线控转向系统辅助控制方法及装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种线控转向系统辅助控制方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取目标车辆的车辆状态跳变信息以及当前状态信息；判断车辆状态跳变信息以及当前状态信息是否满足预设的辅助控制要求，并得到判断结果；在判断结果指示车辆状态跳变信息以及当前状态信息满足辅助控制要求的情况下，根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩，其中，线控转向柱位于线控转向系统中，方向盘与线控转向柱连接；按照恢复力矩向线控转向柱进行力矩输出。通过本申请，可以避免线控转向系统的方向盘存在上车或下车时无法提供辅助力，从而容易不受控的自由旋转的问题。从而容易不受控的自由旋转的问题。从而容易不受控的自由旋转的问题。

【技术实现步骤摘要】
线控转向系统辅助控制方法及装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车控制
，具体涉及一种线控转向系统辅助控制方法及装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]汽车线控转向系统，相比传统转向系统，将机械中间轴移除，使得方向盘与转向车轮间运动解耦，这一特性使得转向系统增加很多设计自由度，可大大提升驾驶体验感。同时，该特性也带来一些问题需要解决，例如由于机械解耦，车辆下电后，或上电前，方向盘处于可自由转动状态，部分驾驶员在上车或下车时，有手扶方向盘借力的习惯，此时，方向盘无法提供辅助力，还会由于手扶扰动而发生不受控的自由旋转，容易对驾驶员造成困扰。
[0003]由此可见，相关技术中线控转向系统的方向盘存在上车或下车时无法提供辅助力，从而容易不受控的自由旋转的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的之一在于提供一种线控转向系统辅助控制方法，以解决现有技术中的线控转向系统的方向盘存在上车或下车时无法提供辅助力，从而容易不受控的自由旋转的问题；目的之二在于提供一种线控转向系统辅助控制装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之三在于提供一种存储介质。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种线控转向系统辅助控制方法，包括：
[0007]获取目标车辆的车辆状态跳变信息以及当前状态信息，其中，所述车辆状态跳变信息用于指示所述目标车辆的状态变化情况；
[0008]判断所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息是否满足预设的辅助控制要求，并得到判断结果，其中，所述辅助控制要求包括：所述目标车辆在停车状态下；
[0009]在所述判断结果指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的情况下，根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩，其中，所述线控转向柱位于所述线控转向系统中，所述方向盘与所述线控转向柱连接；
[0010]按照所述恢复力矩向所述线控转向柱进行力矩输出。
[0011]通过本实施例的方法，能够基于获取的目标车辆的车辆状态跳变信息以及当前状态信息，确定出是否满足辅助控制要求，并且在满足辅助控制要求的情况下，能够根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩，并按照所述恢复力矩向所述线控转向柱进行力矩输出，从而可以达到目标车辆在停车状态下，驾驶员在上下车时，且手扶方向盘借力的情况下，方向盘能够提供辅助力，提升用户体验；进而可以避免线控转向系统的方向盘存在上车或下车时无法提供辅助力，从而容易不受控的自由旋转的问题。
[0012]可选地，如前述的线控转向系统辅助控制方法，所述判断所述车辆状态跳变信息是否满足预设的辅助控制要求，并得到判断结果，包括：
[0013]在所述车辆状态跳变信息满足辅助控制要求中的第一跳变子要求的情况下，唤醒所述线控转向系统，其中，所述第一跳变子要求包括：所述目标车辆由闭锁跳变为解锁，且所述目标车辆的主驾车门由关门跳变为开门；
[0014]在所述当前状态信息指示所述目标车辆的当前状态满足所述辅助控制要求中的状态子要求的情况下，生成指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的所述判断结果，其中，所述状态子要求包括：车速为0、挡位为停车档位、可行驶状态为不可行驶。
[0015]通过本实施例的方法，当目标车辆由闭锁跳变为解锁，且所述目标车辆的主驾车门由关门跳变为开门，即为驾驶员上车的情况，因此，本实施例提供了一种驾驶员上车时，为方向盘提供恢复力矩的触发的方式。
[0016]可选地，如前述的线控转向系统辅助控制方法，所述在所述判断结果指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的情况下，根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩，包括：
[0017]在所述判断结果指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的情况下，将所述方向盘当前的方向盘位置确定为所述初始方向盘位置；
