一种远程控制指令安全验证方法、系统、存储介质及车辆技术方案

本发明专利技术涉及远程控制技术领域，提供了一种远程控制指令安全验证方法、系统、存储介质及车辆，包括：接收远程控制指令包，并进行指令包的合法性校验，若校验通过，则判断包号是否连续；若包号连续，或若包号不连续且包号间隔在可接受范围内，则根据控制值是否在控制限值内，选择执行远程控制指令或进行控制值数值推理；若包号不连续，且包号间隔在最大忍受操作时延之内，则判断远程控制指令是否为优先级未超过阈值的指令，若是，则执行远程控制指令；否则，采用临近梯度推理算法进行中间间隔位插值。对远程设备的控制更加平顺，避免车辆动作异常。异常。异常。

【技术实现步骤摘要】
一种远程控制指令安全验证方法、系统、存储介质及车辆


[0001]本专利技术属于远程控制
，尤其涉及一种远程控制指令安全验证方法、系统、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]远程控制是指实时车辆远程控制，远程控制指令使用4G/5G/wifi网络进行远程传输，远端发送控制指令，车端接收指令并解析执行。
[0004]但是，现有远程遥控方案存在以下缺陷：
[0005]现有远程遥控方案，没有考虑指令合法性校验，设备接收到的指令有可能被第三方篡改；
[0006]远程控制对指令传输的实时性要求较高，现有方案未对控制指令出现延时到达做出处理；
[0007]远程控制对指令到达顺序有严格要求，现有方案未考虑指令乱序到达的情况，可能导致车辆动作异常。

