本发明专利技术公开了一种无人机着陆的控制方法、系统、存储介质和电子设备，应用于无人机控制技术领域。包括以下步骤：无人机获取着陆指令，并获取指定着陆点；通过第一定位方式确定无人机到达指定着陆点正上方的预定区域，控制无人机垂直降落至预设高度；通过第二定位方式引导无人机水平移动至指定着陆点的正上方；确定无人机在指定着陆点的正上方后，当其与指定着陆点的垂直距离满足预设条件执行减速操作；在确定无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制无人机的发动机反转，对无人机提供反推力；根据上述方式控制无人机垂直下降并在指定着陆点着陆。本发明专利技术能够在无人机着陆时精确定位无人机，使无人机安全返回着陆点。使无人机安全返回着陆点。使无人机安全返回着陆点。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机着陆的控制方法、系统、存储介质和电子设备
[0001]本专利技术涉及无人机控制
，更具体的说是涉及一种无人机着陆的控制方法、系统、存储介质和电子设备。
技术介绍
[0002]目前，无人机技术应用于电力巡检作用显著，它不受地形地貌限制，尤其适用于险峻山区、多河流地貌下的巡线工作。机载高清摄像设备可对输电线路进行在线定位和监控并及时回传实况，利于发现排除线路缺陷及重大隐患，巡查效率大大提高，节省大量人力物力，通过准确定位回收无人机也尤为重要。
[0003]相比于起飞，无人机回收是一个更为复杂、也更容易出现故障的阶段，能否安全着陆已经成为评价无人机性能的一项重要指标。目前无人机的回收方式主要有伞降回收、撞网回收、起落架滑轮着陆、空中勾取等。
[0004]现有无人机在着陆过程中的导航方法多为依靠全球定位系统或者北斗卫星导航系统，然而由于全球定位系统和北斗等系统本身的发展水平，其水平定位精度误差(X，Y方向)为3m左右，垂直定位精度误差(Z方向)更大，如果仅仅依靠精度为米级别的传感器降落，则不仅会导致无人机在降落过程中出现坠地、擦伤而缩短无人机的寿命，也会损坏机载设备或者传回数据，给人们的使用带来了不便。
[0005]由此可见，现有技术的无人机在降落的过程中定位不够精准，无法精确安全降落到预设着陆点。
[0006]因此，提出一种无人机着陆的控制方法、系统、存储介质和电子设备，来解决现有技术存在的困难，是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0007]有鉴于此，本专利技术提供了一种无人机着陆的控制方法、系统、存储介质和电子设备，用于解决现有技术中存在的技术问题。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0009]一种无人机着陆的控制方法，包括以下步骤：
[0010]S1、无人机获取着陆指令，并根据着陆指令获取指定着陆点；
[0011]S2、通过第一定位方式确定无人机到达指定着陆点正上方的预定区域，且无人机距离指定着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；
[0012]S3、确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至指定着陆点的正上方；
[0013]S4、根据第二定位方式获取确定无人机在指定着陆点的正上方后，当其与指定着陆点的垂直距离满足预设条件后，执行减速操作；
[0014]S5、在确定无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制无人机的发动机反转，对无人机提供反推力；
[0015]S6、根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在指定着陆点着陆。
[0016]可选的，S1中的着陆指令包括：地面上的编码标签、所要着陆的地点标号。
[0017]可选的，S1中无人机获取着陆指令具体为：获取无人机下方预设范围内的地面图像并识别地面图像中的编码标签或所要着陆的地点标号。
[0018]可选的，S2中的第一定位方式包括：通过GPS系统检测无人机的位置，利用气压计检测无人机当前所在位置的气压并确定无人机所处的高度；
[0019]S3中的第二定位方式包括：通过传感器定位装置检测无人机的位置。
[0020]可选的，S6具体为：根据通过传感器定位装置检测的位置坐标和利用气压计检测无人机当前所在位置的气压并确定无人机所处的高度，控制无人机垂直下降并在指定着陆点着陆。
[0021]可选的，当确定无人机在预设高度无法根据第二定位方式进行定位时，控制无人机由预设高度垂直下降第一阈值，当确定无人机在垂直下降第一阈值后能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至着陆点的正上方。
[0022]可选的，当确定无人机在预设高度无法根据第二定位方式进行定位时，还包括：控制无人机重复进行上升后再次垂直下降至预设高度的动作，直到确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位。
[0023]一种无人机着陆的控制系统，应用上述任一项的一种无人机着陆的控制方法，包括依次连接的获取着陆点模块、第一定位模块、第二定位模块、减速操作模块、提供反推力模块、控制模块；其中，
