一种机械臂运行轨迹确定方法技术

本发明专利技术公开了一种机械臂运行轨迹确定方法

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂运行轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电器维护
，尤其涉及一种机械臂运行轨迹确定方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]电力系统的大量电器设备正常运行，离不开电力的稳定供应，因此对电缆问题的及时检测就成了电器设备正常运行的保障
。
[0003]在电缆出现异常时或将要出现故障时，会发出异常声音，但目标对于电缆异常声音的利用不够充分，或是需要大量的传感器放在电缆固定位置进行声音采集，导致成本过高
、
维护困难等问题
。
而采用自站立机器人，可以对不同的电缆位置进行声音采集，但仍缺乏站立机器人的机械臂的运行轨迹的确定方法
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种机械臂运行轨迹确定方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以解决电缆检测点位多，难以进行声音采集的问题
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种机械臂运行轨迹确定方法，该方法包括：
[0006]根据电缆分布情况，确定至少一个目标检测区域以及与目标检测区域对应的至少一个目标检测点位；
[0007]根据机械臂的长度以及目标检测区域的半径，确定目标检测区域的区域初始点位；
[0008]根据区域初始点位，确定与目标检测区域对应的机械臂第一运行轨迹；其中，机械臂第一运行轨迹为机械臂从起始点位移动至区域初始点位的轨迹；
[0009]根据机械臂第一运行轨迹以及至少一个目标检测点位，确定机械臂运行轨迹
。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机械臂运行轨迹确定装置，该装置包括：
[0011]检测区域确定模块，用于根据电缆分布情况，确定至少一个目标检测区域以及与目标检测区域对应的至少一个目标检测点位；
[0012]初始点位确定模块，用于根据机械臂的长度以及目标检测区域的半径，确定目标检测区域的区域初始点位；
[0013]第一轨迹确定模块，用于根据区域初始点位，确定与目标检测区域对应的机械臂第一运行轨迹；其中，机械臂第一运行轨迹为机械臂从起始点位移动至区域初始点位的轨迹；
[0014]运行轨迹确定模块，用于根据机械臂第一运行轨迹以及至少一个目标检测点位，确定机械臂运行轨迹
。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的机械臂运行轨迹确定方法
。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的机械臂运行轨迹确定方法
。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过根据电缆分布情况，确定至少一个目标检测区域以及与目标检测区域对应的至少一个目标检测点位，使得电缆中需要进行检测的点位能够被准确划分，从而提高了系统的检测效率，通过根据机械臂的长度以及目标检测区域的半径，确定目标检测区域的区域初始点位，以及根据区域初始点位，确定与目标检测区域对应的机械臂第一运行轨迹，使得确定出的机械臂第一运行轨迹能够更加准确，从而使得系统准确性更高
。
通过根据机械臂第一运行轨迹以及至少一个目标检测点位，确定机械臂运行轨迹，使得最终确定的机械臂运行轨迹能够满足不同高度的电缆，从而增加系统的可适用性
。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种机械臂运行轨迹确定方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例二提供的另一种机械臂运行轨迹确定方法的流程图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种机械臂运行轨迹确定装置的结构示意图；
[0026]图4是实现本专利技术实施例的机械臂运行轨迹确定方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供了一种机械臂运行轨迹确定方法的流程图，本实施例可适用于在目标检测点位较多的情况下，对电缆的声音进行快速检测情况，该方法可以由机械臂运行轨迹确定装置来执行，该机械臂运行轨迹确定装置可以采用硬件和
/
或软件的形式实现，该机械臂运行轨迹确定装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中
。
如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、
根据电缆分布情况，确定至少一个目标检测区域以及与目标检测区域对应的至少一个目标检测点位
。
[0032]电缆分布情况可以是用电设备供电的电缆或进行电力输送的电缆在空间上的分布
。
目标检测区域可以是根据机械臂能够探测的范围所确定的存在多个目标检测点位的圆形区域
。
目标检测点位可以是机械臂需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械臂运行轨迹确定方法，其特征在于，包括：根据电缆分布情况，确定至少一个目标检测区域以及与所述目标检测区域对应的至少一个目标检测点位；根据机械臂的长度以及目标检测区域的半径，确定所述目标检测区域的区域初始点位；根据所述区域初始点位，确定与所述目标检测区域对应的机械臂第一运行轨迹；其中，所述机械臂第一运行轨迹为机械臂从起始点位移动至区域初始点位的轨迹；根据所述机械臂第一运行轨迹以及所述至少一个目标检测点位，确定机械臂运行轨迹
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂第一运行轨迹以及所述至少一个目标检测点位，确定机械臂运行轨迹，包括：根据所述至少一个目标检测区域对应的所述至少一个目标检测点位，确定机械臂第二运行轨迹；其中，所述机械臂第二运行轨迹为机械臂从所述区域初始点位至所述至少一个目标检测点位的轨迹；根据所述机械臂第一运行轨迹以及所述机械臂第二运行轨迹，确定所述机械臂运行轨迹
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机械臂的长度以及目标检测区域的半径，确定所述目标检测区域的区域初始点位，包括：若所述电缆垂直高度小于预设长度时，则确定位于所述目标检测区域的区域圆心正上方且和所述区域圆心之间的距离为目标检测区域半径的位置为区域初始点位；否则，若所述电缆垂直高度大于预设长度时，则确定位于所述目标检测区域的区域圆心正下方且和所述区域圆心之间的距离为目标检测区域半径的位置为区域初始点位
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域初始点位，确定与所述目标检测区域对应的机械臂第一运行轨迹，包括：以机械臂的起始点位为顶点，根据所述目标检测区域的所述区域圆心确定第一抛物线；根据所述第一抛物线，确定所述第一抛物线的第一切线；其中，所述第一切线为经过所述区域初始点位的所述第一抛物线的切线；根据所述第一切线与所述第一抛物线，确定第一目标移动位置；根据所述第一切线与所述区域初始点位，确定第二目标移动位置；根据所述第一目标移动位置以及所述第二目标移动位置，确定所述机械臂第一运行轨迹
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一切线与所述第一抛物线，确定第一目标移动位置，包括：根据所述第一切线，确定所述第一抛物线与所述第一切线的切点为第一目标移动位置；相应的，所述根据所述第一目标移动位置以及所述第二目标移动位置，确定所述机械臂第一运行轨迹，包括：根据所述第一抛...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶思琪，刘飘，陈浩玮，李晓霞，王莉娜，晏晶，冷颖雄，王湘女，罗金满，刘丽媛，赵善龙，梁浩波，冯瑞珏，董彩红，封祐钧，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：