一种爬墙修复机器人制造技术

本申请涉及大型金属罐体维护的技术领域，尤其是涉及一种爬墙修复机器人，包括机体,机体内设有磁吸组件和负压吸附组件，磁吸组件包括多个磁吸腔，磁吸腔内安装有磁吸件。所述负压组件包括多个负压腔，负压腔连通至机体外部，机体内还安装有真空件，真空件与负压腔连通，用于使负压腔保持负压状态，以使机体吸附在金属罐体上。通过磁吸腔和负压腔的配合，使得机器人不仅能在具有磁性的金属罐体上进行工作，也能在没有磁性的金属罐体上进行工作。本申请具有提升爬墙机器人适用范围的效果。本申请具有提升爬墙机器人适用范围的效果。本申请具有提升爬墙机器人适用范围的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种爬墙修复机器人


[0001]本申请涉及大型金属罐体维护的
，尤其是涉及一种爬墙修复机器人。

技术介绍

[0002]大型金属罐体经过长时间使用或者高温环境，金属罐体会产生腐蚀和疲劳损伤，因此需要进行修复以保持其稳定性和安全性。
[0003]目前，对大型金属罐体的修复主要使用爬墙机器人，爬墙机器人的主要运动方式是车轮式或履带式，在具有磁性的大型金属罐体上，通常采用电磁铁吸附在金属罐体的表面，然后利用机器人携带的检测设备、除锈设备和喷漆设备对金属罐体的表面进行修复。
[0004]针对上述中的相关技术，电磁铁只能吸附在具有磁性的金属上，在对没有磁性的金属罐体，如铝合金罐体时，利用电磁铁吸附的爬墙机器人就无法使用，因此现有的大型金属罐体的爬墙机器人适用范围较小。

