变位机应用中的控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种变位机应用中的控制方法和系统，通过接收用户输入的工件目标状态数据，所述目标状态数据包括目标高度和目标角度；目标旋转角度为工件处于目标状态下的角度，判断工件的目标角度是否大于第一角度；其中，所述第一角度为所述目标高度对应的最大旋转角度，若否，基于工件竖直移动和旋转的同步运行模式，根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，使得工件同步进行竖直移动和旋转，最终到达所述目标高度和目标角度，并确保在过程中实时角度不超过当前高度对应的最大旋转角度。本发明专利技术实现了工件上升或下降、同时伴随旋转的自动控制，极大程度上提高了工作效率，减少了实际占用空间，使得工作更加简便、稳定和安全。稳定和安全。稳定和安全。

【技术实现步骤摘要】
变位机应用中的控制方法和系统


[0001]本申请涉及变位机应用中的控制
，特别是涉及一种变位机应用中的控制方法和系统。

技术介绍

[0002]目前，焊接旋转夹紧机构通常在工作时会先将工件上升或下降到一定高度，然后再进行旋转。这种机构通常由一个主要的升降系统和一个旋转系统组成。
[0003]升降系统使用线性驱动器或其他适当的机械结构来控制工件的上升和下降运动。它通常包括一个电机和一个移动平台，工件安装在移动平台上。通过控制电机，可以实现工件的垂直运动。旋转系统通常由一个旋转驱动器和一个夹紧机构组成。旋转驱动器可以直接连接到工件，或者通过传动装置实现旋转运动。夹紧机构用于保持工件的稳定，并防止其在旋转过程中发生滑动或移位。
[0004]现有方案存在以下问题：效率低下：由于需要分两个步骤进行上下和旋转动作，这种工作流程会降低整体的工作效率。在每次工件上升或下降后，机构需要额外的时间来准备旋转操作，导致工作周期延长。
[0005]可调性有限：目前的机构在高度调节和旋转角度调节方面可调性有限。一旦工件上升或下降到一定高度并开始旋转，很难根据实际需求进行灵活调整。

