一种高速稳定桁架机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种高速稳定桁架机械手，包括结构框架、左右移动组件、上下升降组件、工装夹具和控制系统；结构框架为安装在纸浆模塑设备上的导轨，左右移动组件滑动连接导轨上，上下升降组件垂直地滑动连接左右移动组件上，工装夹具可拆卸地连接在上下升降组件底部；控制系统包括PLC控制器、电机驱动模块、气缸驱动模块、位置反馈传感器组、原点传感器和开始按钮和工装夹具驱动模块。本发明专利技术用于取放纸浆模塑产品，控制系统采用工业控制器PLC，通过采集开始按钮、位置反馈传感器组和原点传感器的输入信号，来发送指令给驱动电机和动力气缸，实现左右移动组件和上下升降组件在取放纸浆模塑产品过程中的精准定位和高速稳定运行。产品过程中的精准定位和高速稳定运行。产品过程中的精准定位和高速稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
一种高速稳定桁架机械手


[0001]本专利技术涉及一种纸浆模塑设备
，具体地说，涉及一种高速稳定桁架机械手。

技术介绍

[0002]针对纸浆模塑设备上取放产品的装置，在CN202220782188.X公开的一种纸浆模塑餐具半自动设备加装机器人自动转移切边设备中，独立在纸浆模塑设备外加装了一种机械手结构来实现对产品的转移，由于该机械手与纸浆模塑设备分离，因此比较占用空间，且对于在高速运行下取放产品十分的不方便，设备运行时间长，在移动过程由于移动距离较大还会造成定位误差。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种高速稳定桁架机械手，以克服现有技术中的缺陷。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种高速稳定桁架机械手，包括结构框架、左右移动组件、上下升降组件、工装夹具和控制系统；其中，结构框架为在水平方向上平行设置的左平移导轨和右平移导轨，用于安装固定该高速稳定桁架机械手，左平移导轨和右平移导轨的后端之间连接有第一横板；左右移动组件包括分别滑动连接在左平移导轨和右平移导轨上的左平移滑块和右平移滑块，左平移滑块和右平移滑块之间连接有钢板架，钢板架的前侧与动力气缸的活塞杆连接，动力气缸与结构框架一起进行固定，以使动力气缸驱动钢板架在水平方向上沿着左平移导轨和右平移导轨左右移动；上下升降组件包括在垂直方向上分别固定连接在钢板架后侧的左升降滑块和右升降滑块，左升降滑块和右升降滑块的后侧分别连接有上下滑动的左升降架和右升降架，左升降架和右升降架的顶端之间连接有第二横板，左升降架的内侧安转有齿条，齿条与齿轮啮合，齿轮连接在驱动电机的输出轴上，驱动电机固定安装在钢板架上，以使驱动电机驱动左升降架和右升降架在垂直方向上上下移动；工装夹具为可拆卸地连接在左升降架和右升降架底端的吸盘座，以使上下升降组件带动工装夹具上下移动，左右移动组件带动工装夹具左右移动；控制系统包括PLC控制器、电机驱动模块、气缸驱动模块、位置反馈传感器组、原点传感器和开始按钮和工装夹具驱动模块；其中，PLC控制器与电机驱动模块电连接和信号连接，电机驱动模块与驱动电机电连接和信号连接，以使电机驱动模块根据PLC控制器的控制信号控制驱动电机启动或停止；PLC控制器与气缸驱动模块电连接和信号连接，气缸驱动模块与动力气缸电连接和信号连接，以使气缸驱动模块根据PLC控制器的控制信号控制动力气缸启动或停止；位置反馈传感器组与PLC控制器电连接和信号连接，以使PLC控制器根据位置反馈传感器组的反馈信号生成相应的控制信号；原点传感器与PLC控制器电连接和信号连接，以使PLC控制器根据原点传感器的反馈信号控制驱动电机停止；开始按钮与PLC控制器电连接和信号连接，以使PLC控制器根据开始按钮的启动信号控制驱动电机启动；PLC控制器与工装夹具驱动模块电
连接和信号连接，工装夹具驱动模块与工装夹具电连接和信号连接，以使工装夹具驱动模块根据PLC控制器的控制信号控制工装夹具启动吸附或停止吸附。
[0005]通过上述技术方案，该高速稳定桁架机械手由结构框架、左右移动组件、上下升降组件、工装夹具以及控制系统五部分组成，安装在纸浆模塑设备上，用于取放纸浆模塑产品。控制系统采用工业控制器PLC，通过采集开始按钮、位置反馈传感器组和原点传感器的输入信号，来发送指令给驱动电机和动力气缸及其他各个执行元件按既定动作去执行，实现左右移动组件和上下升降组件在取放纸浆模塑产品过程中的精准定位和高速稳定运行。
[0006]作为对本专利技术所述的高速稳定桁架机械手的进一步说明，优选地，左右移动组件还包括第一链条，第一链条的一端通过第一链条架固定连接在右平移导轨的前端处，第一链条的另一端连接在钢板架上，以便对钢板架在水平方向上的左右移动进行机械限位。
[0007]通过上述技术方案，通过设置第一链条作为机械限位，实现左右移动组件的精准定位。
[0008]作为对本专利技术所述的高速稳定桁架机械手的进一步说明，优选地，上下升降组件还包括第二链条，第二链条的一端通过第二链条架固定连接在钢板架上，第二链条的另一端连接在第二横板上，以便对左升降架和右升降架在垂直方向上的上下移动进行机械限位。
[0009]通过上述技术方案，通过设置第二链条作为机械限位，实现上下升降组件的精准定位。
