一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法及系统，属于智能控制领域，其中方法包括：采集设计信息，建立建筑幕墙的幕墙数据集；以幕墙数据集建立仿真模型，并将清洁装置拟合至仿真模型，通过约束清洁装置的响应精度，完成路径规划；配置清洁装置的控制参数；基于路径规划配置避障控制节点区间，并在避障控制节点区间执行交互传感器的障碍反馈检测；根据障碍反馈检测结果生成实时补偿数据，以实时补偿数据对控制数据优化，生成优化控制参数；通过优化控制参数进行建筑幕墙的自动化清洁控制。本申请解决了现有技术中建筑幕墙清洁作业效率低下和清洁效果差的技术问题，达到了提高建筑幕墙自动化清洁效果和清洁作业效率的技术效果。技术效果。技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能控制领域，具体涉及一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着建筑工业的发展，幕墙作为重要的建筑立面形式被广泛应用。而建筑幕墙外立面易受污染，需要进行定期的清洗维护，以保证建筑外立面与内部环境的通透性和舒适性。目前，建筑幕墙清洗作业主要是人工清洗和机器清洗，然而，现有的建筑幕墙自动化清洁效率仍然有限，作业周期较长，且对复杂立面环境的适应性较差，很难精准保证清洗达到预期的洁净度要求。对于高层建筑，现有的幕墙自动化清洗难以实现智能化避障和路径规划，导致清洁效果差。

技术实现思路

[0003]本申请通过提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法及系统，旨在解决现有技术中建筑幕墙清洁作业效率低下和清洁效果差的技术问题。
[0004]鉴于上述问题，本申请提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法及系统。
[0005]本申请公开的第一个方面，提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法，该方法包括：建立建筑幕墙的幕墙数据集，幕墙数据集为采集设计信息构建的幕墙数据集合，幕墙数据集包括尺寸数据、幕墙特征数据；以幕墙数据集建立仿真模型，并将清洁装置拟合至仿真模型，通过约束清洁装置的响应精度，完成路径规划；配置清洁装置的控制参数，控制参数以路径规划和幕墙数据集作为基础数据，以幕墙洁净度作为辅助参数，通过拟合控制网络处理生成的控制数据；基于路径规划配置避障控制节点区间，并在避障控制节点区间执行交互传感器的障碍反馈检测；根据障碍反馈检测结果生成实时补偿数据，以实时补偿数据对控制数据优化，生成优化控制参数通过优化控制参数进行建筑幕墙的自动化清洁控制。
[0006]本申请公开的另一个方面，提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制系统，该系统包括：幕墙数据集建立模块，用于建立建筑幕墙的幕墙数据集，幕墙数据集为采集设计信息构建的幕墙数据集合，幕墙数据集包括尺寸数据、幕墙特征数据；仿真模型建立模块，用于以幕墙数据集建立仿真模型，并将清洁装置拟合至仿真模型，通过约束清洁装置的响应精度，完成路径规划；控制系数配置模块，用于配置清洁装置的控制参数，控制参数以路径规划和幕墙数据集作为基础数据，以幕墙洁净度作为辅助参数，通过拟合控制网络处理生成的控制数据；障碍反馈检测模块，用于基于路径规划配置避障控制节点区间，并在避障控制节点区间执行交互传感器的障碍反馈检测；控制数据优化模块，用于根据障碍反馈检测结果生成实时补偿数据，以实时补偿数据对控制数据优化，生成优化控制参数；自动化清洁控制模块，用于通过优化控制参数进行建筑幕墙的自动化清洁控制。
[0007]本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于采用了采集设计信息构建幕墙数据集，包含尺寸、特征等数据，以便后续建模与控制；利用幕墙数据集建立仿真模型，并拟合清洁装置，完成针对装置响应精度的路径规划，以达到智能规划的目的；以路径规划和幕墙数据集为基础，结合洁净度需求，通过控制网络处理生成配置清洁装置的控制参数，实现参数的自动优化配置；针对路径规划设置避障控制区，并采用传感器进行障碍反馈检测，实现自动避障；利用障碍反馈进行实时补偿数据生成，并优化控制数据，实现对控制参数的实时补偿与优化；通过经优化的控制参数，对幕墙自动化清洁过程进行控制，实现精确、高效的清洁作业的技术方案，解决了现有技术中建筑幕墙清洁作业效率低下和清洁效果差的技术问题，达到了提高建筑幕墙自动化清洁效果和清洁作业效率的技术效果。
[0008]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0009]图1为本申请实施例提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法的一种流程示意图；图2为本申请实施例提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法中进行优化控制参数调整的一种流程示意图；图3为本申请实施例提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制系统的一种结构示意图。
[0010]附图标记说明：幕墙数据集建立模块11，仿真模型建立模块12，控制系数配置模块13，障碍反馈检测模块14，控制数据优化模块15，自动化清洁控制模块16。
