停车场车辆控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种停车场车辆控制方法和系统，包括：基于布置于停车场内部的监控组件，通过目标检测算法识别准入车辆并获取其驾驶数据；停车场控制中心根据停车场虚拟环境和驾驶数据，预测停车场内的实时道路情况；若根据实时道路情况检测或预测到冲突场景，停车场控制中心生成控制指令并将控制指令发送给冲突场景中各准入车辆；若各准入车辆未执行控制指令，则停车场控制中心通过获取的控制权限接管各准入车辆并使其执行控制指令。本发明专利技术通过停车场虚拟环境和监控设备获取的准入车辆的驾驶数据，实时监控停车场运行情况，对检测或预测到冲突场景进行协调和调度，协调停车场内部的车辆行驶需求和通行资源供给，提高了停车场的运行效率。的运行效率。的运行效率。

【技术实现步骤摘要】
停车场车辆控制方法和系统


[0001]本专利技术涉及停车场
，尤其涉及一种停车场车辆控制方法和系统。

技术介绍

[0002]伴随着经济和城市化的高速发展，我国汽车保有量也在不断增加，相应地停车设施的规模也在持续扩大，驾驶员面临的停车场景也更为复杂。比如，停车场进出口拥堵、寻找停车位困难，视野盲区较多易发生碰撞等。
[0003]随着自动驾驶技术的发展，许多驾驶辅助功能也应用于停车场景。例如，利用自动泊车系统完成泊车入库，或利用记忆泊车系统将车辆从停车场以自动驾驶的方式泊入用户常用车位等。这些辅助驾驶功能在停车场内的应用多侧重于帮助用户完成停车，而受限于车载设备和决策算法：车载设备无法全面获取道路信息以及决策算法无法覆盖所有场景，自动驾驶技术无法预测和解决复杂停车场景中的冲突问题，仅依靠车端智能决策很难实现停车场智能管理。
[0004]现有的停车场管理方法多起到辅助引导的作用，例如，为用户提供车位信息或出入口拥堵信息等，难以实现冲突场景的协调和管理。
[0005]从实际运行效率和车辆成本综合效益的角度来看，停车场智能决策和车端智能响应同步进行，才能实现停车场内车辆的智能管理。因此，亟需构建一种停车场车辆控制方法，用以协调停车场内部的车辆行驶需求和通行资源供给，提高停车场的运行效率。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种停车场车辆控制方法和系统。
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0008]本专利技术提供一种停车场车辆控制方法，包括：
[0009]基于布置于停车场内部的监控组件，通过目标检测算法识别准入车辆并获取其驾驶数据；
[0010]停车场控制中心根据停车场虚拟环境和所述驾驶数据，预测停车场内的实时道路情况；
[0011]若根据所述实时道路情况检测或预测到冲突场景，所述停车场控制中心生成控制指令并将所述控制指令发送给所述冲突场景中各准入车辆；
[0012]若所述各准入车辆未执行所述控制指令，则所述停车场控制中心通过获取的控制权限接管所述各准入车辆并使其执行所述控制指令。
[0013]进一步地，所述停车场控制中心根据停车场虚拟环境和所述驾驶数据，确定停车场内的实时道路情况的步骤包括：
[0014]基于布置于停车场内部的监控组件，通过视觉分割算法获取所述停车场的环境数据，并根据所述环境数据构建所述停车场虚拟环境；
[0015]所述停车场控制中心根据所述停车场虚拟环境和所述驾驶数据，预测停车场内的实时道路情况，其中，所述驾驶数据包括所述准入车辆的车速和运行轨迹。
[0016]进一步地，所述若根据所述实时道路情况检测或预测到冲突场景，所述停车场控制中心生成控制指令并将所述控制指令发送给所述冲突场景中各准入车辆的步骤包括：
[0017]所述冲突场景包括潜在碰撞场景，若根据实时道路情况预测到潜在碰撞场景，获取各参与碰撞的准入车辆到达潜在碰撞点的第一时间、行驶距离以及车速；
[0018]根据所述第一时间、各所述行驶距离以及各所述车速，所述停车场控制中心计算确定各参与碰撞的准入车辆的加速度；
[0019]所述停车场控制中心将各所述加速度的控制指令发送给各参与碰撞的准入车辆。
[0020]进一步地，所述根据所述第一时间、各所述行驶距离以及各所述车速，所述停车场控制中心计算确定各参与碰撞的准入车辆的加速度的步骤包括：
[0021]根据各所述车速和所述第一时间，确定各参与碰撞的准入车辆的第二时间：
[0022]t
i2
＝t
i1
+n
i
·
Δt；
[0023]其中，t
i2
为第i个参与碰撞的准入车辆的第二时间，t
i1
为第i个参与碰撞的准入车辆的第一时间，n
i
为根据车速确定的第i个参与碰撞的准入车辆的时间系数，Δt为预设时间；
[0024]根据各所述第二时间、各所述行驶距离和所述各车速，计算确定各参与碰撞的准入车辆的加速度。
[0025]进一步地，所述若根据所述实时道路情况检测或预测到冲突场景，所述停车场控制中心生成控制指令并将所述控制指令发送给所述冲突场景中各准入车辆的步骤还包括：
[0026]所述冲突场景还包括拥堵场景，所述停车场控制中心根据实时道路情况检测到拥堵场景时，获取各拥堵车辆的位置和行动轨迹，并根据所述各位置和行动轨迹确定各拥堵车辆的目标轨迹；