技术实现思路

[0005]为了增加爬墙机器人的适用范围，本申请提供一种爬墙修复机器人。
[0006]本申请提供的一种爬墙修复机器人采用如下的技术方案：一种爬墙修复机器人，包括：机体，所述机体内设置有磁吸组件，所述磁吸组件包括磁吸腔，所述磁吸腔内安装有磁吸件，所述磁吸件用于将所述机体吸附在具有磁性的金属上；负压吸附组件，安装在所述机体内，所述负压吸附组件包括多个负压腔，所述负压腔连通至所述机体外部，多个所述负压腔之间连通有感应管、连通管，所述连通管上连通有真空件，所述真空件用于通过连通管向所述负压腔内提供负压，所述感应管上安装有感应件，所述感应件用于感应与所述感应管连通的两端的压力差，以用于堵塞所述连通管。
[0007]通过采用上述技术方案，当机器人工作在具有磁性的金属罐体上时，利用磁吸件将机体吸附在具有磁性金属罐体上，使得机器人能进行工作。同时也能利用负压吸附组件加强对机体的吸附能力。
[0008]而当机器人工作在不具有磁性的金属罐体上时，负压吸附组件工作，使得机体也能够吸附在不具有磁性的金属罐体上，使得机器人也能进行工作。
[0009]同时开设多个负压腔提高负压吸附组件的吸附能力，再利用感应件对相邻的负压腔进行检测，当一侧的负压腔未吸附住罐体导致负压腔泄压时，感应件使得连通管与负压腔连通处进行封堵，从而保证其他负压腔能保持负压来吸附住罐体。
[0010]利用磁吸件、负压吸附组件以及感应件的配合，使得机器人既能适应具有磁性的金属罐体也能适应不具有磁性的金属罐体，同时减小了单个负压腔泄压后导致所有负压腔泄压导致吸附力不足，使得机器人能够适应不同的工作环境，从而极大的提升了机器人工作时的适用范围。
[0011]可选的，所述负压腔之间连接有支撑杆，所述感应件包括感应片、封堵片以及转动
杆，所述转动杆转动连接在所述支撑杆上，所述感应片铰接在所述转动杆的一端，所述封堵片铰接在所述转动杆的另一端，所述感应片位于所述感应管内，且将所述感应管沿截面隔开；所述连通管的半径由中间向两端减小，所述封堵片位于所述连通管的中部，且所述封堵片向两端移动时能将所述连通管封堵，所述感应片位于所述感应管内的截面积大于所述封堵片位于所述连通管内的截面积。
[0012]通过采用上述技术方案，当一侧的负压腔发生泄压后，此时位于感应管内的感应片迅速朝向未泄压的负压腔移动，感应片通过转动杆驱动封堵片在连通管内朝向发生泄压的负压腔移动，直至封堵片将连通管进行封堵。由于感应片位于感应管内的截面积大于封堵片位于连通管内的截面积，从而使得封堵片能够紧紧的将连通管靠近泄压一侧进行封堵，从而避免了单一负压腔泄压后导致多个负压腔同时泄压，导致吸附力不足的情况。
[0013]可选的，所述支撑杆上固定连接有复位扭簧，所述复位扭簧与所述转动杆固定连接。
[0014]通过采用上述技术方案，控制真空件停止运动后，复位扭簧驱动转动杆转动，从而使得感应片和封堵片复位，使得多个负压腔均能够再次吸附在金属罐体上。
[0015]可选的，所述机体上固定连接有橡胶密封圈，所述橡胶密封圈位于所述负压腔的开口处。
[0016]通过采用上述技术方案，橡胶密封圈既能够对机体起到缓冲的作用，又能增大负压腔的吸附能力。
[0017]可选的，所述磁吸件包括常规永磁铁、驱动件，所述驱动件安装在所述机体内，所述常规永磁铁滑动安装在所述磁吸腔内，所述驱动件用于驱动所述常规永磁铁在所述磁吸腔内滑动，以使所述常规永磁铁远离或靠近所述机体的表面。
[0018]通过采用上述技术方案，利用驱动件调节常规永磁铁距离具有磁性的金属罐体之间的距离，从而调节机体与金属罐体之间的吸附能力，使得在工作时，驱动件控制常规永磁铁与金属罐体之间的距离较近，增大常规永磁铁与金属罐体之间的吸附力，使得机器人工作时更加稳定；同时在机器人移动时，驱动件控制常规永磁铁与金属罐体之间的距离较远，减小常规永磁铁与金属罐体之间的吸附力，使得机器人移动时更加顺畅。
[0019]可选的，所述磁吸腔设置有多个，所述磁吸腔与所述常规永磁铁一一对应设置，所述驱动件包括电机、转筒，所述转筒转动连在所述磁吸腔内，所述转筒内螺纹连接有移动杆，所述移动杆沿自身轴向方向滑动连接在所述磁吸腔内，所述电机固定连接在所述机体内，且所述电机的转轴上固定连接有主动齿轮，所述转筒上均固定连接有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。
[0020]通过采用上述技术方案，利用电机驱动主动齿轮转动，主动齿轮转动时带动所有的从动齿轮转动，从动齿轮转动使得转筒转动，转筒转动的过程中，使得移动杆沿磁吸腔的轴线移动，从而靠近或远离金属罐体。
[0021]并且通过主动齿轮与所有的从动齿轮啮合，使得电机能同时驱动常规永磁铁保持同步移动，使得多个常规永磁铁保持相同的磁吸力，吸附能力更加均匀稳定。
[0022]可选的，所述机体上开设有探测孔，所述探测孔内滑动连接有距离探测器，所述距离探测器与所述移动杆固定连接。
[0023]通过采用上述技术方案，将距离探测器与移动杆固定连接，使得移动杆在移动的
过程中，带动距离探测器移动，从而利用距离探测器检测常规永磁铁距离金属罐体之间的距离。
[0024]可选的，所述机体上还开设有紧急腔，所述紧急腔与所述磁吸腔位于同一侧，所述紧急腔内滑动连接有紧急磁吸件，所述紧急磁吸件远离所述机体外侧的一端固定连接有压簧，所述压簧的另一端抵接在所述紧急腔的底壁上；所述机体上转动连接有触发杆，所述触发杆的一端位于所述紧急腔内，且用于抵接在所述紧急磁吸件远离所述压簧的一侧，所述触发杆的另一端位于所述磁吸腔内且靠近所述磁吸腔的开口处，以使所述常规永磁铁抵接至所述触发杆时，所述触发杆解除所述紧急磁吸件的抵接。
[0025]通过采用上述技术方案，当常规永磁铁移动至距离金属罐体足够近后，此时常规永磁铁的吸附力任不够，此时常规永磁铁抵接在触发杆上，使得触发杆转动，触发杆转动后解除对紧急磁吸件的抵接，使得压簧将紧急磁吸件弹至靠近金属罐体，利用紧急磁吸件进一步的增大对金属罐体的吸附力。
[0026]可选的，所述磁吸腔与所述负压腔交错排布。
[0027]通过采用上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬墙修复机器人，其特征在于，包括：机体（1），所述机体（1）内设置有磁吸组件（2），所述磁吸组件（2）包括磁吸腔（21），所述磁吸腔（21）内安装有磁吸件（22），所述磁吸件（22）用于将所述机体（1）吸附在具有磁性的金属罐体上；负压吸附组件（3），安装在所述机体（1）内，所述负压吸附组件（3）包括多个负压腔（31），所述负压腔（31）连通至所述机体（1）外部，多个所述负压腔（31）之间连通有感应管（33）、连通管（34），所述连通管（34）上连通有真空件（32），所述真空件（32）用于通过连通管（34）向所述负压腔（31）内提供负压，所述感应管（33）上安装有感应件（6），所述感应件（6）用于感应与所述感应管（33）连通的两端的压力差，以用于堵塞所述连通管（34）。2.根据权利要求1所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述负压腔（31）之间连接有支撑杆（35），所述感应件（6）包括感应片（61）、封堵片（62）以及转动杆（63），所述转动杆（63）转动连接在所述支撑杆（35）上，所述感应片（61）铰接在所述转动杆（63）的一端，所述封堵片（62）铰接在所述转动杆（63）的另一端，所述感应片（61）位于所述感应管（33）内，且将所述感应管（33）沿截面隔开；所述连通管（34）的半径由中间向两端减小，所述封堵片（62）位于所述连通管（34）的中部，且所述封堵片（62）向两端移动时能将所述连通管（34）封堵，所述感应片（61）位于所述感应管（33）内的截面积大于所述封堵片（62）位于所述连通管（34）内的截面积。3.根据权利要求2所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述支撑杆（35）上固定连接有复位扭簧（65），所述复位扭簧（65）与所述转动杆（63）固定连接。4.根据权利要求1所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述机体（1）上固定连接有橡胶密封圈（11），所述橡胶密封圈（11）位于所述负压腔（31）的开口处。5.根据权利要求1所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述磁吸件（22）包括常规永磁铁（221）、驱动件（222），所述驱动件（222）安装在所述机体（1）内，所述常规永磁铁（221）滑动安装在所述磁吸腔（21）内，所述驱动件（222）用于驱动所述常规永磁铁（221）在所述磁吸腔（21）内滑动，以使所述常规永磁铁（221）远...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振波，冯淋畅，屈帅，黄玖梅，张亮，孙明明，陈立江，
申请(专利权)人：中航百慕新材料技术工程股份有限公司，
类型：发明
国别省市：