本发明专利技术公开了一种机械手防撞装置，涉及机械手防撞领域，包括装置底板，所述装置底板的上表面中心转动连接有旋转盘，所述装置底板的下表面固定连接有滚轮机构，所述装置底板的上表面边缘固定连接有固定旋转机构，所述旋转盘的上表面固定连接有机械臂机构，本发明专利技术利用独特的轮子，在装置移动时，当被撞击后会使限位块卡凹槽，从而使轮子不再发生旋转，可以移动的轮胎转轴也可以防止装置被撞击发生侧翻，顶部设置的防下落板也可以针对于尖锐的物体掉落后将物体夹持，防止下落物体对装置进行损坏。坏。坏。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手防撞装置
[0001]本专利技术涉及机械手防撞领域，具体为一种机械手防撞装置。
技术介绍
[0002]在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人工作业，因此获得日益广泛的应用；通常机械臂不会移动，但当机械臂需要移动时更容易发生碰撞，同时当被撞击后机械臂容易发生侧翻。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的不足，本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种机械手防撞装置，包括装置底板，所述装置底板的上表面中心转动连接有旋转盘，所述装置底板的下表面固定连接有滚轮机构，所述装置底板的上表面边缘固定连接有固定旋转机构，所述旋转盘的上表面固定连接有机械臂机构；所述滚轮机构包括防侧翻机构，所述防侧翻机构的外表面固定连接有限制滚轮机构；所述防侧翻机构包括支撑板一，所述支撑板一的上表面与装置底板的下表面固定连接，所述支撑板一的表面设置有缺口一，所述缺口一的内表面固定连接有弯曲板，所述弯曲板的下表面滑动连接有支撑板二，所述支撑板二的远离缺口一的一端转动连接有转轴一，所述转轴一的外表面固定连接有轮胎，所述轮胎的外表面设置有凹槽，在机械臂移动的过程中，可能有人撞击到装置，当发生与装置移动方向垂直时的撞击时，会使支撑板二在沿着弯曲板的弧度进行滑动，从而使轮子发生切斜而不是整体上方的装置发生倾斜，防止了装置被撞击后发生侧翻。
[0004]优选的，所述限制滚轮机构包括固定板一，所述固定板一的外表面与支撑板一的外表面固定连接，所述固定板一的外表面设置有缺口二，所述缺口二的内表面固定连接有伸缩弹簧一，所述伸缩弹簧一远离支撑板一的一端固定连接有滑动板一，所述滑动板一靠近轮胎的一侧固定连接有限位块，当发生与装置移动方向平行的撞击时，突然速度的变化会使伸缩弹簧一被挤压，从而使滑动板一在 缺口二中滑动，并带动限位块卡在轮胎的凹槽中，从而使轮胎和转轴一不再发生旋转，从而整体装置不再移动，防止装置被撞击后因速度过快再次撞击到其他人或物。
[0005]优选的，所述固定旋转机构包括缓冲机构，所述缓冲机构的内表面固定连接有卡板机构。
[0006]优选的，所述缓冲机构包括凸起板，所述凸起板的下表面与装置底板的上表面固定连接，所述凸起板的外表面固定连接有伸缩弹簧二，所述伸缩弹簧二远离凸起板的一端
固定连接有缓冲板，所述缓冲板靠近伸缩弹簧二的一端固定连接有撞击柱，当装置被撞击时，首先会与缓冲板接触并使伸缩弹簧二发生形变，从而减轻撞击力度。
[0007]优选的，所述卡板机构包括固定板二，所述固定板二的外表面与凸起板的内表面固定连接，所述固定板二远离凸起板的一侧固定连接有伸缩弹簧三，所述伸缩弹簧三远离固定板二的一端固定连接有压力板，所述压力板远离伸缩弹簧三的一端滑动连接有圆柱，所述圆柱靠近旋转盘的一侧固定连接有挡板一，所述圆柱远离挡板一的一端固定连接有限位板，所述旋转盘的外表面固定连接有挡板二，在被撞击的同时，撞击柱会撞击圆柱并使圆柱向装置内部移动，当移动到一定位置后压力板会与限位板接触，从而使圆柱不再移动，从而使挡板一与挡板二接触，从而限制旋转盘的旋转，防止了装置被撞击后机械臂发生旋转并对人们操作伤害，实现了装置的自锁功能。
[0008]优选的，所述机械臂机构包括旋转臂机构，所述旋转臂机构的外表面顶端转动连接有缓冲击打机构，所述旋转臂机构的外表面中部固定连接有防下落物机构。
[0009]优选的，所述旋转臂机构包括固定块一，所述固定块一的下表面与旋转盘的上表面固定连接，所述固定块一的外表面固定连接有伺服电机一，所述固定块一远离伺服电机一的一端转动连接有转轴二，所述转轴二的外表面固定连接有旋转大臂，所述旋转大臂的外表面固定连接有伺服电机二，所述旋转大臂的内表面转动连接有转轴三，所述转轴三的外表面固定连接有旋转小臂，伺服电机一旋转控制转轴二发生旋转，进而使旋转大臂发生旋转，伺服电机二控制转轴三发生旋转，进而使旋转小臂发生旋转，当装置不工作时，使旋转小臂收回旋转大臂中，从而保护装置。
[0010]优选的，所述缓冲击打机构包括固定板三，所述固定板三的下表面与旋转小臂的上表面固定连接，所述固定板三的外表面固定连接有滑道，所述滑道的内表面滑动连接有滑动柱，所述滑动柱的上表面固定连接有圆盘，所述圆盘的外表面固定连接有弹性曲板，所述弹性曲板的内表面固定连接有转轴四，所述转轴四的外表面固定连接有软垫，当有装置工作时，有人撞击到旋转小臂时，会首先与弹性曲板发生接触，从而使弹性曲板被挤压发生形变，使滑动柱沿着滑道向两侧移动，从而卸力，防止旋转小臂不撞损坏，同时在人体接触到弹性曲板时，会先与软垫接触，并带动转轴四和软垫发生旋转，从而保护人体不被装置外壳所刮伤。