具体实施方式
[0011]本申请提供的技术方案总体思路如下：本申请实施例提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法及系统，通过构建数字化的幕墙数据集、建立仿真环境进行路径规划、利用控制网络生成优化控制参数以及配置实时避障反馈控制等技术手段，实现对建筑幕墙自动化清洁过程的精确控制，有效提高清洁效率与效果。
[0012]具体而言，首先采集建筑设计信息，构建包含尺寸、特征等数据的数字化幕墙数据集，以作为后续建模、模拟的基础数据；接着，根据幕墙数据集建立仿真模型，在所建立的仿真环境中，对清洁装置进行拟合，并针对装置的响应精度要求进行路径规划，完成清洁路径的智能规划；然后，以路径规划结果和幕墙数据集为基础，综合考虑洁净度需求，通过控制网络的训练处理生成控制参数，实现对清洁过程的控制参数自动优化配置；为实现避障，进一步在路径规划的基础上设置避障控制区间，并采用实时传感进行障碍反馈检测，通过反馈结果调整控制参数，实现对清洁路径的实时补偿与优化，得到优化控制参数；最后，通过优化控制参数进行建筑幕墙的自动化清洁控制，实现，对复杂建筑幕墙进行精确的自动化清洁控制，提升清洁效率与清洁质量。
[0013]在介绍了本申请基本原理后，下面将结合说明书附图来具体介绍本申请的各种非
限制性的实施方式。
实施例一
[0014]如图1所示，本申请实施例提供了一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法，该方法包括：建立建筑幕墙的幕墙数据集，所述幕墙数据集为采集设计信息构建的幕墙数据集合，所述幕墙数据集包括尺寸数据、幕墙特征数据；在本申请实施例中，幕墙数据集是指关于要清洁的建筑幕墙的各项技术参数和特征数据的集合，包括尺寸数据和幕墙特征数据，其中，尺寸数据是指幕墙的具体尺寸，如长、宽、厚度等数据；幕墙特征数据则是指影响清洁控制的幕墙特征，例如材质、表面处理、间距、是否存在避障凸出等数据。
[0015]首先，查阅建筑设计图纸，获取幕墙的设计尺寸数据，如长、宽、高、厚度等尺寸参数；同时，查阅幕墙材料说明书，了解幕墙的具体材质、构造等信息。其次，对实际建成的幕墙进行实地测量，获取精确的尺寸数据；观察幕墙的实际情况，比如表面处理方式、组件连接方式、避障凸出等特征。然后，将收集到的尺寸数据整理录入，形成数字化的尺寸数据；将收集到的幕墙特征分类记录，形成结构化的幕墙特征数据。随后，尺寸数据和幕墙特征数据整体形成幕墙数据集。
[0016]通过系统地收集和整理构成幕墙数据集的各项关键数据，为后续建模模拟和清洁控制参数设计奠定基础。
[0017]以所述幕墙数据集建立仿真模型，并将清洁装置拟合至所述仿真模型，通过约束所述清洁装置的响应精度，完成路径规划；在本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建筑幕墙自动化清洁的控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立建筑幕墙的幕墙数据集，所述幕墙数据集为采集设计信息构建的幕墙数据集合，所述幕墙数据集包括尺寸数据、幕墙特征数据；以所述幕墙数据集建立仿真模型，并将清洁装置拟合至所述仿真模型，通过约束所述清洁装置的响应精度，完成路径规划；配置所述清洁装置的控制参数，所述控制参数以所述路径规划和所述幕墙数据集作为基础数据，以幕墙洁净度作为辅助参数，通过拟合控制网络处理生成的控制数据；基于所述路径规划配置避障控制节点区间，并在所述避障控制节点区间执行交互传感器的障碍反馈检测；根据障碍反馈检测结果生成实时补偿数据，以所述实时补偿数据对所述控制数据优化，生成优化控制参数；通过所述优化控制参数进行所述建筑幕墙的自动化清洁控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设定自适应节点检测触发函数，所述自适应节点检测触发函数如下：；其中，为第i个节点的自适应节点检测触发函数，为第i个节点的节点坐标，为上一触发节点的节点坐标，为第i
‑
1触发节点的稳定因子，为第i
‑
1触发节点的前触发节点簇的稳定因子，为第i
‑
1触发节点的权重系数，为触发节点簇的权重系数，t为预定周期长度；通过所述自适应节点检测触发函数判断是否在避障控制节点区间执行交互传感器的障碍反馈检测。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述建筑幕墙进行清洁信息调用，生成调用数据集；采集环境数据集，所述环境数据集为在上次清洁后的环境特征集合；以当前日期作为参考标准，依据所述调用数据集和所述环境数据集进行脏污预测，生成所述幕墙洁净度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述清洁装置执行任一区域的建筑幕墙清洁时，触发数据采集指令；通过所述数据采集指令控制CCD传感器进行行进路径及下一区域的建筑幕墙数据采集，构建幕墙图像；以避障凸出作为分割特征，对所述幕墙图像进行图像分割，生成分割图像，所述分割图像包括路径图像和邻域图像；依据所述路径图像和所述邻域图像进行所述优化控制参数的调整。5.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄观阳，吴军，秦烁晓，于超，
申请(专利权)人：江苏通创现代建筑产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：