技术实现思路

[0008]为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供一种远程控制指令安全验证方法、系统、存储介质及车辆，通过包号指示指令包是否出现丢包的现象，且对不同时延下的丢包情况进行控制指令执行、插值等不同处理策略，从而对远程设备的控制更加平顺，避免车辆动作异常。
[0009]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0010]本专利技术的第一个方面提供一种远程控制指令安全验证方法，其包括：
[0011]接收远程控制指令包，并进行指令包的合法性校验，若校验通过，则判断包号是否连续；
[0012]若包号连续，或若包号不连续且包号间隔在可接受范围内，则根据控制值是否在控制限值内，选择执行远程控制指令或进行控制值数值推理；若包号不连续，且包号间隔在最大忍受操作时延之内，则判断远程控制指令是否为优先级未超过阈值的指令，若是，则执行远程控制指令；否则，采用临近梯度推理算法进行中间间隔位插值。
[0013]进一步地，所述指令包的合法性校验基于报文校验码；
[0014]所述报文校验码包括：时间校验部分、心跳鉴权值部分和控制指令部分。
[0015]进一步地，所述心跳鉴权值部分中的心跳鉴权值采用心跳交互指令进行周期性更换。
[0016]进一步地，所述控制值数值推理的方法为：按照最近若干帧控制值，使用临近梯度推理算法，计算出控制值。
[0017]进一步地，所述可接受范围为小于指令传输时延与指令传输周期的比值。
[0018]进一步地，所述最大忍受操作时延为大于指令传输时延与指令传输周期的比值，且小于设定值与指令传输周期的比值。
[0019]进一步地，所述中间间隔位插值的步骤包括：
[0020]取待插值帧前的若干帧控制值，组成控制点序列；
[0021]计算控制点序列中的第一个样本点与最后一个样本点之间的梯度，作为第一梯度；
[0022]计算控制点序列中的第一个样本点与第二个样本点之间的梯度，作为第二梯度；计算控制点序列中的倒数第二个样本点与最后一个样本点的梯度，作为第三梯度；并计算第二梯度和第三梯度之间的梯度变化率；
[0023]计算控制点序列中的最后一个样本点与最新接收的远程控制指令包中的控制值之间的梯度值，作为第四梯度；
[0024]基于所述第一梯度、梯度变化率、第四梯度和控制点序列中的最后一个样本点，计算待插值帧的控制值。
[0025]本专利技术的第二个方面提供一种远程控制指令安全验证系统，其包括：
[0026]校验模块，其被配置为：接收远程控制指令包，并进行指令包的合法性校验，若校验通过，则判断包号是否连续；
[0027]验证模块，其被配置为：若包号连续，或若包号不连续且包号间隔在可接受范围内，则根据控制值是否在控制限值内，选择执行远程控制指令或进行控制值数值推理；若包号不连续，且包号间隔在最大忍受操作时延之内，则判断远程控制指令是否为优先级未超过阈值的指令，若是，则执行远程控制指令；否则，采用临近梯度推理算法进行中间间隔位插值。
[0028]本专利技术的第三个方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的一种远程控制指令安全验证方法中的步骤。
[0029]本专利技术的第四个方面提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述所述的一种远程控制指令安全验证方法中的步骤。
[0030]本专利技术的第五个方面提供一种车辆，利用如第一方面所述的一种远程控制指令安全验证方法；或者，利用第二方面所述的一种远程控制指令安全验证方法系统；或者，利用第三方面所述的一种计算机可读存储介质；或者，利用第四方面所述的一种计算机设备。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0032]本专利技术通过包号指示指令包是否出现丢包的现象，且对不同时延下的丢包情况进行控制指令执行、插值等不同处理策略，从而对远程设备的控制更加平顺，避免车辆动作异常。
[0033]本专利技术通过指令包的合法性校验，判断指令是否被篡改和指令包完整性的问题。
[0034]本专利技术通过设置控制值的控制限值，避免了设备执行错误指令。
[0035]本专利技术通过设置指令优先级，确保紧急控制指令的及时响应。
附图说明
[0036]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0037]图1是本专利技术实施例一的一种远程控制指令安全验证方法的流程图；
[0038]图2是本专利技术实施例一的控制指令传输帧格式示意图；
[0039]图3是本专利技术实施例一的心跳交互帧格式示意图。
具体实施方式
[0040]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0041]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0042]实施例一
[0043]本实施例提供了一种远程控制指令安全验证方法。
[0044]本实施例提供的一种远程控制指令安全验证方法，用于解决远程控制时因控制指令的不安全造成的控制异常的情况。通过设置指令校验值用于判断指令是否被篡改和指令包完整性的问题；通过指令包流水号(即包号)，用于指示指令包是否出现丢包的现象；通过设置指令优先级，对紧急操作指令进行优先执行和生效；指令丢包发生时通过临近帧的值与当前帧的指令值临近梯度推理算法，补齐丢失帧，使对远程设备的控制更加平顺；通过设置控制指令的有效值限值，用于解决恶意指令或者错误指令对设备的误操作。
[0045]1、指令包格式及安全校验(即指令包的合法性校验)方法：
[0046]通过报文校验码验证报文的有效性，报文的校验码由时间校验部分+心跳鉴权值部分(动态)+控制指令部分，按照自定义的规则进行计算和校本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程控制指令安全验证方法，其特征在于，包括：接收远程控制指令包，并进行指令包的合法性校验，若校验通过，则判断包号是否连续；若包号连续，或若包号不连续且包号间隔在可接受范围内，则根据控制值是否在控制限值内，选择执行远程控制指令或进行控制值数值推理；若包号不连续，且包号间隔在最大忍受操作时延之内，则判断远程控制指令是否为优先级未超过阈值的指令，若是，则执行远程控制指令；否则，采用临近梯度推理算法进行中间间隔位插值。2.如权利要求1所述的一种远程控制指令安全验证方法，其特征在于，所述指令包的合法性校验基于报文校验码；所述报文校验码包括：时间校验部分、心跳鉴权值部分和控制指令部分。3.如权利要求1所述的一种远程控制指令安全验证方法，其特征在于，所述控制值数值推理的方法为：按照最近若干帧控制值，使用临近梯度推理算法，计算出控制值。4.如权利要求1所述的一种远程控制指令安全验证方法，其特征在于，所述可接受范围为小于指令传输时延与指令传输周期的比值。5.如权利要求1所述的一种远程控制指令安全验证方法，其特征在于，所述最大忍受操作时延为大于指令传输时延与指令传输周期的比值，且小于设定值与指令传输周期的比值。6.如权利要求1所述的一种远程控制指令安全验证方法，其特征在于，所述中间间隔位插值的步骤包括：取待插值帧前的若干帧控制值，组成控制点序列；计算控制点序列中的第一个样本点与最后一个样本点之间的梯度，作为第一梯度；计算控制点序列中的第一个样本点与第二个样本点之间的梯度，作为第二梯度；计算控制点序列中的倒数第二个样本点与最后一个样本点的梯度，作为第三梯度；并计算第二梯度...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘永康，孙国治，梁钰明，齐琪琪，
申请(专利权)人：潍坊潍柴动力科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：