一种车道偏离预警方法技术

本发明专利技术涉及车辆辅助驾驶技术领域，提供一种车道偏离预警方法

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离预警方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，尤其涉及一种车道偏离预警方法
、
系统及车辆
。

技术介绍

[0002]据世界卫据交通部统计，约有
50
％的汽车交通事故是因为汽车偏离正常的行驶车道引起的，究其主要原因主要是驾驶员心神烦乱
、
注意力不集中或驾驶疲劳
。
其中，
23
％的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次；
66
％的卡车驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡；
28
％的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历
。
如此惊人的比例足以证明防止车道偏离的重要意义
。
[0003]目前，各厂商所配备的车道偏离预警系统均基于视觉
(
摄像头
)
方式采集数据的基础上研发的，摄像头
(
一般安置在车身侧面或后视镜位置
)
会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道时，传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态，之后由控制器发出警报信号
。
但是此类预警方案在雨雪天气或能见度不高的路面时，对车道标识线的采集准确度会下降，进而严重影响到车道偏离系统的预警，极可能酿成车祸
。
即现有的车道偏离预警方案受以下因素干扰，导致预警准确率较差：
[0004]1、
雨雪天气或能见度不高的路面时，采集车道标识线的准确度会下降
。
[0005]2、
路面车道线本身就很模糊，影响摄像头采集
。
[0006]3、
本车前方有大货车遮挡视线，影响摄像头采集车道线信息
。
[0007]4、
天黑的情况下，摄像头的性能会大大降低，验证影响车道线标识的采集
。

