一种运动稳定的用于抓取零件的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，包括运动轨道组；机械臂，其包括能沿轨道运动的运动平台、俯仰调节单元和角度调节单元，俯仰调节单元包括固定柱、平衡缸和运动臂，运动臂的中部与固定柱铰接，平衡缸的缸体与固定柱铰接，活塞杆与运动臂的端部铰接，角度调节单元与运动臂另一端连接；抓取机构，其包括固定架与其连接的多个负压吸取模块。本实用新型专利技术采用在工位之间设置轨道，使得机械手能在工位之间运动，通过负压吸取模块固定电池盖，防止由于将电池盖放在台面上对电池盖的底部处造成损伤，同时通过俯仰调节单元和角度调节单元在运输中改变电池盖的姿态，防止电池盖在运送过程中与环境中的物品发生干涉，造成损坏。造成损坏。造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种运动稳定的用于抓取零件的机械手


[0001]本技术属于领域，尤其是涉及一种运动稳定的用于抓取零件的机械手。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车行业的发展，生产电动汽车用电池的技术也逐渐进步，在电池盖的生产中，需要保护电池盖上的镀锌层以及其他保护涂层，在现有技术中，往往是将电池盖放在台面上，之后进行转运，转运过程中，会在电池盖与台面接触部分垫放泡沫等缓冲物，防止电池盖的镀层被硌坏，但是由于电池盖的形状影响，导致电池盖的底面并不平整，局部位置垫放的缓冲物会被电池盖压坏，导致转运过程中电池盖并不平稳，同样会对电池盖造成损坏，而且当运送到位置后，也不便于工人搬运电池盖；现有的部分工厂中，通过机械手进行搬运，但是在搬运过程中，机械手在运动过程中造成震动，同样会影响电池盖的质量。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术旨在提出一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，以保护电池盖，防止电池盖转运过程中损坏。
[0004]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，包括
[0006]运动轨道组，其包括至少一个方向的轨道；
[0007]机械臂，其包括能沿轨道运动的运动平台、俯仰调节单元和角度调节单元，所述俯仰调节单元包括固定柱、平衡缸和运动臂，所述运动臂的中部与固定柱铰接，平衡缸的缸体与固定柱铰接，活塞杆与运动臂的端部铰接，所述角度调节单元与运动臂另一端连接；
[0008]抓取机构，其包括固定架和多个负压吸取模块，且所述固定架与多级角度调节单元连接，所述负压吸取模块固设于固定架上。
[0009]进一步的，所述运动平台包括行走架，所述行走架上设有多组行走轮，每根所述轨道分别包括能容纳行走轮的型腔，且在型腔的底部沿型腔长度方向开有导向槽孔，导向槽孔两侧分别设有支撑边，所述行走轮置于支撑边上。
[0010]进一步的，所述型腔中部设有辅助限位条，每组行走轮包括轮轴和转动连接于轮轴两端的滚轮，所述辅助限位条置于导向槽孔正上方，每个所述辊轮置于限位条和型腔的侧壁之间。
[0011]进一步的，所述运动轨道组包括X方向和Y方向设置的轨道，且X方向设置的轨道能沿Y方向设置的轨道运动。
[0012]进一步的，所述行走架下方设有旋转调节单元，所述旋转调节单元包括转盘和制动机构，所述转盘固设于行走架下方，所述制动机构固设于固定柱上，所述固定柱沿转盘轴向设置，且固定柱能绕转盘轴向转动，所述制动机构能使得固定柱与转盘相对固定。
[0013]进一步的，所述制动机构为气动刹车机构，其卡盘能夹紧转盘边缘。
[0014]进一步的，所述俯仰调节单元还包括辅助连接臂，所述辅助连接臂上设有一个端
与固定柱连接，另一端与角度调节单元连接，且所述辅助连接臂和运动臂相互平行。
[0015]进一步的，所述平衡缸的缸体上还固设有一根导向杆，平衡缸的活塞杆上固设有导向套，所述导向杆置于导向套内。
[0016]进一步的，所述角度调节单元包括连接块、转动臂和转动吊杆，所述连接块与运动臂连接，所述转动臂一端与连接块转动连接，且转动臂能以连接块为中心在水平面上转动，所述转动吊杆一端与转动臂连接，另一端与抓取机构连接，且吊杆能带动抓取机构绕自身轴线转动。
