机器人视觉引导抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了机器人视觉引导抓取机构，包括夹杆，所述夹杆上设有卡扣，且卡扣中间设有固定杆，所述固定杆中间设有气缸，且气缸两边设有转杆，所述夹杆右端设有两个凹槽，且凹槽内设有弹簧，所述凹槽中间设有固定卡，且固定卡中间设有转轴，所述转轴两边设有夹块，且夹块呈倾斜造型对称设置，夹取物品时，夹取物品产生的压力会推动夹板围绕转轴转动，夹板下面连接扣槽，扣槽连接弹簧，弹簧提供的弹力会推动夹板反向转动，在二者的平衡下，可以自动适应夹块夹取物品的角度，达到夹取物品更加稳定、牢固。牢固。牢固。

【技术实现步骤摘要】
机器人视觉引导抓取机构


[0001]本技术涉及机械爪
的一种抓取机构，具体为机器人视觉引导抓取机构。

技术介绍

[0002]本技术是一种对物品进行抓取的抓取机构，其一般由夹杆和气缸两部分组成，视觉系统是一种利用机器代替人眼进行测量、判断和操作的计算机软硬件等方面的技术，视觉系统也是计算科中的一个分支，通过工业机器人视觉系统能够减少工业中的人力消耗，且快速有效，出错率更低，而抓取机构作为主要的机械结构，其夹取作用是重中之重；
[0003]经检索，现有中国专利公开号为CN202221203159.X，本技术机器人视觉引导抓取机构，包括抓取机构本体，抓取机构本体包括设有的液压缸，液压缸一端传动连接有伸缩杆，伸缩杆一端安装有支撑板，支撑板外侧通过第一销轴铰接有抓取夹臂，抓取夹臂一端安装有可伸缩调节的抓取夹头，抓取夹头内侧安装有防滑板，防滑板外侧安装有防滑垫，液压缸一端安装有连接板，且连接板和抓取夹臂之间通过第二销轴铰接有连杆，支撑板下侧安装有上压紧机构，本技术通过抓取夹臂一端安装有可伸缩调节的抓取夹头，使得能够根据需要调节抓取夹头的使用长度，从而满足不同物品的抓取使用处理，而且通过支撑板下侧设有的上压紧机构，便于提高夹爪抓取物品的稳定性。
[0004]虽然上述专利实现了提高抓取物品稳定性的效果，但上述抓取机构在抓取体积过小或过大的物品时会出现物品晃动甚至掉落的问题，进而造成物品破损的问题。
[0005]针对上述问题，在原有的抓取机构基础上进行创新设计。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供机器人视觉引导抓取机构，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上抓取机构无法抓取体积过小或过大的物品的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：机器人视觉引导抓取机构，包括夹杆，优选的，所述夹杆上设有卡扣，且卡扣中间设有固定杆，所述固定杆中间设有气缸，且气缸两边设有转杆，所述夹杆右端设有两个凹槽，且凹槽内设有弹簧，所述凹槽中间设有固定卡，且固定卡中间设有转轴，所述转轴两边设有夹块，且夹块呈倾斜造型对称设置。
[0008]优选的，所述夹杆包括有横杆和凸块一，所述横杆中间连接凸块一，且凸块一连接转杆，并且转杆在凸块一上转动，所述横杆左边连接卡扣，且卡扣在横杆上左右移动。
[0009]优选的，所述固定杆包括有竖杆和滑槽，所述滑槽设在竖杆中间，且竖杆两端连接卡扣，所述滑槽内设有气缸
[0010]优选的，所述气缸包括有液压杆和凸块，所述液压杆右端对称连接两个凸块二，且凸块二连接转杆，并且转杆在凸块二上转动，所述液压杆设在滑槽内，且液压杆在滑槽内左右移动。
[0011]优选的，所述横杆右端设有两个凹槽且凹槽内设有弹簧，所述横杆右端连接固定
卡，且固定卡中间连接转轴，转轴连接夹块。
[0012]优选的，所述夹块包括有夹板、转卡和扣槽，所述夹板一端下面连接扣槽，且扣槽连接弹簧一端，并且弹簧另一端连接横杆右端，所述夹板另一端连接转卡，且转卡连接转轴，并且转卡在转轴上转动。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：能够更加稳定、牢固的抓取物品；
[0014]1、液压杆伸缩带动凸块二左右移动，进而带动转杆在凸块二上转动的同时左右移动，转杆连接凸块一，转杆左右移动带动横杆在卡扣内滑动，对物品进行夹取。
[0015]2、夹取物品时，夹取物品产生的压力会推动夹板围绕转轴转动，夹板下面连接扣槽，扣槽连接弹簧，弹簧提供的弹力会推动夹板反向转动，在二者的平衡下，可以自动适应夹块夹取物品的角度，达到夹取物品更加稳定、牢固。