技术实现思路

[0008]本专利技术提供一种车道偏离预警方法
、
系统及车辆，解决了现有的车道偏离预警受环境可见度等因素影响，导致预警准确率差的技术问题
。
[0009]为解决以上技术问题，本专利技术提供一种车道偏离预警方法，包括：
[0010]从路侧单元中实时采集当前道路的道路信息；
[0011]获取车辆位置信息，结合所述道路信息确定本车的当前行驶车道；
[0012]获取车辆行驶信息，判断车辆是否偏离所述当前行驶车道，若是则进行车道偏离预警
。
[0013]在进一步的实施方案中，所述从路程单元中实时采集当前道路的道路信息包括：
[0014]路侧单元实时向周边车辆广播当前道路的道路信息；
[0015]车辆采用
V2X
通信技术实时接收所述路侧单元广播的道路信息；
[0016]所述道路信息包括当前道路的车道数量
、
车道宽度和车道经纬图中的一种或多种
。
[0017]本方案利用路侧单元进行道路信息的广播，向途径的车辆进行数据精准发送，利
用准确的道路信息，提高车道偏离预警精度
。
[0018]在进一步的实施方案中，所述获取车辆位置信息具体为：从
gnss
设备中实时获取本车的车辆位置信息
。
[0019]本方案采用
gnss
设备进行车辆定位，观测精度高
、
抗干扰性好
、
保密性强
。
[0020]在进一步的实施方案中，所述确定本车的当前行驶车道包括：
[0021]A、
从所述道路信息中确定本车当前时间节点所处的车道经纬图；
[0022]B、
根据所述车辆位置信息确定本车定位坐标，从所述车道经纬图中截取出车辆前进方向的道路数据；
[0023]C、
根据所述道路数据和定位坐标，计算每一车道与本车的位置关系，进而确定本车的当前行驶车道
。
[0024]本方案直接从道路信息中获取本车所处的车道经纬图，进而比对
GPS
定位信息确定其前进方向上的道路数据，进行车道位置关系的计算，通过数据判断识别本车的实际行驶车道，无需采集环境信息，因此不受外界环境的干扰，车道偏离稳定性高
。
[0025]在进一步的实施方案中，所述道路数据包括描述行车道路每一虚拟点的经纬度数据，每一车道的上的每一虚拟点均处于对应车道的中心线上
。
[0026]本方案将从路侧单元广播的道路信息提取出行车道路每一虚拟点的经纬度数据，进行位置关系的判断，定位精准数据准确度高，数据采集便利
。
[0027]在进一步的实施方案中，所述步骤
C
包括步骤：
[0028]C1、
根据所述定位坐标和所述道路数据，从中获取每一车道上最接近本车的虚拟点的经纬度坐标；
[0029]C2、
根据所述定位坐标和所述经纬度坐标，计算每一所述虚拟点相对本车的横向距离
、
纵向距离；
[0030]C3、
将每一所述虚拟点的纵向距离与第一偏差阈值进行比对筛选，判断所述虚拟点是否满足纵向范围条件；
[0031]C4、
遍历满足纵向范围条件的所述虚拟点的横向距离，确定横向距离最小的所述虚拟点对应的车道为当前行驶车道
。
[0032]本方案首先在每一车道上确定最接近本车的虚拟点，以虚拟点代表车道进行位置关系的判断，计算每一虚拟点与本车的横向距离
、
纵向距离；先将虚拟点的纵向距离与第一偏差阈值进行比对筛选，初步筛选出距离较远的干扰项，岁后确定横向距离最小的虚拟点对应的车道为当前行驶车道，进一步利用距离远近确定实际的行驶车道，车道识别准确率高
。
[0033]在进一步的实施方案中，所述步骤
C2
包括步骤：
[0034]以本车的所述定位坐标为原点
O、
前进方向为
Y
轴
、
水平方向为
X
轴，建立车身坐标系；
[0035]将每一所述虚拟点的经纬度坐标转换为车身坐标；
[0036]根据坐标系转换后的虚拟点坐标，计算每一所述虚拟点与原点
O
的横向距离
、
纵向距离
。
[0037]在进一步的实施方案中，所述判断车辆是否偏离所述当前行驶车道包括：
[0038]定时计算本车与当前车道上的车道线之间的偏离距离值，判断偏离距离值是否大
于偏离阈值，若是确定本车偏离所述当前行驶车道
。
[0039]本专利技术基于现有的道路基础设施，从路侧单元中实时采集当前道路的道路信息，根据导航获取本车的车辆位置信息，进行无视野定位，确定本车当前行驶车道；进而根据获取到的车辆行驶信息，实时判断本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：从路侧单元中实时采集当前道路的道路信息；获取车辆位置信息，结合所述道路信息确定本车的当前行驶车道；获取车辆行驶信息，判断车辆是否偏离所述当前行驶车道，若是则进行车道偏离预警
。2.
如权利要求1所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述从路程单元中实时采集当前道路的道路信息包括：路侧单元实时向周边车辆广播当前道路的道路信息；车辆采用
V2X
通信技术实时接收所述路侧单元广播的道路信息；所述道路信息包括当前道路的车道数量
、
车道宽度和车道经纬图中的一种或多种
。3.
如权利要求1所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述获取车辆位置信息具体为：从
gnss
设备中实时获取本车的车辆位置信息
。4.
如权利要求1所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述确定本车的当前行驶车道包括：
A、
从所述道路信息中确定本车当前时间节点所处的车道经纬图；
B、
根据所述车辆位置信息确定本车定位坐标，从所述车道经纬图中截取出车辆前进方向的道路数据；
C、
根据所述道路数据和定位坐标，计算每一车道与本车的位置关系，进而确定本车的当前行驶车道
。5.
如权利要求4所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于：所述道路数据包括描述行车道路每一虚拟点的经纬度数据，每一车道的上的每一虚拟点均处于对应车道的中心线上
。6.
如权利要求5所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述步骤
C
包括步骤：
C1、
根据所述定位坐标和所述道路数据，从中获取每一车道上最接近本车的虚拟点的经纬度坐标；
C2、
根据所述定位坐标和所述经纬度坐标，计算每一所述虚拟点相对本车的横向距离
、
纵向距离；
C3、
将每一所述虚拟点的纵向距离与第一偏差阈值进行比对筛选，判断所述虚拟点是否满足纵向范围条件；
C4、

【专利技术属性】
技术研发人员：吕伟，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：