点胶系统的针头与引导相机的标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请适用于点胶技术领域，提供了点胶系统的针头与引导相机的标定方法、装置及电子设备，该标定方法包括：确定与引导相机的视野中心的距离偏差小于预设的第一偏差阈值时预设的特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第一坐标点；确定与所述针头的前端中心的距离偏差小于预设的第二偏差阈值时所述特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第二坐标点；根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，确定所述引导相机与所述针头之间的距离。通过上述方法，能够提高对针头和引导相机标定的准确性。引导相机标定的准确性。引导相机标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
点胶系统的针头与引导相机的标定方法、装置及电子设备


[0001]本申请属于点胶
，尤其涉及点胶系统的针头与引导相机的标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在点胶系统中，需要先确定视觉系统和点胶胶路的相对位置，再根据该相对位置以及视觉系统所检测到的位置信息引导点胶胶路实现点胶。
[0003]目前，可采用以下方式确定视觉系统和点胶胶路的相对位置：直接由点胶胶路的针头通过戳点、出胶点涂等方式创建出多个可供视觉系统识别的特征点，视觉系统通过对识别出的多个特征点进行视觉系统标定，关联针头坐标系，得到视觉系统和点胶胶路的相对位置。此方式需保证多个特征点与针头都有强关联并全部准确，否则会影响标定精度，进而影响坐标准确性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了点胶系统的针头与引导相机的标定方法、装置及电子设备，可以解决现有方法在确定视觉系统和点胶胶路的相对位置时，难以保证视觉系统与多个特征点的关联的准确性，进而难以保证确定的距离的准确性的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种点胶系统的针头与引导相机的标定方法，包括：
[0006]确定与引导相机的视野中心的距离偏差小于预设的第一偏差阈值时预设的特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第一坐标点，其中，所述预设的特征物的前端中心的初始位置根据预设的目标位置坐标确定；
[0007]确定与所述针头的前端中心的距离偏差小于预设的第二偏差阈值时所述特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第二坐标点，其中，所述预设的特征物的前端中心的初始位置根据所述目标位置坐标确定；
[0008]根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，确定所述引导相机与所述针头之间的距离。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种点胶系统的针头与引导相机的标定装置，包括：
[0010]第一坐标点确定模块，用于确定与引导相机的视野中心的距离偏差小于预设的第一偏差阈值时预设的特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第一坐标点，其中，所述预设的特征物的前端中心的初始位置根据预设的目标位置坐标确定；
[0011]第二坐标点确定模块，用于确定与所述针头的前端中心的距离偏差小于预设的第二偏差阈值时所述特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第二坐标点，其中，所述预设的特征物的前端中心的初始位置根据所述目标位置坐标确定；
[0012]距离确定模块，用于根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，确定所述引导相机
与所述针头之间的距离。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0015]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法。
[0016]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0017]在本申请实施例中，由于第一坐标点是引导相机的视野中心与预设的特征物的前端中心的距离偏差小于预设的第一偏差阈值时，该视野中心在点胶系统的坐标点，第二坐标点是针头的前端中心与预设的特征物的前端中心的距离偏差小于预设的第二偏差阈值时，该针头的前端中心在点胶系统的坐标点，因此，第一坐标点和第二坐标点能够分别反映引导相机的视野中心和针头的前端中心在点胶系统的位置，同时，由于第一坐标点和第二坐标点的确定均与特征物的前端中心的初始位置有关，且该特征物的前端中心的初始位置均根据预设的目标位置坐标确定，即第一坐标点的确定和第二坐标点的确定均根据相同的位置信息确定，因此，当根据第一坐标点和第二坐标点确定引导相机与上述针头之间的距离时，能够保证确定的距离的准确性。此外，由于在确定引导相机和针头之间的距离时，无需分别确定引导相机的坐标以及针头的坐标，并且，也无需人为操作(如无需控制针头点胶)，即不会引入人为误差，因此，能够进一步保证确定的距离的准确性，即保证对针头和引导相机的视野中心的标定的准确性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0019]图1是本申请一实施例提供的点胶系统中的引导相机和针头的相对位置示意图；
[0020]图2是本申请一实施例提供的一种点胶系统的针头与引导相机的标定方法的流程示意图；
[0021]图3是本申请一实施例提供的一种点胶系统的结构示意图；
[0022]图4是本申请一实施例提供的一种点胶系统的针头与引导相机的标定装置的结构示意图；
[0023]图5是本申请另一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0025]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描
述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0026]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0027]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0028]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0029]实施例一：
[0030]如图1所示，在点胶系统中，引导相机12(该引导相机12为具有拍摄功能的相机)和针头13均在同一个轴上，该引导相机12的镜头朝下方拍摄，针头13的前端也朝向下方。假设引导相机12和针头13所在的轴为Y轴(即图1中的标号11所指示的轴)，在点胶过程中，引导相机12和针头13可沿着Y轴左右移动，引导前端也是朝下方的针头实现点胶。
[0031]由于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点胶系统的针头与引导相机的标定方法，其特征在于，包括：确定与引导相机的视野中心的距离偏差小于预设的第一偏差阈值时预设的特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第一坐标点，其中，所述预设的特征物的前端中心的初始位置根据预设的目标位置坐标确定；确定与所述针头的前端中心的距离偏差小于预设的第二偏差阈值时所述特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第二坐标点，其中，所述预设的特征物的前端中心的初始位置根据所述目标位置坐标确定；根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，确定所述引导相机与所述针头之间的距离。2.如权利要求1所述的点胶系统的针头与引导相机的标定方法，其特征在于，所述点胶系统还包括对针盒，所述对针盒内设置了对针相机，所述点胶系统的针头与引导相机的标定方法还包括：将符合预设的定位条件的特征物的前端中心在所述点胶系统的位置坐标确定为所述目标位置坐标，其中，所述预设的定位条件包括：所述特征物在所述对针相机的视野内。3.如权利要求2所述的点胶系统的针头与引导相机的标定方法，其特征在于，所述确定与引导相机的视野中心的距离偏差小于预设的第一偏差阈值时预设的特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点，得到第一坐标点，包括：在所述特征物在所述对针相机的视野内的情况下，通过所述引导相机获取包括所述特征物的前端中心的图像，得到第一图像；根据所述特征物的前端中心在所述第一图像的位置、所述引导相机的视野中心以及预设的第一映射关系，确定所述特征物的前端中心与所述引导相机的视野中心在实际场景中的距离偏差，得到第一距离偏差，其中，所述第一映射关系用于记录所述引导相机的像素距离与实际场景中的距离的映射关系；在所述第一距离偏差小于所述预设的第一偏差阈值的情况下，将所述特征物当前的前端中心在所述点胶系统的坐标点确定为所述第一坐标点。4.如权利要求3所述的点胶系统的针头与引导相机的标定方法，其特征在于，所述引导相机和所述针头在所述点胶系统所在的坐标系的Y轴上，所述对针盒在所述点胶系统所在的坐标系的X轴上。5.如权利要求4所述的点胶系统的针头与引导相机的标定方法，其特征在于，还包括：在所述第一距离偏差不满足所述第一偏差条件的情况下，控制所述引导相机在所述Y轴上移动，和/或，控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄爱林，肖俊琳，
申请(专利权)人：深圳市世宗自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：