本申请提供了车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆处于四驱模式分布式驱动的过程中，识别车辆的当前转向工况；在当前转向工况为转向不足工况或者转向过度工况的情况下，获取车辆的实际横摆角速度，并根据实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定车辆的扭矩分配模式；基于扭矩分配模式，计算车辆分别在转向不足工况或者转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩。该方法能够根据车辆横摆角速度变化进行扭矩分配，以分别计算在不同工况下的驱动扭矩，从而主动降低横摆扭矩或提升横摆扭矩，以改善转向不足或者转向过度的情况，提高车辆转向稳定性。车辆转向稳定性。车辆转向稳定性。
【技术实现步骤摘要】
车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆动力驱动领域，并且更具体地，涉及车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]目前行业中四轮单独分布驱动车辆都在概念车阶段或不成熟阶段，弯道中前后左右轮的扭矩分配还在匹配摸索阶段。
[0003]相关技术中，当车辆出现较明显的转向不足工况或转向过度工况时，可以通过横摆角速度变化大小来判断推头或后驱动轴侧滑程度，确定目标前后驱动轴驱动扭矩分配比例，通过修改前后驱动扭矩分配比例修改横摆扭矩大小，进而修改车辆横摆角速度，使车辆减少推头或者甩尾的风险，提高车辆操控稳定性。
[0004]然而，相关技术在转向不足工况或转向过度工况下进行扭矩再次分配时，不能合理分配扭矩超出量，且无法根据车况进行准确调整，难以有效应对车辆的不足转向或者过度转向工况，从而影响车辆的转向稳定性，甚至易导致严重的交通事故，亟待解决。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够根据车辆横摆角速度变化进行扭矩分配，以分别计算在不同工况下的驱动扭矩，从而主动降低横摆扭矩或提升横摆扭矩，以改善转向不足或者转向过度的情况，提高车辆转向稳定性，有效保证车辆的安全性。
[0006]第一方面，提供了一种车辆的分布式扭矩分配方法，该方法包括：
[0007]在车辆处于四驱模式分布式驱动的过程中，识别车辆的当前转向工况；
[0008]在所述当前转向工况为转向不足工况或者转向过度工况的情况下，获取所述车辆的实际横摆角速度，并根据所述实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定所述车辆的扭矩分配模式；
[0009]基于所述扭矩分配模式，计算所述车辆分别在所述转向不足工况或者所述转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩。
[0010]通过上述技术方案，能够根据车辆横摆角速度变化确定扭矩分配模式，以分别计算在不同工况下的目标扭矩，从而主动降低横摆扭矩或提升横摆扭矩，以改善转向不足工况或者转向过度工况，提高车辆转向稳定性。
[0011]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，还包括：
[0012]判断所述至少一个驱动轴的目标扭矩是否大于对应的第一最大限制扭矩；
[0013]如果大于所述对应的第一最大限制扭矩，则以所述第一最大限制扭矩控制对应的驱动轴输出，并根据所述目标扭矩和所述第一最大限制扭矩得到第一超出扭矩，并以第一预设衰减比例衰减所述第一超出扭矩，得到第一衰减扭矩，并将所述第一衰减扭矩转移至所述对应的驱动轴之外的另一驱动轴以进行输出。
[0014]通过上述技术方案，能够在驱动轴的目标扭矩大于第一最大限制扭矩时，将超出部分的扭矩按一定比例衰减后再进行转移，可保证改变转向特性，避免全部衰减引起的扭矩降低较快的问题。
[0015]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，还包括：
[0016]判断所述至少一个驱动轮的目标扭矩是否大于对应的第二最大限制扭矩；
[0017]如果大于所述对应的第二最大限制扭矩，则以所述第二最大限制扭矩控制对应的驱动轮输出，并根据所述目标扭矩和所述第二最大限制扭矩得到第二超出扭矩，并以第二预设衰减比例衰减所述第二超出扭矩，得到第二衰减扭矩，并将所述第二衰减扭矩转移至所述对应的驱动轮同轴的另一驱动轮的输出扭矩。
[0018]通过上述技术方案，能够在驱动轮的目标扭矩大于第二最大限制扭矩时，将超出部分的扭矩按一定比例衰减后再进行转移，可保证改变转向特性，避免全部衰减引起的扭矩降低较快的问题。
[0019]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述根据所述实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定所述车辆的扭矩分配模式，包括：
[0020]获取所述车辆的横摆力矩；
[0021]在所述横摆力矩大于第一预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轴间主动分配扭矩模式；
[0022]在所述实际横摆角速度的变化率与所述目标横摆角速度的变化率之间的差值的绝对值大于第二预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轮间主动扭矩分配前馈调节模式；
[0023]在所述目标横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值的绝对值大于第三预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轮间扭矩分配反馈调节模式。
[0024]通过上述技术方案，能够根据横摆力矩、目标横摆角速度、实际横摆角速度的变化率与目标横摆角速度的变化率之间的差值、目标横摆角速度与实际横摆角速度之间的差值确定扭矩分配模式，以根据横摆角速度变化进行前馈和反馈扭矩分配，使得分配扭矩可以贴合车辆的多种转向工况。