[0010]作为对本专利技术所述的高速稳定桁架机械手的进一步说明，优选地，第一横板的内侧中部安装有缓冲装置，缓冲装置与钢板架相对设置，以便对钢板架向右移动至左平移导轨和右平移导轨的后端时提供缓冲。
[0011]通过上述技术方案，通过设置缓冲装置实现左右移动组件的稳定运行。
[0012]作为对本专利技术所述的高速稳定桁架机械手的进一步说明，优选地，在左平移导轨的前端和后端分别安装有第一感应开关，以便对左右移动组件在水平方向上的左右移动进行电限位。更优选地，第一感应开关与PLC控制器电连接和信号连接，以使PLC控制器根据第一感应开关的感应信号控制动力气缸停止。
[0013]通过上述技术方案，设置第一感应开关方便对左右移动组件在水平方向上的左右移动进行电限位，当左右移动组件移动至两端的限位开关处时，对左右移动组件进行锁死，防止其超程。
[0014]作为对本专利技术所述的高速稳定桁架机械手的进一步说明，优选地，在右升降架的前端和后端分别安装有第二感应开关，以便对上下升降组件在垂直方向上的上下移动进行电限位。更优选地，第二感应开关与PLC控制器电连接和信号连接，以使PLC控制器根据第二感应开关的感应信号控制驱动电机停止。
[0015]通过上述技术方案，设置第二感应开关，方便对上下升降组件在垂直方向上的上下移动进行电限位，当上下升降组件移动至两端的限位开关处时，对上下升降组件进行锁死，防止其超程。
[0016]本专利技术的有益效果：
[0017]本专利技术的高速稳定桁架机械手由结构框架、左右移动组件、上下升降组件、工装夹具以及控制系统五部分组成，安装在纸浆模塑设备上，用于取放纸浆模塑产品。控制系统采
用工业控制器PLC，通过采集开始按钮、位置反馈传感器组和原点传感器的输入信号，来发送指令给驱动电机和动力气缸及其他各个执行元件按既定动作去执行，实现左右移动组件和上下升降组件在取放纸浆模塑产品过程中的精准定位和高速稳定运行，不占空间，效率高。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的高速稳定桁架机械手的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的控制系统的原理框图；
[0020]图3为本专利技术的控制系统中感应开关的原理框图。
具体实施方式
[0021]为了能够进一步了解本专利技术的结构、特征及其他目的，现结合所附较佳实施例附以附图详细说明如下，本附图所说明的实施例仅用于说明本专利技术的技术方案，并非限定本专利技术。
[0022]如图1和图2所示，一种高速稳定桁架机械手，由结构框架1、左右移动组件2、上下升降组件3、工装夹具4以及控制系统5五部分组成，安装在纸浆模塑设备上，用于取放纸浆模塑产品。
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速稳定桁架机械手，其特征在于，所述高速稳定桁架机械手包括结构框架(1)、左右移动组件(2)、上下升降组件(3)、工装夹具(4)和控制系统(5)；其中，结构框架(1)为在水平方向上平行设置的左平移导轨(11)和右平移导轨(11
’
)，用于安装固定该高速稳定桁架机械手，左平移导轨(11)和右平移导轨(11
’
)的后端之间连接有第一横板(12)；左右移动组件(2)包括分别滑动连接在左平移导轨(11)和右平移导轨(11
’
)上的左平移滑块和右平移滑块(21
’
)，所述左平移滑块和右平移滑块(21
’
)之间连接有钢板架(22)，钢板架(22)的前侧与动力气缸(23)的活塞杆连接，动力气缸(23)与结构框架(1)一起进行固定，以使动力气缸(23)驱动钢板架(22)在水平方向上沿着左平移导轨(11)和右平移导轨(11
’
)左右移动；上下升降组件(3)包括在垂直方向上分别固定连接在钢板架(22)后侧的左升降滑块(31)和右升降滑块(31
’
)，左升降滑块(31)和右升降滑块(31
’
)的后侧分别连接有上下滑动的左升降架(32)和右升降架(32
’
)，左升降架(32)和右升降架(32
’
)的顶端之间连接有第二横板(33)，左升降架(32)的内侧安转有齿条(34)，齿条(34)与齿轮(35)啮合，齿轮(35)连接在驱动电机(36)的输出轴上，驱动电机(36)固定安装在钢板架(22)上，以使驱动电机(36)驱动左升降架(32)和右升降架(32
’
)在垂直方向上上下移动；工装夹具(4)为可拆卸地连接在左升降架(32)和右升降架(32
’
)底端的吸盘座，以使上下升降组件(3)带动工装夹具(4)上下移动，左右移动组件(2)带动工装夹具(4)左右移动；控制系统(5)包括PLC控制器(51)、电机驱动模块(52)、气缸驱动模块(53)、位置反馈传感器组(54)、原点传感器(55)和开始按钮(56)和工装夹具驱动模块(57)；其中，PLC控制器(51)与电机驱动模块(52)电连接和信号连接，电机驱动模块(52)与驱动电机(36)电连接和信号连接，以使电机驱动模块(52)根据PLC控制器(51)的控制信号控制驱动电机(36)启动或停止；PLC控制器(51)与气缸驱动模块(53)电连接和信号连接，气缸驱动模块(53)与动力气缸(23)电连接和信号连接，以使气缸驱动模块(53)根据PLC控制器(51)的控制信号控制动力气缸(23)启动...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏炳龙，苏双全，苏雄鹰，苏睿祺，
申请(专利权)人：泉州中乾机械有限公司，
类型：发明
国别省市：