[0017]进一步的，所述负压吸取模块分别固设于固定架的边缘。
[0018]相对于现有技术，本技术所述的一种运动稳定的用于抓取零件的机械手具有以下优势：
[0019]本技术采用在工位之间设置轨道，使得机械手能在工位之间运动，通过负压吸取模块固定电池盖的边缘位置，防止由于将电池盖放在台面上对电池盖的底部处造成损伤，同时通过俯仰调节单元和角度调节单元在运输中改变电池盖的姿态，防止电池盖在运送过程中与环境中的物品发生干涉，造成损坏；
[0020]采用在轨道内设置限位条的方式，对滚轮进行定位防止在运送过程中滚轮在轨道内发生偏移，提高输送的精度；
[0021]采用在平衡缸上固定导向杆和导向套，从而提高运动平衡缸运动过程中的精度；
[0022]采用运动臂和辅助连接臂相互平行的方式，防止运动过程中连接块姿态发生变化，从而保证抓取机构保持水平，防止多个负压吸取模块与电池盖之间的受力发生变化。
附图说明
[0023]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1为机械手整体结构示意图；
[0025]图2为轨道截面示意图；
[0026]图3为运动架结构示意图；
[0027]图4为机械臂的俯仰调节单元结构示意图；
[0028]图5为旋转调节单元示意图；
[0029]图6为抓取单元结构示意图。
[0030]附图标记说明：
[0031]1‑
轨道；11
‑
型腔；12
‑
限位条；13
‑
支撑边；14
‑
导向槽孔；2
‑
机械臂；21
‑
运动平台；24
‑
行走架；241
‑
轮架；242
‑
行走轮；2421
‑
滚轮；2422
‑
轮轴；22
‑
俯仰调节单元；221
‑
固定柱；222
‑
平衡缸；223
‑
导向杆；224
‑
导向套；225
‑
运动臂；226
‑
辅助连接臂；23
‑
角度调节单元；231
‑
转动臂；232
‑
转动吊杆；233
‑
连接块；25
‑
旋转调节单元；251
‑
转盘；252
‑
制动机构；3
‑
抓取机构；31
‑
负压吸取模块；32
‑
固定架。
具体实施方式
[0032]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可
以相互组合。
[0033]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，其特征在于：包括运动轨道组，其包括至少一个方向的轨道；机械臂，其包括能沿轨道运动的运动平台、俯仰调节单元和角度调节单元，所述俯仰调节单元包括固定柱、平衡缸和运动臂，所述运动臂的中部与固定柱铰接，平衡缸的缸体与固定柱铰接，活塞杆与运动臂的端部铰接，所述角度调节单元与运动臂另一端连接；抓取机构，其包括固定架和多个负压吸取模块，且所述固定架与多级角度调节单元连接，所述负压吸取模块固设于固定架上。2.根据权利要求1所述的一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，其特征在于：所述运动平台包括行走架，所述行走架上设有多组行走轮，每根所述轨道分别包括能容纳行走轮的型腔，且在型腔的底部沿型腔长度方向开有导向槽孔，导向槽孔两侧分别设有支撑边，所述行走轮置于支撑边上。3.根据权利要求2所述的一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，其特征在于：所述型腔中部设有辅助限位条，每组行走轮包括轮轴和转动连接于轮轴两端的滚轮，所述辅助限位条置于导向槽孔正上方，每个所述滚轮置于限位条和型腔的侧壁之间。4.根据权利要求1所述的一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，其特征在于：所述运动轨道组包括X方向和Y方向设置的轨道，且X方向设置的轨道能沿Y方向设置的轨道运动。5.根据权利要求2所述的一种运动稳定的用于抓取零件的机械手，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭德海，王潇洋，刘秀凤，曲欣然，李蕊，
申请(专利权)人：林德英利天津汽车部件有限公司，
类型：新型
国别省市：