[0024]获取着陆点模块：无人机获取着陆指令，并根据着陆指令获取指定着陆点；
[0025]第一定位模块：通过第一定位方式确定无人机到达指定着陆点正上方的预定区域，且无人机距离指定着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；
[0026]第二定位模块：确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至指定着陆点的正上方；
[0027]减速操作模块：根据第二定位方式获取确定无人机在指定着陆点的正上方后，当其与指定着陆点的垂直距离满足预设条件后，执行减速操作；
[0028]提供反推力模块：在确定无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制无人机的发动机反转，对无人机提供反推力；
[0029]控制模块：根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在指定着陆点着陆。
[0030]一种存储介质，存储介质包括存储的指令，其中，在指令运行时控制存储介质所在的设备执行上述任一项的一种无人机着陆的控制方法。
[0031]一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行上述任一项的一种无人机着陆的控制方法。
[0032]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种无人机着陆的控制方法、系统、存储介质和电子设备，其有益效果为：本专利技术能够在无人机着陆过程精
确定位无人机，使无人机安全返回着陆点，一方面保护了机载设备，另一方面实现了飞行高度轨迹快速跟踪，实现高精度的定点着陆控制。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0034]图1为本专利技术提供的一种无人机着陆的控制方法的流程图；
[0035]图2为本专利技术提供的一种无人机着陆的控制系统的结构图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]参见图1所示，本专利技术公开了一种无人机着陆的控制方法，包括以下步骤：
[0038]S1、无人机获取着陆指令，并根据着陆指令获取指定着陆点；
[0039]S2、通本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人机获取着陆指令，并根据着陆指令获取指定着陆点；S2、通过第一定位方式确定无人机到达指定着陆点正上方的预定区域，且无人机距离指定着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；S3、确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至指定着陆点的正上方；S4、根据第二定位方式获取确定无人机在指定着陆点的正上方后，当其与指定着陆点的垂直距离满足预设条件后，执行减速操作；S5、在确定无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制无人机的发动机反转，对无人机提供反推力；S6、根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在指定着陆点着陆。2.根据权利要求1所述的一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，S1中的着陆指令包括：地面上的编码标签、所要着陆的地点标号。3.根据权利要求2所述的一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，S1中无人机获取着陆指令具体为：获取无人机下方预设范围内的地面图像并识别地面图像中的编码标签或所要着陆的地点标号。4.根据权利要求1所述的一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，S2中的第一定位方式包括：通过GPS系统检测无人机的位置，利用气压计检测无人机当前所在位置的气压并确定无人机所处的高度；S3中的第二定位方式包括：通过传感器定位装置检测无人机的位置。5.根据权利要求4所述的一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，S6具体为：根据通过传感器定位装置检测的位置坐标和利用气压计检测无人机当前所在位置的气压并确定无人机所处的高度，控制无人机垂直下降并在指定着陆点着陆。6.根据权利要求1所述的一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，当确定无人机在预设高度无法根据第二定位方式进行定位时，控制无人机由预设高度垂直下降第一阈值，当确定无人机在垂直下降第一阈值后能够...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐勇，刘贞报，党庆庆，杨思力，支国柱，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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