用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术提供一种用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质，方法包括：实时获取跟车目标的车辆信息；若判断跟车目标丢失，则保持跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，并从丢失时刻起设定一段预测时间；根据跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，获得当前时刻的预测目标车车速和预测车距；将自车当前车速与当前的预测目标车车速对比，将设定的目标车距与当前的预测车距对比，获得对比结果；将对比结果与设定的控制条件进行匹配，控制车辆加速、减速或匀速；若判断当前时刻超出预测时间，则控制车辆从跟车行驶模式进入定速巡航模式，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。本发明专利技术能够有效降低碰撞风险，提升系统安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术自动驾驶
，具体涉及一种用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前，互联网技术、人工智能和高精度地图的迅速发展和广泛应用促进了自动驾驶技术的发展。其中驾驶辅助系统已经进入大规模商用阶段，先进驾驶员辅助系统如定速巡航、自适应巡航、跟车行驶系统等可极大减轻驾驶员驾驶疲劳，提高驾驶舒适性及交通效率。
[0003]自适应巡航也可称为主动巡航，类似于传统的定速巡航控制，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。在自适应巡航系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，当前方没有行驶车辆时，自适应巡航系统按照驾驶员设定车速对车辆速度进行控制；当前方有行驶车辆时，摄像头及雷达的感知数据作为输入进入控制模块，自适应巡航系统根据前车的速度及距离等有效信息对自车进行加速和减速控制，从而保证与前车的安全时距。
[0004]然而，在正常跟车行驶中如遇一些特殊场景，如驶入弯道之前或在弯道中行驶的转弯场景、位于有坡度的道路上行驶的坡道场景等，传感器设备可能无法检测到前方车辆，或在检测前方车辆时存在时间延迟的现象，导致感知数据异常出现前方“无目标”，使得车辆由跟车行驶转变为定速巡航模式，自适应巡航系统按照驾驶员设定车速对车辆进行控制，从而发生安全事故。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质，以应对在感知端前方目标异常消失的情况，继续控制车辆保证自车在自适应巡航过程中的安全性及舒适性。
[0006]本申请实施例提供以下技术方案：一种用于自适应巡航系统的车辆控制方法，包括：
[0007]实时获取跟车目标的车辆信息；
[0008]判断所述跟车目标是否丢失；若是，则保持自车的速度和车距为所述跟车目标在丢失前一时刻的速度和车距，并从所述跟车目标丢失时刻起设定一段预测时间；
[0009]根据所述跟车目标在丢失前一时刻的速度和车距，预测所述跟车目标当前时刻的运动状态，获得当前时刻的预测目标车车速和预测车距；
[0010]将自车的当前车速与当前时刻的预测目标车车速进行对比，将设定的目标车距与当前时刻的预测车距进行对比，获得对比结果；
[0011]将所述对比结果与设定的控制条件进行匹配；
[0012]若所述对比结果满足设定的加速条件，则控制自车加速，同时将车辆加速度和车
辆Jerk限制为标定值；
[0013]若所述对比结果满足设定的减速条件，则控制自车减速；
[0014]若所述对比结果满足设定的匀速条件，则控制自车匀速运动；
[0015]判断当前时刻是否超出所述预测时间；若是，则控制自车从跟车行驶模式进入定速巡航模式，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。
[0016]根据本申请一种实施例，还包括：
[0017]从控制自车从跟车行驶模式进入定速巡航模式的时刻起设定一段丢失预警时间；
[0018]判断当前时刻是否超出所述丢失预警时间；若是，则输出目标丢失预警，所述目标丢失预警用于提醒驾驶员接管车辆控制。
[0019]根据本申请一种实施例，还包括：
[0020]若判断当前时刻超出所述预测时间，则控制车辆从跟车行驶模式进入定速巡航模式，按照驾驶员设定车速的百分比阈值对车辆的速度进行控制，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。
[0021]根据本申请一种实施例，所述当前时刻的预测目标车车速通过下式计算得到：
[0022]v
prdt
＝v
ob
j+a
ob
jt
[0023]式中，v
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的速度，a
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的加速度，v
prdt
为预测目标车车速，t为自跟车目标丢失时刻起至当前时刻之间的时间。
[0024]根据本申请一种实施例，所述预测车距通过下式计算得到：
[0025]S
prdt
＝S2+S0‑
S1[0026]其中，
[0027][0028]式中，S
prdt
为预测车距，S0为跟车目标在丢失前一时刻的车距，v
ego
为自车的当前车速，a
ego
为自车加速度，v
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的速度，a