技术实现思路

[0006]基于此，针对上述技术问题，提供一种变位机应用中的控制方法和系统以解决现有焊接旋转夹紧机构工作效率不高的问题。
[0007]第一方面，一种变位机应用中的控制方法，所述方法包括：
[0008]接收用户输入的工件目标状态数据，所述目标状态数据包括目标高度和目标角度；其中，所述目标高度为所述工件从初始状态到目标状态的上升或下降距离；所述目标旋转角度为所述工件处于目标状态下的角度；
[0009]判断所述工件的目标角度是否大于第一角度；其中，所述第一角度为所述目标高度对应的最大旋转角度；
[0010]若是，则发出告警提示，等待用户再次输入；若否，则继续执行以下步骤；
[0011]基于工件竖直移动和旋转的同步运行模式，根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，使得工件同步进行竖直移动和旋转，最终到达所述目标高度和目标角度，并确保在过程中实时角度不超过当前高度对应的最大旋转角度。
[0012]上述方案中，可选的，所述接收用户输入的工件目标状态数据，包括：
[0013]用户通过界面或输入设备提供需要所述工件从初始状态到目标状态的上升或下降距离以及所述工件达到目标状态下的角度。
[0014]上述方案中，可选的，所述第一角度通过以下公式计算：
[0015]Y1＝y0+r*sin(angle*π/180)，
[0016]其中，y0为所述工件中心高度，r为所述工件中心到边角的最大距离，angle为所述工件最大旋转角度，Y1为以所述所述工件中心为圆心，所述工件最低点的纵坐标。
[0017]上述方案中，可选的，所述若是，则发出告警提示，包括：
[0018]若所述目标角度大于所述第一角度，则判定用户输入的目标角度不可实现，输出提示，并给出用户所述第一角度，接收用户根据所述第一角度进行的第二次输入。
[0019]上述方案中，可选的，所述根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，具体为：
[0020]根据所述目标高度确定工件纵向运行速度，所述工件纵向运行速度为变速或匀速；
[0021]根据所述工件运行速度计算所述工件运行过程中实时的最大旋转角度，根据所述工件运行过程中实时的最大旋转角度确定所述工件运行过程中每一时间点的旋转速率；
[0022]所述相应的控制驱动参数包括所述工件纵向运行速度和所述工件运行过程中每一时间点的旋转速率。
[0023]上述方案中，可选的，所述根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，具体为：实时控制所述工件旋转，在所述工件旋转接近当前高度对应的最大旋转角度，暂停旋转，直至竖直移动至设定位移量时，再次启动旋转。
[0024]上述方案中，可选的，根据所述运行速度和旋转速率控制所述工件达到目标状态还包括：
[0025]使用编码器或激光测距传感器和位置传感器来实时监测工件的位置，所述传感器安装在所述工件或电机上；
[0026]所述传感器会生成工件的实时位置信息，并将其发送给目标程序；
[0027]所述目标程序接收来自传感器的工件实时位置信息，目标程序根据当前位置与目标状态位置之间的偏差计算出控制电机的调整量，目标程序使用闭环控制算法考虑误差、速度和加速度因素，实现精确控制。
[0028]上述方案中，可选的，所述方法还包括：
[0029]在所述工件达到目标状态后，接收用户输入的调整角度，并判断所述工件按照调整角度调整后的工件第二角度是否大于所述第一角度；
[0030]若是，则旋转所述工件至所述第一角度；
[0031]若否，则按照调整角度旋转所述工件。
[0032]第二方面，一种变位机应用中的控制系统，所述系统包括：
[0033]接收模块：用于接收用户输入的工件目标状态数据，所述目标状态数据包括目标高度和目标角度；其中，所述目标高度为所述工件从初始状态到目标状态的上升或下降距离；所述目标旋转角度为所述工件处于目标状态下的角度；
[0034]判断模块：用于判断所述工件的目标角度是否大于第一角度；其中，所述第一角度为所述目标高度对应的最大旋转角度；
[0035]若是，则发出告警提示，等待用户再次输入；若否，则继续执行以下步骤；
[0036]执行模块：用于基于工件竖直移动和旋转的同步运行模式，根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，使得工件同步进行竖直移动和旋转，最终到达所述目标高度和目标角度，并确保在过程中实时角度不超过当前高度对应的最大旋转角度。
[0037]本专利技术至少具有以下有益效果：
[0038]本专利技术基于对现有技术问题的进一步分析和研究，认识到现有焊接旋转夹紧机构工作效率不高的问题，本专利技术接收用户输入的工件目标状态数据，所述目标状态数据包括目标高度和目标角度；其中，所述目标高度为所述工件从初始状态到目标状态的上升或下降距离；所述目标旋转角度为所述工件处于目标状态下的角度；判断所述工件的目标角度是否大于第一角度；其中，所述第一角度为所述目标高度对应的最大旋转角度；若是，则发出告警提示，等待用户再次输入；若否，则继续执行以下步骤；基于工件竖直移动和旋转的同步运行模式，根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，使得工件同步进行竖直移动和旋转，最终到达所述目标高度和目标角度，并确保在过程中实时角度不超过当前高度对应的最大旋转角度。
[0039]本专利技术提供的方法实现了工件上升或下降、同时伴随旋转的自动控制，极大程度上提高了工作效率，使得工作更加简便、稳定且安全。
附图说明
[0040]图1为本专利技术一个实施例提供的变位机应用中的控制方法的流程示意图；
[0041]图2为本专利技术一个实施例提供的最低位置的自动控制正反旋转极限角度示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变位机应用中的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收用户输入的工件目标状态数据，所述目标状态数据包括目标高度和目标角度；其中，所述目标高度为所述工件从初始状态到目标状态的上升或下降距离；所述目标旋转角度为所述工件处于目标状态下的角度；判断所述工件的目标角度是否大于第一角度；其中，所述第一角度为所述目标高度对应的最大旋转角度；若是，则发出告警提示，等待用户再次输入；若否，则继续执行以下步骤；基于工件竖直移动和旋转的同步运行模式，根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，使得工件同步进行竖直移动和旋转，最终到达所述目标高度和目标角度，并确保在过程中实时角度不超过当前高度对应的最大旋转角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收用户输入的工件目标状态数据，包括：用户通过界面或输入设备提供需要所述工件从初始状态到目标状态的上升或下降距离以及所述工件达到目标状态下的角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一角度通过以下公式计算：其中，y0为所述工件中心高度，r为所述工件中心到边角的最大距离，angle为所述工件最大旋转角度，Y1为以所述所述工件中心为圆心，所述工件最低点的纵坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若是，则发出告警提示，包括：若所述目标角度大于所述第一角度，则判定用户输入的目标角度不可实现，输出提示，并给出用户所述第一角度，接收用户根据所述第一角度进行的第二次输入。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标高度和目标角度确定相应的控制驱动参数，具体为：根据所述目标高度确定工件纵向运行速度，所述工件纵向运行速度为变速或匀速；根据所述工件运行速度计算所述工件运行过程中实时的最大旋转角度，根据所述工件运行过程中实时的最大旋转角度确定所述工件运行过程中每一时间点的旋转速率；所述相应的控制驱动参数包括所述工件纵向运行速度和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵洪庆，武铁业，陈建涛，
申请(专利权)人：北京博联众睿机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：