[0025]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述基于所述扭矩分配模式，计算所述车辆分别在所述转向不足工况或者所述转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩，包括：
[0026]若所述扭矩分配模式为所述轴间主动分配扭矩模式，则根据道路的实际附着系数、所述车辆的当前后轴侧偏角与当前驾驶模式确定横摆力矩的第一门限值，并利用所述第一门限值判断所述轴间主动分配扭矩模式是否满足第一预设激活条件，以在所述轴间主动分配扭矩模式满足所述第一预设激活条件时，确定所述至少一个驱动轴的目标扭矩；
[0027]若所述扭矩分配模式为所述轮间主动扭矩分配前馈调节模式，则根据所述道路的实际附着系数、所述车辆的实际车速、当前方向盘转角、所述当前后轴侧偏角和车辆紧急因子的第二门限值，并利用所述第二门限值判断所述轮间主动扭矩分配前馈调节模式是否满足第二预设激活条件，以在所述轮间主动扭矩分配前馈调节模式满足所述第二预设激活条件时，确定所述至少一个驱动轮的目标扭矩；
[0028]若所述扭矩分配模式为所述轮间扭矩分配反馈调节模式，则根据所述道路的实际附着系数、所述车辆的实际车速、所述当前方向盘转角、所述当前后轴侧偏角和所述车辆紧急因子的第三门限值，并利用所述第三门限值判断所述轮间扭矩分配反馈调节模式是否满足第三预设激活条件，以在所述轮间扭矩分配反馈调节模式满足所述第三预设激活条件时，确定所述至少一个驱动轮的目标扭矩。
[0029]通过上述技术方案，能够根据扭矩分配模式确定相应的修正系数，以修正驱动轴或驱动轮的横摆扭矩，使得基于横摆扭矩确定的限制扭矩可以符合车辆的当前转向工况，保证车辆的转向稳定性。
[0030]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述确定所述至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩，包括：
[0031]确定所述至少一个驱动轴中后驱动轴的基础分配扭矩比例；
[0032]基于所述车辆的横摆角速度差得到所述后驱动轴的基础变化比例；
[0033]基于所述车辆的实际车速和所述道路的实际附着系数得到后驱动轴变化比例；
[0034]利用所述基础分配比例减去所述后驱动轴变化比例得到所述后驱动轴的当前需求分配比例；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的分布式扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆处于四驱模式分布式驱动的过程中，识别车辆的当前转向工况；在所述当前转向工况为转向不足工况或者转向过度工况的情况下，获取所述车辆的实际横摆角速度，并根据所述实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定所述车辆的扭矩分配模式；基于所述扭矩分配模式，计算所述车辆分别在所述转向不足工况或者所述转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述至少一个驱动轴的目标扭矩是否大于对应的第一最大限制扭矩；如果大于所述对应的第一最大限制扭矩，则以所述第一最大限制扭矩控制对应的驱动轴输出，并根据所述目标扭矩和所述第一最大限制扭矩得到第一超出扭矩，并以第一预设衰减比例衰减所述第一超出扭矩，得到第一衰减扭矩，并将所述第一衰减扭矩转移至所述对应的驱动轴之外的另一驱动轴以进行输出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述至少一个驱动轮的目标扭矩是否大于对应的第二最大限制扭矩；如果大于所述对应的第二最大限制扭矩，则以所述第二最大限制扭矩控制对应的驱动轮输出，并根据所述目标扭矩和所述第二最大限制扭矩得到第二超出扭矩，并以第二预设衰减比例衰减所述第二超出扭矩，得到第二衰减扭矩，并将所述第二衰减扭矩转移至所述对应的驱动轮同轴的另一驱动轮的输出扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定所述车辆的扭矩分配模式，包括：获取所述车辆的横摆力矩；在所述横摆力矩大于第一预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轴间主动分配扭矩模式；在所述实际横摆角速度的变化率与所述目标横摆角速度的变化率之间的差值的绝对值大于第二预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轮间主动扭矩分配前馈调节模式；在所述目标横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值的绝对值大于第三预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轮间扭矩分配反馈调节模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩分配模式，计算所述车辆分别在所述转向不足工况或者所述转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩，包括：若所述扭矩分配模式为所述轴间主动分配扭矩模式，则根据道路的实际附着系数、所述车辆的当前后轴侧偏角与当前驾驶模式确定横摆力矩的第一门限值，并利用所述第一门限值判断所述轴间主动分配扭矩模式是否满足第一预设激活条件，以在所述轴间主动分配扭矩模式满足所述第一预设激活条件时，确定所述至少一个驱动轴的目标扭矩；若所述扭矩分配模式为所述轮间主动扭矩分配前馈调节模式，则根据所述道路的实际附着系数、所述车辆的实际车...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁飞飞，刘国瑞，张荡，
申请(专利权)人：威睿电动汽车技术宁波有限公司浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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