一种一体化机器人关节模组制造技术

一种一体化机器人关节模组，包括同轴装配的谐波减速机、伺服电机、过线管、轴承组件、封盖组件及密封圈组件。谐波减速机输出端通过螺栓固定后盖，且输出端与后盖之间设置有第一O型密封圈；谐波减速机输入端通过螺栓固定前盖，且在输入端与前盖之间设置有第二O型密封圈。伺服电机通过螺栓固定在前盖上，且伺服电机输入轴穿过前盖与谐波减速机的波发生器装配在一起，在伺服电机和前盖之间设置有第三O型密封圈。伺服电机前端通过螺栓固定轴承座，轴承座内部设置有油封轴承。过线管通过螺栓固定在后盖上，在过线管和在后盖之间设置有第四O型密封圈。本案的机器人关节模组，一体化程度高，密封性强，中空过线管走线，安装维修简单。安装维修简单。安装维修简单。

【技术实现步骤摘要】
一种一体化机器人关节模组


[0001]本技术涉及一体化协作机器人
，尤其涉及一种一体化机器人关节模组。

技术介绍

[0002]目前工业应用的协作机器人推陈出新，不断寻求变革。而智能化、数字化也渐渐成为行业主流，造就了协作机器人开始崭露头角，备受市场青睐。为加快协作机器人开发进度，实现批量化生产，就有必要对协作机器人的部件进行一体化模块化设计。关节模组是协作机器人的典型组成部件之一，现有的关节模组主要组成部件有：关节本体、定制谐波减速机、定制无框力矩电机、电磁制动器、增量编码器静盘以及读盘、绝对值编码器静盘以及读盘、驱动器控制板、驱动器功率板、轴承、驱动安装座、油封、刹车安装座等，众多的这些部件均分散安装在机器人关节上，存在如下缺陷：
[0003]1)安装部件太多，结构复杂，涉及安装基准面太多，对装配精度要求很高，装配累积误差大，不易安装；
[0004]2)编码器和刹车驱动器接口多，走线复杂；
[0005]3)集成部件太多，无框力矩电机、定制减速机、编码器、驱动器都只能在集成装配后测试，测试周期长以及测试异常问题排查复杂。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的不足，本技术提供了一种一体化机器人关节模组，以克服现有技术中的不足。
[0007]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0008]一种一体化机器人关节模组，包括同轴装配的谐波减速机、伺服电机、过线管、轴承组件、封盖组件及密封圈组件，所述轴承组件包括轴承座和油封轴承，所述密封圈组件包括第一O型密封圈、第二O型密封圈、第三O型密封圈和第四O型密封圈，所述封盖组件包括后盖和前盖。
[0009]所述谐波减速机输出端通过第一紧固件固定后盖，且谐波减速机输出端与后盖之间设置有第一O型密封圈；谐波减速机输入端通过第一紧固件固定前盖，且在谐波减速机输入端与前盖之间设置有第二O型密封圈；
[0010]所述伺服电机通过第一紧固件固定在前盖上，且伺服电机输入轴穿过前盖与谐波减速机的波发生器装配在一起，在伺服电机和前盖之间设置有第三O型密封圈；
[0011]所述伺服电机前端通过第一紧固件固定轴承座，轴承座内部设置有油封轴承；
[0012]所述过线管通过第一紧固件固定在后盖上，在过线管和在后盖之间设置有第四O型密封圈。
[0013]进一步的，所述伺服电机输入轴末端设置骨架油封。
[0014]进一步的，所述伺服电机输入轴上设置有台阶位，所述谐波减速机的波发生器装
配在该台阶位上。
[0015]进一步的，所述伺服电机内部集成有驱动器组件、编码器组件以及制动器组件。
[0016]进一步的，所述伺服电机为定制的中孔伺服电机，伺服电机的输入轴为空心轴。
[0017]优选的，所述第一紧固件为螺栓。
[0018]优选的，所述过线管采用黑赛钢材质制成。
[0019]优选的，所述伺服电机输入轴与谐波减速机的波发生器内孔采用过渡配合的方式装配。
[0020]相比于现有技术，本技术的有益效果为：
[0021]1)成本低，安装维修简单：整个关节模组仅由谐波减速机、伺服电机、过线管、骨架油封、轴承、轴承座以及前后封盖组成，各部件涉及装配基准面极少。谐波减速机采用厂家标准型减速机，定制的中孔伺服电机只需将标准伺服电机实心轴修改为空心轴即可，定制成本低。