附图说明
[0016]图1为本技术三维结构示意图；
[0017]图2为本技术侧面结构示意图；
[0018]图3为本技术夹块放大结构示意图；
[0019]图4为本技术夹块右面放大结构示意图。
[0020]图中：1、夹杆；101、横杆；102、凸块一；2、固定杆；201、竖杆；202、滑槽；3、气缸；301、液压杆；302、凸块二；4、卡扣；5、转杆；6、凹槽；7、固定卡；8、弹簧；9、夹块；901、夹板；902、转卡；903、扣槽；10、转轴。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]请参阅图1
‑
4，本技术提供一种技术方案：机器人视觉引导抓取机构，包括夹杆1，所述夹杆1上设有卡扣4，且卡扣4中间设有固定杆2，所述固定杆2中间设有气缸3，且气缸3两边设有转杆5，所述夹杆1右端设有两个凹槽6，且凹槽6内设有弹簧8，所述凹槽6中间设有固定卡7，且固定卡7中间设有转轴10，所述转轴10两边设有夹块9，且夹块9呈倾斜造型对称设置。
[0023]夹杆1包括有横杆101和凸块一102，所述横杆101中间连接凸块一102，且凸块一102连接转杆5，并且转杆5在凸块一102上转动，所述横杆101左边连接卡扣4，且卡扣4在横杆101上左右移动。
[0024]固定杆2包括有竖杆201和滑槽202，所述滑槽202设在竖杆201中间，且竖杆201两端连接卡扣4，所述滑槽202内设有气缸3
[0025]气缸3包括有液压杆301和凸块302，所述液压杆301右端对称连接两个凸块二302，且凸块二302连接转杆5，并且转杆5在凸块二302上转动，所述液压杆301设在滑槽202内，且液压杆301在滑槽202内左右移动。
[0026]横杆101右端设有两个凹槽6且凹槽6内设有弹簧8，所述横杆101右端连接固定卡
7，且固定卡7中间连接转轴10，转轴10连接夹块9。
[0027]夹块9包括有夹板901、转卡902和扣槽903，所述夹板901一端下面连接扣槽903，且扣槽903连接弹簧8一端，并且弹簧8另一端连接横杆101右端，所述夹板901另一端连接转卡902，且转卡902连接转轴10，并且转卡902在转轴10上转动。
[0028]工作原理：在使用该抓取机构时，液压杆301伸缩带动液压杆301右端连接的凸块二302左右移动，凸块二302连接转杆5一端，凸块二302左右移动带动转杆5转动的同时左右移动，转杆5另一端连接凸块一102，转杆5转动带动凸块一102在转杆5内转动的同时上下移动，进而带动横杆101在卡扣4内上下移动，对物品进行夹取，横杆101连接固定卡7，固定卡7中间连接转轴10，转轴10连接转卡902，转卡902连接夹板901，横杆101右端设有两个凹槽6，凹槽6内设有弹簧8，弹簧8一端连接横杆101，另一端连接扣槽903，扣槽903连接夹板901，夹取物品时，物品与夹板901挤压产生的压力会推本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人视觉引导抓取机构，包括夹杆(1)，其特征在于：所述夹杆(1)上设有卡扣(4)，且卡扣(4)中间设有固定杆(2)，所述固定杆(2)中间设有气缸(3)，且气缸(3)两边设有转杆(5)，所述夹杆(1)右端设有两个凹槽(6)，且凹槽(6)内设有弹簧(8)，所述凹槽(6)中间设有固定卡(7)，且固定卡(7)中间设有转轴(10)，所述转轴(10)两边设有夹块(9)，且夹块(9)呈倾斜造型对称设置。2.根据权利要求1所述的机器人视觉引导抓取机构，其特征在于：所述夹杆(1)包括有横杆(101)和凸块一(102)，所述横杆(101)中间连接凸块一(102)，且凸块一(102)连接转杆(5)，并且转杆(5)在凸块一(102)上转动，所述横杆(101)左边连接卡扣(4)，且卡扣(4)在横杆(101)上左右移动。3.根据权利要求1所述的机器人视觉引导抓取机构，其特征在于：所述固定杆(2)包括有竖杆(201)和滑槽(202)，所述滑槽(202)设在竖杆(201)中间，且竖杆(201)两端连接卡扣(4)，所述滑槽(202)内设有气缸(3)。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱军新，杨建锋，
申请(专利权)人：青岛法恩自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：