一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备及工作方法技术

本发明专利技术涉及一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备及工作方法，包括第一控制单元连接第一驱动单元，第一驱动单元连接第一运动元件，第一运动元件与第一肢体抵接，第一运动元件根据第一控制单元的指令，使第一肢体产生位移并将位移信号传递给第二控制单元；第二控制单元连接第二驱动单元，第二驱动单元连接第二运动元件，第二运动元件与第二肢体抵接，第二运动元件根据第二控制单元的指令，使第二肢体产生位移并将位移信号传递给第一控制单元

【技术实现步骤摘要】
一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备及工作方法


[0001]本专利技术涉及远程设备控制
，具体为一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备及工作方法
。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术
。
[0003]远程诊疗设备，是帮助医师等职业进行远程脉搏诊断
、
远程腹部触诊，远程心肺复苏以及远程胸腔按压等远程作业，由于存在肢体间的交互过程，需要将交互的情况反馈给医师从而实现远程诊疗
。
传统的远程诊疗设备中，往往通过压力传感器和弹性元件等多种器件，并配合相应的软件算法，形成反馈链来实现
(
例如以压力信号的形式反馈触觉
)
，例如一种触觉传递机
(ZL201811397806.3)
可以进行位移
、
速度以及力的交互式传递
。
此种方式中由于涉及到的部件数量较多，部件之间存在静摩擦力影响，导致系统复杂
、
反馈链过长，当需要传递的力在比静摩擦力小时，难以做出位移，速度的准确响应，难以将所需的肢体交互情况精准的传递给医师，或是需要复杂的补偿机制来实现远程诊疗期间的交互反馈
。
如一种交互式机器人运动单元
(CN114789438)
需要在信号转换器或本地存储器提前输入交互对象的倔强系数，当交互对象变化或交互对象的倔强系数未知时容易失真
。

技术实现思路

[0004]为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备及工作方法，肢体与运动元件连接，由运动元件迫使肢体产生位移，将肢体的感受嵌入到设备的反馈链中，利用肢体自身的形变结合位移信号来感受来自另一肢体的交互动作，简化设备的反馈传递链条
。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]本专利技术的第一个方面提供一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备，包括：
[0007]第一控制单元分别连接第二位移传感器和第一驱动单元，第一驱动单元连接第一运动元件，第一运动元件与第一肢体连接；第一控制单元根据第二位移传感器获取的第二肢体的位移信号，向第一运动元件发出对应的位移指令，使第一肢体产生位移，并将第一肢体的位移信号传递给第二控制单元；
[0008]第二控制单元分别连接第一位移传感器和第二驱动单元，第二驱动单元连接第二运动元件，第二运动元件与第二肢体连接；第二控制单元根据第一位移传感器获取的第一肢体的位移信号，向第二运动元件发出对应的位移指令，使第二肢体产生位移，并将第二肢体的位移信号传递给第一控制单元
。
[0009]进一步的，第一控制单元通过第二信道连接第二位移传感器
。
[0010]进一步的，第二控制单元通过第一信道连接第一位移传感器
。
[0011]进一步的，第一位移传感器和第二位移传感器为电阻式
、
电容式
、
电感式
、
变压器
式
、
光电式
、
超声波式
、
光栅式
、
磁栅式
、
容栅式和利用霍耳元件的磁电式位移传感器中的一种或多种
。
[0012]进一步的，第一位移传感器和第二位移传感器为激光位移传感器时，还具有反光片
。
[0013]进一步的，反光片布置在对应的肢体上
。
[0014]进一步的，第一控制单元获取的位移信号经缩小或放大，控制第二运动元件产生相对应比例缩小或放大后的位移
。
[0015]进一步的，第二控制单元获取的位移信号经缩小或放大，控制第一运动元件产生相对应比例缩小或放大后的位移
。
[0016]进一步的，第一运动元件和第二运动元件产生的位移包括直线位移和角位移中的至少一种
。
[0017]本专利技术的第二个方面提供实现上述设备的工作方法，包括以下步骤：
[0018]第一运动元件接收第一控制单元的指令，向第一肢体产生反馈，迫使第一肢体产生位移并将位移信号传递给第二控制单元；
[0019]第二运动元件接收第二控制单元的指令，向第二肢体产生反馈，迫使第二肢体产生位移并将位移信号传递给第一控制单元
。
[0020]与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0021]运动元件根据控制单元的指令，迫使对应的肢体产生位移，产生的位移信号传递到另一组控制单元中，用于控制另一组运动元件和对应肢体的位移，两组反馈链形成交叉能够满足远程诊疗时肢体之间的交互需求，同时将肢体的感受嵌入各自的反馈链中，依靠肢体自身受力产生的形变和位移，来接受并感知来自另一肢体的交互动作，整体的反馈链条更简单，不需要传统结构中复杂的器件和算法
。
附图说明
[0022]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定
。
[0023]图1是本专利技术一个或多个实施例提供的反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备的结构示意图；
[0024]图中：1第一控制单元
、2
第一驱动单元
、3
第一运动元件
、4
第一肢体
、5
第一反光片
、6
第一位移传感器
、7
第一信道
、2.1
第二控制单元
、2.2
第二驱动单元
、2.3
第二运动元件
、2.4
第二肢体
、2.5
第二反光片
、2.6
第二位移传感器
、2.7
第二信道
。
具体实施方式
[0025]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明
。
[0026]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明
。
除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义
。
[0027]正如
技术介绍
中所描述的，现有技术中需要复杂的系统来实现远程诊疗中肢体之间的交互动作
(
例如利用压力信号来反馈触觉
)
，由于反馈链过长，使得反馈的效果不理想
。
因此，以下实施例给出一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备及工作方法，肢体在设备的运动元件和位移传感器中，依靠其自身受力形变并结合位移信号来反馈交互的情况
。
[0028]实施例一：
[0029]如图1所示，一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备，包括：
[0030]第一控制单元分别连接第二位移传感器和第一驱动单元，第一驱动单元连接第一运动元件，第一运动元件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备，其特征在于，包括：第一控制单元分别连接第二位移传感器和第一驱动单元，第一驱动单元连接第一运动元件，第一运动元件与第一肢体连接；第一控制单元根据第二位移传感器获取的第二肢体的位移信号，向第一运动元件发出对应的位移指令，使第一肢体产生位移，并将第一肢体的位移信号传递给第二控制单元；第二控制单元分别连接第一位移传感器和第二驱动单元，第二驱动单元连接第二运动元件，第二运动元件与第二肢体连接；第二控制单元根据第一位移传感器获取的第一肢体的位移信号，向第二运动元件发出对应的位移指令，使第二肢体产生位移，并将第二肢体的位移信号传递给第一控制单元
。2.
如权利要求1所述的一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备，其特征在于，所述第一控制单元通过第二信道连接第二位移传感器
。3.
如权利要求1所述的一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备，其特征在于，所述第二控制单元通过第一信道连接第一位移传感器
。4.
如权利要求1所述的一种反馈链肢体嵌入式远程诊疗设备，其特征在于，所述第一位移传感器和第二位移传感器为电阻式
、
电容式
、
电感式
、
变压器式
、
光电式
、
超声波式
、
光栅式
、
磁栅式
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李传保，陈玉国，徐峰，魏述建，曹盛川，
申请(专利权)人：山东大学齐鲁医院，
类型：发明
国别省市：