[0027]若拥堵场景中，根据各所述目标轨迹确定各拥堵车辆驶向同一目标车道，则控制各所述拥堵车辆按照直行、右转、左转的先后顺序驶向所述目标车道。
[0028]进一步地，所述控制各所述拥堵车辆按照直行、右转、左转的先后顺序驶向所述目标车道的步骤包括：
[0029]所述停车场控制中心向右转和左转的拥堵车辆发送倒车指令；
[0030]所述右转和左转的拥堵车辆执行所述倒车指令并完成道路路权释放后，所述停车场控制中心向直行的拥堵车辆发送行驶的指令；
[0031]所述直行的拥堵车辆执行所述行驶指令并行驶至所述目标车道后，依次向右转和左转的拥堵车辆发送行驶的指令。
[0032]进一步地，所述停车基于布置于停车场内部的监控组件，通过目标检测算法识别并获取准入车辆的驾驶数据的步骤之前包括：
[0033]基于布置于停车场入口处的通讯组件，获取准入车辆控制权限和车辆信息，其中，所述车辆信息包括车牌号和车辆类型；
[0034]根据车辆类型和预设优先权规则，确定所述准入车辆的优先权级别。
[0035]进一步地，所述停车场控制方法还包括：
[0036]优先权级别高的准入车辆的路权被其他车辆占用时，向所述停车场控制中心发送
路权请求；
[0037]所述停车场控制中心接收到所述路权请求后，基于布置于停车场内部的监控组件，通过车牌识别所述占用车辆并向所述占用车辆发送让路指令。
[0038]进一步地，所述让路指令包括行驶指令和偏移指令；
[0039]若所述占用车辆的数量小于预设阈值，则向所述占用车辆发送行驶指令，使所述占用车辆驶离当前位置；
[0040]若所述占用车辆数量大于或等于预设阈值，则向所述占用车辆发送偏移指令，使所述占用车辆向一侧偏移。
[0041]本专利技术还提供一种停车场车辆控制系统，包括：
[0042]通讯模块，所述通讯模块包括布置于停车场入口处的通讯组件，所述通讯组件用于与准入车辆进行通讯并获取所述准入车辆的控制权限和车辆信息；
[0043]监控模块，所述监控模块包括布置于停车场内部的监控组件，所述监控组件用于获取所述准入车辆的驾驶数据；以及
[0044]停车场控制中心，用于根据停车场虚拟环境和所述驾驶数据，确定停车场内的实时道路情况；并根据所述实时道路情况检测或预测冲突场景，生成控制指令并将所述控制指令发送给所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车场车辆控制方法，其特征在于，包括：基于布置于停车场内部的监控组件，通过目标检测算法识别准入车辆并获取其驾驶数据；停车场控制中心根据停车场虚拟环境和所述驾驶数据，预测停车场内的实时道路情况；若根据所述实时道路情况检测或预测到冲突场景，所述停车场控制中心生成控制指令并将所述控制指令发送给所述冲突场景中各准入车辆；若所述各准入车辆未执行所述控制指令，则所述停车场控制中心通过获取的控制权限接管所述各准入车辆并使其执行所述控制指令。2.如权利要求1所述的停车场车辆控制方法，其特征在于，所述停车场控制中心根据停车场虚拟环境和所述驾驶数据，确定停车场内的实时道路情况的步骤包括：基于布置于停车场内部的监控组件，通过视觉分割算法获取所述停车场的环境数据，并根据所述环境数据构建所述停车场虚拟环境；所述停车场控制中心根据所述停车场虚拟环境和所述驾驶数据，预测停车场内的实时道路情况，其中，所述驾驶数据包括所述准入车辆的车速和运行轨迹。3.如权利要求2所述的停车场车辆控制方法，其特征在于，所述若根据所述实时道路情况检测或预测到冲突场景，所述停车场控制中心生成控制指令并将所述控制指令发送给所述冲突场景中各准入车辆的步骤包括：所述冲突场景包括潜在碰撞场景，若根据实时道路情况预测到潜在碰撞场景，获取各参与碰撞的准入车辆到达潜在碰撞点的第一时间、行驶距离以及车速；根据所述第一时间、各所述行驶距离以及各所述车速，所述停车场控制中心计算确定各参与碰撞的准入车辆的加速度；所述停车场控制中心将各所述加速度的控制指令发送给各参与碰撞的准入车辆。4.如权利要求3所述的停车场车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一时间、各所述行驶距离以及各所述车速，所述停车场控制中心计算确定各参与碰撞的准入车辆的加速度的步骤包括：根据各所述车速和所述第一时间，确定各参与碰撞的准入车辆的第二时间：t
i2
＝t
i1
+n
i
·
Δt；其中，t
i2
为第i个参与碰撞的准入车辆的第二时间，t
i1
为第i个参与碰撞的准入车辆的第一时间，n
i
为根据车速确定的第i个参与碰撞的准入车辆的时间系数，Δt为预设时间；根据各所述第二时间、各所述行驶距离和所述各车速，计算确定各参与碰撞的准入车辆的加速度。5.如权利要求1至4中任一项所述的停车场车辆控制方法，其特征在于，所述若根据所述实时道路情况检测或预测到冲突场景，所述停车场控制中心生成控制指令并将所述控制指令发送给所述冲突场景中各准...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈松，李红林，文翊，张华桑，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：