[0011]优选的，所述防下落物机构包括垂直臂，所述垂直臂的下端与旋转大臂的外表面转动连接，所述垂直臂的外表面上端固定连接有支撑板四，所述支撑板四的远离垂直臂的一端固定连接有辅助板，所述辅助板的上表面固定连接有伸缩弹簧四，所述伸缩弹簧四的上端固定连接有下落挡板，所述支撑板四的外表面固定连接有橡皮绳，当有物体从高处坠落撞击时，会首先与下落挡板接触，并使伸缩弹簧四被压缩，从而缓解物体下落的速度，当下落的物体比较尖锐时，有可能将下落挡板击破，此时橡皮绳会将支撑板四向内拉动，从而夹住下落的物体，防止装置被尖锐的物体所破坏。
[0012]本专利技术的有益效果如下：本专利技术通过设置滚轮机构,在机械臂移动的过程中，可能有人撞击到装置，当发生与装置移动方向垂直时的撞击时，会使支撑板二在沿着弯曲板的弧度进行滑动，从而使轮子发生切斜而不是整体上方的装置发生倾斜，防止了装置被撞击后发生侧翻，当发生与装置移动方向平行的撞击时，突然速度的变化会使伸缩弹簧一被挤压，从而使滑动板一在 缺
口二中滑动，并带动限位块卡在轮胎的凹槽中，从而使轮胎和转轴一不再发生旋转，从而整体装置不再移动，防止装置被撞击后因速度过快再次撞击到其他人或物。
[0013]本专利技术通过设置固定旋转机构,当装置被撞击时，首先会与缓冲板接触并使伸缩弹簧二发生形变，从而减轻撞击力度，在被撞击的同时，撞击柱会撞击圆柱并使圆柱向装置内部移动，当移动到一定位置后压力板会与限位板接触，从而使圆柱不再移动，从而使挡板一与挡板二接触，从而限制旋转盘的旋转，防止了装置被撞击后机械臂发生旋转并对人们操作伤害，实现了装置的自锁功能。
[0014]本专利技术通过设置机械臂机构,伺服电机一旋转控制转轴二发生旋转，进而使旋转大臂发生旋转，伺服电机二控制转轴三发生旋转，进而使旋转小臂发生旋转，当装置不工作时，使旋转小臂收回旋转大臂中，从而保护装置，当有装置工作时，有人撞击到旋转小臂时，会首先与弹性曲板发生接触，从而使弹性曲板被挤压发生形变，使滑动柱沿着滑道向两侧移动，从而卸力，防止旋转小臂不撞损坏，同时在人体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手防撞装置，包括装置底板（1），其特征在于：所述装置底板（1）的上表面中心转动连接有旋转盘（2），所述装置底板（1）的下表面固定连接有滚轮机构（3），所述装置底板（1）的上表面边缘固定连接有固定旋转机构（4），所述旋转盘（2）的上表面固定连接有机械臂机构（5）；所述滚轮机构（3）包括防侧翻机构（31），所述防侧翻机构（31）的外表面固定连接有限制滚轮机构（32）；所述防侧翻机构（31）包括支撑板一（311），所述支撑板一（311）的上表面与装置底板（1）的下表面固定连接，所述支撑板一（311）的表面设置有缺口一（312），所述缺口一（312）的内表面固定连接有弯曲板（313），所述弯曲板（313）的下表面滑动连接有支撑板二（314），所述支撑板二（314）的远离缺口一（312）的一端转动连接有转轴一（315），所述转轴一（315）的外表面固定连接有轮胎（316），所述轮胎（316）的外表面设置有凹槽（317）。2.根据权利要求1所述的一种机械手防撞装置，其特征在于：所述限制滚轮机构（32）包括固定板一（321），所述固定板一（321）的外表面与支撑板一（311）靠近固定板一（321）的一端固定连接，所述固定板一（321）的外表面设置有缺口二（322），所述缺口二（322）的内表面固定连接有伸缩弹簧一（323），所述伸缩弹簧一（323）远离支撑板一（311）的一端固定连接有滑动板一（324），所述滑动板一（324）靠近轮胎（316）的一侧固定连接有限位块（325）。3.根据权利要求1所述的一种机械手防撞装置，其特征在于：所述固定旋转机构（4）包括缓冲机构（41），所述缓冲机构（41）的内表面固定连接有卡板机构（42）。4.根据权利要求3所述的一种机械手防撞装置，其特征在于：所述缓冲机构（41）包括凸起板（411），所述凸起板（411）的下表面与装置底板（1）的上表面固定连接，所述凸起板（411）的外表面固定连接有伸缩弹簧二（412），所述伸缩弹簧二（412）远离凸起板（411）的一端固定连接有缓冲板（413），所述缓冲板（413）靠近伸缩弹簧二（412）的一端固定连接有撞击柱（414）。5.根据权利要求3所述的一种机械手防撞装置，其特征在于：所述卡板机构（42）包括固定板二（421），所述固定板二（421）的外表面与凸起板（411）的内表面固定连接，所述固定板二（421）远离凸起板（411）的一侧固定连接有伸缩弹簧三（422），所述伸缩弹簧三（422）远离固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋春秀，
申请(专利权)人：尚特广州机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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