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的加速度，t为自跟车目标丢失时刻起至当前时刻之间的时间。
[0029]根据本申请一种实施例，所述设定的控制条件的表达式为：
[0030]a＝αv
err
+βS
err
+γa
obj
[0031]式中，v
err
为当前时刻的预测目标车车速与自车的当前车速的差值，S
err
为当前时刻的预测车距与设定的目标车距的差值，α、β、γ分别为标定量，a
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的加速度，a为判断值；
[0032]若a值＞第一阈值，则判断为：所述对比结果满足设定的加速条件；
[0033]若第一阈值≥a值≥第二阈值，则判断为：所述对比结果满足设定的匀速条件；
[0034]若a值＜第二阈值，则判断为：所述对比结果满足设定的减速条件。
[0035]根据本申请一种实施例，判断跟车目标是否丢失，包括：
[0036]若跟车目标的车辆信息在当前时刻不存在，且在上一时刻存在；并且，跟车目标的车辆信息不在当前感知输出的多个目标信息中，则判断为跟车目标丢失。
[0037]本专利技术另一方面还提供一种用于自适应巡航系统的车辆控制系统，包括：
[0038]信息获取模块，用于实时获取跟车目标的车辆信息；
[0039]第一判断及处理模块，用于判断跟车目标是否丢失；若是，则保持跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，并从跟车目标丢失时刻起设定一段预测时间；
[0040]预测模块，用于根据所述跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，预测所述跟车目标当前时刻的运动状态，获得当前时刻的预测目标车车速和预测车距；
[0041]对比模块，用于将自车当前车速与当前时刻的预测目标车车速进行对比，将设定的目标车距与当前时刻的预测车距进行对比，获得对比结果；
[0042]匹配及控制模块，用于将所述对比结果与设定的控制条件进行匹配；
[0043]若所述对比结果满足设定的加速条件，则控制自车加速，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值；
[0044]若所述对比结果满足设定的减速条件，则控制自车减速；
[0045]若所述对比结果满足设定的匀速条件，则控制自车匀速运动；
[0046]第二判断及处理模块，用于判断当前时刻是否超出所述预测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，包括：实时获取跟车目标的车辆信息；判断所述跟车目标是否丢失；若是，则保持自车的速度和车距为所述跟车目标在丢失前一时刻的速度和车距，并从所述跟车目标丢失时刻起设定一段预测时间；根据所述跟车目标在丢失前一时刻的速度和车距，预测所述跟车目标当前时刻的运动状态，获得当前时刻的预测目标车车速和预测车距；将自车的当前车速与当前时刻的预测目标车车速进行对比，将设定的目标车距与当前时刻的预测车距进行对比，获得对比结果；将所述对比结果与设定的控制条件进行匹配；若所述对比结果满足设定的加速条件，则控制自车加速，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值；若所述对比结果满足设定的减速条件，则控制自车减速；若所述对比结果满足设定的匀速条件，则控制自车匀速运动；判断当前时刻是否超出所述预测时间；若是，则控制自车从跟车行驶模式进入定速巡航模式，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。2.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，还包括：从控制自车从跟车行驶模式进入定速巡航模式的时刻起设定一段丢失预警时间；判断当前时刻是否超出所述丢失预警时间；若是，则输出目标丢失预警，所述目标丢失预警用于提醒驾驶员接管车辆控制。3.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，还包括：若判断当前时刻超出所述预测时间，则控制车辆从跟车行驶模式进入定速巡航模式，按照驾驶员设定车速的百分比阈值对车辆的速度进行控制，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。4.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，所述当前时刻的预测目标车车速通过下式计算得到：v
prdt
＝v
obj
+a
obj
t式中，v
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的速度，a
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的加速度，v
prdt
为预测目标车车速，t为自跟车目标丢失时刻起至当前时刻之间的时间。5.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，所述预测车距通过下式计算得到：S
prdt
＝S2+S0‑
S1其中，其中，式中，S
prdt
为预测车距，S0为跟车目标在丢失前一时刻的车距，v
ego
为自车的当前车速，a
ego
为自车加速度，v
obj
为跟车目标在丢失前一时刻的速度，a
obj

【专利技术属性】
技术研发人员：何子伟，曾佳威，王述良，程建伟，
申请(专利权)人：武汉极目智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：