辆所在的车道之间的位置关系；
[0015]所述确定模块，还用于根据所述位置关系、所述车道信息以及所述障碍物的运动状态，确定障碍物策略；
[0016]生成模块，用于根据车辆的运动状态、所述障碍物策略和所述车道信息，生成横向
行驶行为控制策略；并根据所述车道信息、所述障碍物的位置以及所述障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略；
[0017]所述生成模块，还用于根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，生成所述待停泊车辆的泊车轨迹。第三方面，本申请提供一种泊车轨迹的生成设备，包括：
[0018]处理器，存储器，通信接口；
[0019]所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；
[0020]其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上第一方面所述的泊车轨迹的生成方法。
[0021]第四方面，本申请提供一种可读存储介质，包括：其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现执行如上第一方面所述的泊车轨迹的生成方法。
[0022]本申请提供的泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质，通过采集待停泊车辆前方的车道信息以及待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态，确定障碍物与车辆、障碍物与车辆所在的车道之间的位置关系，根据位置关系、车道信息以及障碍物的运动状态，确定障碍物策略；根据车辆的运动状态、障碍物策略和车道信息，生成横向行驶行为控制策略；并根据车道信息、障碍物的位置以及障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略，根据横向行驶行为控制策略和纵向行驶行为控制策略，生成待停泊车辆的泊车轨迹，其中，采集待停泊车辆前方的车道信息以及待停泊车辆周围的障碍物信息可以完成对待停泊车辆所在环境的感知，进一步根据采集的待停泊车辆的障碍物信息以及车道信息，生成待停泊车辆对应的障碍物策略、横向行驶行为控制策略以及纵向行驶行为控制策略，提高了行为控制策略生成的准确性，最终根据上述行为控制策略规划待停泊车辆的泊车轨迹，提高了泊车轨迹的生成方法的准确性。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0024]图1为本申请实施例提供的泊车轨迹的生成方法的流程示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的生成障碍物策略、横向行驶行为控制策略以及纵向行驶行为控制策略的流程示意图；
[0026]图3为障碍物与车辆、障碍物与车辆所在的车道之间的位置关系、车道信息以及障碍物的运动状态与障碍物避让策略的对应关系图；
[0027]图4为车辆的运动状态、障碍物策略和车道信息与横向行为控策略的对应关系图；
[0028]图5为车道信息、障碍物的位置以位置关系及障碍物的运动状态与纵向行驶行为控制策略的对应关系图；
[0029]图6为根据横向行驶行为控制策略和纵向行驶行为控制策略，生成待停泊车辆的泊车轨迹的流程示意图；
[0030]图7为多条横向泊车轨迹的采样流程图；
[0031]图8为多条纵向泊车速度曲线的采样流程图；
[0032]图9为本申请实施例提供的根据横向行驶行为控制策略，对待停泊车辆进行横向
泊车轨迹的采样的流程示意图；
[0033]图10为横向行驶行为控制策略为控制车辆保持当前车道行驶时的可行驶区域展示示例图；
[0034]图11为横向行驶行为控制策略为控制车辆进行避让行驶时的可行驶区域展示示例图；
[0035]图12为横向行驶行为控制策略为变道或控制车辆进行借道行驶时的可行驶区域展示示例图；
[0036]图13为本申请实施例提供的根据纵向行驶行为控制策略，对待停泊车辆进行纵向泊车速度的采样的流程示意图；
[0037]图14为纵向行驶行为控制策略为控制车辆进行巡航行驶时的速度采样区间示例图；
[0038]图15为纵向行驶行为控制策略为控制车辆进行跟车行驶时的速度采样区间示例图；
[0039]图16为纵向行驶行为控制策略为控制车辆进行停车时的速度采样区间示例图；
[0040]图17为本申请实施例提供的一种泊车轨迹的生成装置的结构示意图；
[0041]图18为本申请实施例提供的一种泊车轨迹的生成设备的结构示意图。
[0042]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0043]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0044]现有技术中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹的生成方法，其特征在于，包括：采集待停泊车辆前方的车道信息以及所述待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态；确定所述障碍物与所述车辆、所述障碍物与所述车辆所在的车道之间的位置关系；根据所述位置关系、所述车道信息以及所述障碍物的运动状态，确定障碍物策略；根据车辆的运动状态、所述障碍物策略和所述车道信息，生成横向行驶行为控制策略；并根据所述车道信息、所述障碍物的位置以及所述障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略；根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，生成所述待停泊车辆的泊车轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系、所述车道信息以及所述障碍物的运动状态，确定障碍物策略，包括：若所述障碍物位于所述车辆的后方，或者所述障碍物位于所述车辆的前方且所述障碍物处于运动状态，则所述障碍物策略为控制所述车辆进行忽略障碍物行驶；若所述障碍物位于所述车辆的前方且所述障碍物处于静止状态，则所述障碍物策略为控制所述车辆绕过所述障碍物行驶；若所述障碍物占用所述车辆的当前车道的范围小于设定区域，则所述障碍物策略为控制所述车辆避让所述障碍物行驶。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动状态、所述障碍物策略和所述车道信息，生成横向行驶行为控制策略，包括：确定所述车辆的运动状态包括横向运动；若所述障碍物策略为控制所述车辆绕过所述障碍物行驶，则根据所述车道信息判断所述车辆是否需要进行控制车辆进行借道行驶，若需要，则控制所述车辆进行借道行驶，否则所述横向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行变道行驶；若所述障碍物策略为控制所述车辆避让所述障碍物行驶，且所述横向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行避让行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述车辆的运动状态不包括横向运动；则所述横向行驶行为控制策略为控制所述车辆保持当前车道行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息、所述障碍物的位置以及所述障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略，包括：根据所述车道信息生成行车参考线；将所述障碍物投影到所述行车参考线上，确定所述障碍物与所述行车参考线的位置关系；若所述障碍物未位于所述行车参考线上，则所述纵向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行巡航行驶；若所述障碍物位于所述行车参考线上，则判断所述障碍物是否处于运动状态，若是，则所述纵向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行跟车行驶，否则所述纵向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行停车。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，生成所述待停泊车辆的泊车轨迹，包括：根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行泊车轨迹的采样，得到多条所述泊车轨迹；根据代价函数，对多条所述泊车轨迹进行代价计算，选取代价最优的泊车轨迹作为所述待停泊车辆的泊车轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车道信息以及障碍物信息，对所述待停泊车辆的泊车轨迹进行优化，得到最终待停泊车辆的泊车轨迹。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，对待停泊车辆进行泊车轨迹的采样，得到多条所述泊车轨迹，包括：根据所述横向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行横向泊车轨迹的采样，得到多条所述横向泊车轨迹；根据所述纵向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行纵向泊车速度的采样，得到多条纵向泊车速度曲线；将多条所述横向泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：王舜垚，胡伟龙，漆豪，王朋，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：