一种轴向货运机械手及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，且公开了一种轴向货运机械手，包括底板；摆臂机构，用于控制货物的轴向搬运；姿态转换机构，用于控制夹持货物的运行姿态；切换机构，用于控制摆臂机构和姿态转换机构的相互联动。该轴向货运机械手及机器人，通过设置的摆臂机构和姿态转换机构的相互联动，能够对机械手夹持的货物进行空中轴向转运，使其能够在进行横向转移的同时，也能够实现对夹持货物的90度方向旋转，从而改变货物的放置角度，进而实现对货物的多种姿态的转换，提高了设备整体货运过程中的适用性，既能实现相对位置的不变转运，也能实现货物的翻转转运。转转运。转转运。

【技术实现步骤摘要】
一种轴向货运机械手及机器人


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种轴向货运机械手及机器人。

技术介绍

[0002]目前，对于外贸货物的输送运输来说，在装车或者装船时，需要将货物进行摆放整齐进行装运。而货物在通过机车或者运输车从仓库输送过来时，往往需要人工进行搬运，人工搬运效率低，而且难以实现较高车辆的布置与装车。而随着自动化技术的不断发展，机械手等搬运的方式逐步成为货物装车的主要手段。然而，机械手仅仅能够实现短距离输送，而且，机械手在抓取时，如果对摆放姿态一直的货物抓取速度会很快，而对于姿态不一的货物，则难以实现快速的转运。并且一些常规机械手一些货运搬运的姿态不同，所使用的机械手无法常规统一配合使用，而货物的整体形态也存在不同，如若更换夹爪，出现安装费时费力的情况，耽误货物转运效率。并且机械手的使用局限性比较大的问题，故而提出一种轴向货运机械手及机器人来解决上述所提出的问题。