[0022]2)采用过线管来中空走线，走线简单，接口少：驱动器组件、编码器组件以及制动器组件均集成到中孔伺服电机内部，有效隔绝了外部灰尘进入，保证编码器的精度以及稳定性，线束由电机侧面接口引出，插拔更方便。
[0023]3)密封性更强，后盖、前盖以及过线管均设计O型密封圈，同时过线管另一端采用骨架油封以及带密封盖轴承固定，防水防尘性高。在多个配合处均采用静密封或者动密封，以保证整个关节的防护等级。
[0024]4)关节模组一体化设计，将原本安装在机器人关节本体内的减速机、伺服电机、编码器、制动组件及驱动器等重要部件集成到一关节模组内，从机器人关节中独立出来，相较于传统的关节模组，电机坏掉基本就要报废本体，这种一体化结构安装简便，只需将前盖端固定在本体上，通过后盖连接下一关节即可。
[0025]5)故障率低，维修更方便，中孔伺服电机以及谐波减速机均可独立测试，测试无异常后再组装测试，有效提高了良品率，拆装维修更方便。
[0026]为了能更清晰的理解本技术，以下将结合附图说明阐述本技术较佳的实施方式。
附图说明
[0027]图1为本技术的爆炸图；
[0028]图2为本技术的装配结构剖视图；
[0029]图3为本技术中伺服电机的立体图。
[0030]附图标识：
[0031]1‑
谐波减速机、11
‑
谐波减速机波的发生器、2
‑
伺服电机、3
‑
过线管、41
‑
轴承座、42
‑
油封轴承、51
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后盖、52
‑
前盖、61
‑
第一O型密封圈、62
‑
第二O型密封圈、63
‑
第三O型密封圈、64
‑
第四O型密封圈、7
‑
骨架油封、21
‑
台阶位。
具体实施方式
[0032]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为
基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0033]此外，若有“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
[0034]此外，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0035]请同时参阅图1
‑
3，本技术提供一种一体化机器人关节模组，包括同轴装配的谐波减速机(1)、伺服电机(2)、过线管(3)、轴承组件、封盖组件及密封圈组件；所述轴承组件包括轴承座(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种一体化机器人关节模组，包括同轴装配的谐波减速机(1)、伺服电机(2)、过线管(3)、轴承组件、封盖组件及密封圈组件，其特征在于：所述轴承组件包括轴承座(41)和油封轴承(42)，所述密封圈组件包括第一O型密封圈(61)、第二O型密封圈(62)、第三O型密封圈(63)和第四O型密封圈(64)，所述封盖组件包括后盖(51)和前盖(52)；所述谐波减速机(1)输出端通过第一紧固件固定后盖(51)，且谐波减速机(1)输出端与后盖(51)之间设置有第一O型密封圈(61)；谐波减速机(1)输入端通过第一紧固件固定前盖(52)，且在谐波减速机(1)输入端与前盖(52)之间设置有第二O型密封圈(62)；所述伺服电机(2)通过第一紧固件固定在前盖(52)上，且伺服电机(2)输入轴穿过前盖(52)与谐波减速机(1)的波发生器(11)装配在一起，在伺服电机(2)和前盖(52)之间设置有第三O型密封圈(63)；所述伺服电机(2)前端通过第一紧固件固定轴承座(41)，轴承座(41)内部设置有油封轴承(42)；所述过线管(3)通过第一紧固件固定在后盖(51)上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：田建林，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：