技术实现思路

[0003](一)解决的技术问题
[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种轴向货运机械手及机器人，解决了
技术介绍
中所提出的问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种轴向货运机械手，包括底板；摆臂机构，用于控制货物的轴向搬运；姿态转换机构，用于控制夹持货物的运行姿态；切换机构，用于控制摆臂机构和姿态转换机构的相互联动。
[0007]优选的，所述摆臂机构包括有动力组件和夹持组件；
[0008]所述动力组件包括有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮上啮合有齿轮套，所述齿轮套的一端连接有摆臂，所述摆臂上安装有连接臂。
[0009]优选的，所述夹持组件包括有旋转支架，所述旋转支架上安装有横向夹爪、吸盘夹爪和挂钩，所述夹持组件通过姿态转换机构与摆臂机构连接。。
[0010]优选的，所述姿态转换机构包括有连接轴，所述连接轴的一端连接有皮带轮一，所述皮带轮一通过皮带与皮带轮二传动连接，所述皮带轮二的轴心处连接有支撑轴，所述支撑轴转动连接在连接臂上，所述支撑轴的一端与旋转支架连接。
[0011]优选的，所述切换机构包括有气缸，所述气缸的输出端连接有连接套，所述连接套的内部连接有轴承套，所述轴承套上安装有联动套，所述联动套通过键槽与齿轮套滑动连接，所述连接轴上设置有与联动套配合的滑键，所述连接轴的一端连接有立板。
[0012]优选的，所述立板上转动连接有两个限位夹，且两个限位夹与连接轴相互接触，所述限位夹的一侧连接有连接弹簧，所述连接弹簧的另一端与立板连接。
[0013]优选的，所述连接套上连接有撑开架，所述撑开架位于两个限位夹之间。
[0014]优选的，还包括有束紧机构，所述束紧机构包括有固定底板，所述固定底板上连接有固定拉杆，所述固定拉杆的表面套接有支撑弹簧，所述支撑弹簧的底部连接有弹簧压板，所述弹簧压板的底部接触有旋转架，所述旋转架上安装有压轮，所述旋转架上转动连接有中心杆，所述中心杆连接在连接臂上。
[0015](三)有益效果
[0016]与现有技术相比，本专利技术提供了一种轴向货运机械手及机器人，具备以下有益效果：
[0017]1、该轴向货运机械手及机器人，通过设置的摆臂机构和姿态转换机构的相互联动，能够对机械手夹持的货物进行空中轴向转运，使其能够在进行横向转移的同时，也能够实现对夹持货物的90度方向旋转，从而改变货物的放置角度，进而实现对货物的多种姿态的转换，提高了设备整体货运过程中的适用性，既能实现相对位置的不变转运，也能实现货物的翻转转运。
[0018]2、该轴向货运机械手及机器人，通过设置的夹持组件，能够直接进行对夹爪的转换，以此来应对不同类型货物的转运，直接避免的更换夹爪，以此提高货运转料过程中的效率，方便快捷。
附图说明
[0019]图1为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人的整体侧面结构示意图；
[0020]图2为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人整体背面结构示意图；
[0021]图3为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人的摆臂机构示意图；
[0022]图4为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人的切换机构部分结构示意图；
[0023]图5为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人的连接轴结构示意图；
[0024]图6为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人的联动套连接结构示意图；
[0025]图7为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人的切换机构示意图；
[0026]图8为本专利技术提出的一种轴向货运机械手及机器人的束紧机构示意图。
[0027]图中：1、底板；2、立板；3、摆臂机构；301、驱动电机；302、驱动齿轮；303、齿轮套；304、摆臂；305、连接臂；306、旋转支架；307、横向夹爪；308、吸盘夹爪；309、挂钩；4、姿态转换机构；401、连接轴；402、皮带轮一；403、皮带轮二；404、支撑轴；5、切换机构；501、气缸；502、连接套；503、联动套；504、轴承套；505、限位夹；506、连接弹簧；507、撑开架；6、束紧机构；601、固定底板；602、固定拉杆；603、支撑弹簧；604、弹簧压板；605、旋转架；606、压轮；607、中心杆。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]请参阅图1
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8，一种轴向货运机械手，包括底板；摆臂机构3，用于控制货物的轴向搬运；摆臂机构3包括有动力组件和夹持组件；
[0030]请参阅图3，动力组件包括有驱动电机301，驱动电机301的输出端连接有驱动齿轮302，驱动齿轮302上啮合有齿轮套303，齿轮套303的一端连接有摆臂304，摆臂304上安装有连接臂305。利用驱动电机301的正转和反转，将会带动摆臂304和连接臂305的转动，之后带动旋转支架306上的夹持组件进行180度的轴向物料转运，将物料从摆臂304的一侧转运至其另一侧，从而实现对物料的轴向转运。
[0031]本实施例中，请参阅图3，夹持组件包括有旋转支架306，旋转支架306上安装有横向夹爪307、吸盘夹爪308和挂钩309，夹持组件通过姿态转换机构4与摆臂机构3连接。横向夹爪307，由气缸的伸缩带动两个夹杆进行张开或者收缩，从而实现对物料的夹持，如若是一些较宽类型的物料，则直接采用吸盘夹爪308对其进行吸附夹取，而挂钩309则是对一些物料进行吊起式转运，所以能够对不同种类的物料进行切换夹持，无需对夹爪进行拆卸，操作极为简便。
[0032]进一步的是，请参阅图3
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4，姿态转换机构4，用于控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轴向货运机械手，其特征在于：包括底板；摆臂机构(3)，用于控制货物的轴向搬运；姿态转换机构(4)，用于控制夹持货物的运行姿态；切换机构(5)，用于控制摆臂机构(3)和姿态转换机构(4)的相互联动。2.根据权利要求1所述的一种轴向货运机械手，其特征在于：所述摆臂机构(3)包括有动力组件和夹持组件；所述动力组件包括有驱动电机(301)，所述驱动电机(301)的输出端连接有驱动齿轮(302)，所述驱动齿轮(302)上啮合有齿轮套(303)，所述齿轮套(303)的一端连接有摆臂(304)，所述摆臂(304)上安装有连接臂(305)。3.根据权利要求2所述的一种轴向货运机械手，其特征在于：所述夹持组件包括有旋转支架(306)，所述旋转支架(306)上安装有横向夹爪(307)、吸盘夹爪(308)和挂钩(309)，所述夹持组件通过姿态转换机构(4)与摆臂机构(3)连接。4.根据权利要求3所述的一种轴向货运机械手，其特征在于：所述姿态转换机构(4)包括有连接轴(401)，所述连接轴(401)的一端连接有皮带轮一(402)，所述皮带轮一(402)通过皮带与皮带轮二(403)传动连接，所述皮带轮二(403)的轴心处连接有支撑轴(404)，所述支撑轴(404)转动连接在连接臂(305)上，所述支撑轴(404)的一端与旋转支架(306)连接。5.根据权利要求4所述的一种轴向货运机械手，其特征在于：所述切换机构(5)包括有气缸(501)，所述气缸(501)的输出端连接有连接套(502)，所述连接套(502)的内部连接有轴承套(504)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭潇，
申请(专利权)人：广东职业技术学院，
类型：发明
国别省市：