[0018]实时获取所述方向盘的实时方向盘位置以及实时方向盘转速，其中，方向盘状态包括：方向盘位置以及方向盘转速；
[0019]根据所述初始方向盘位置、所述实时方向盘位置以及所述实时方向盘转速，确定出所述恢复力矩。
[0020]通过本实施例的方法，提供了一种在满足所述辅助控制要求的情况下，准确地确定出方向盘的恢复力矩的实现方式。
[0021]可选地，如前述的线控转向系统辅助控制方法，所述根据所述初始方向盘位置、所述实时方向盘位置以及所述实时方向盘转速，确定出所述恢复力矩，包括：
[0022]基于所述初始方向盘位置以及所述实时方向盘位置，得到实时位置差；基于所述实时位置差确定出增益扭矩；对所述增益扭矩进行赋值限制，得到偏离力矩；
[0023]基于所述实时方向盘转速确定出基础阻尼力矩；确定出所述实时位置差对应的Scale系数；将所述基础阻尼力矩乘以所述Scale系数的结果进行幅值限制，得到阻尼力矩；
[0024]对所述偏离力矩减去所述阻尼力矩的结果进行幅值和斜率限制，得到所述恢复力矩。
[0025]通过本实施例的方法，提供了一种确定出偏离力矩以及阻尼力矩的方式，以及最终确定出恢复力矩的实现方式。
[0026]可选地，如前述的线控转向系统辅助控制方法，在所述根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩之后，所述方法还包括：
[0027]确定出从初始时刻到当前时刻为止，距离所述当前时刻最近、且未执行目标操作的最长连续时间段，其中，所述初始时刻为确定出所述初始方向盘位置的时刻，所述目标操
作为：所述方向盘被转动的转速大于或等于转速阈值，且所述方向盘被转动的持续时长大于或等于时长阈值；
[0028]在所述最长连续时间段小于或等于预设时长上限，且所述目标车辆在所述当前时间点的状态满足所述辅助控制要求中的状态子要求的情况下，继续实时获取所述方向盘的最新的实时方向盘状态，并确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的最新的恢复力矩，其中，所述状态子要求包括：车速为0、挡位为停车档位、可行驶状态为不可行驶；
[0029]在所述最长连续时间段大于所述预设时长上限，和/或所述目标车辆在所述当前时间点的状态不满足所述辅助控制要求中的状态子要求的情况下，停止获取所述方向盘的最新的实时方向盘状态，并停止向所述线控转向柱进行力矩输出。
[0030]通过本实施例的方法，确定最近一次执行的目标操作距离当前时间点的当前间隔时长，并且基于所述当前间隔时长与所述预设间隔时长之间的关系，判断是否继续获取方向盘的最新的实时方向盘状态，并确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的最新的恢复力矩，从而可以在方向盘长时间未被转动或者车辆启动的情况下，及时退出实现前述实施例方法的功能，进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统辅助控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆状态跳变信息以及当前状态信息，其中，所述车辆状态跳变信息用于指示所述目标车辆的状态变化情况；判断所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息是否满足预设的辅助控制要求，并得到判断结果，其中，所述辅助控制要求包括：所述目标车辆在停车状态下；在所述判断结果指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的情况下，根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩，其中，所述线控转向柱位于所述线控转向系统中，所述方向盘与所述线控转向柱连接；按照所述恢复力矩向所述线控转向柱进行力矩输出。2.根据权利要求1所述的线控转向系统辅助控制方法，其特征在于，所述判断所述车辆状态跳变信息是否满足预设的辅助控制要求，并得到判断结果，包括：在所述车辆状态跳变信息满足辅助控制要求中的第一跳变子要求的情况下，唤醒所述线控转向系统，其中，所述第一跳变子要求包括：所述目标车辆由闭锁跳变为解锁，且所述目标车辆的主驾车门由关门跳变为开门；在所述当前状态信息指示所述目标车辆的当前状态满足所述辅助控制要求中的状态子要求的情况下，生成指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的所述判断结果，其中，所述状态子要求包括：车速为0、挡位为停车档位、可行驶状态为不可行驶。3.根据权利要求2所述的线控转向系统辅助控制方法，其特征在于，所述在所述判断结果指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的情况下，根根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩，包括：在所述判断结果指示所述车辆状态跳变信息以及所述当前状态信息满足所述辅助控制要求的情况下，将所述方向盘当前的方向盘位置确定为所述初始方向盘位置；实时获取所述方向盘的实时方向盘位置以及实时方向盘转速，其中，方向盘状态包括：方向盘位置以及方向盘转速；根据所述初始方向盘位置、所述实时方向盘位置以及所述实时方向盘转速，确定出所述恢复力矩。4.根据权利要求3所述的线控转向系统辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述初始方向盘位置、所述实时方向盘位置以及所述实时方向盘转速，确定出所述恢复力矩，包括：基于所述初始方向盘位置以及所述实时方向盘位置，得到实时位置差；基于所述实时位置差确定出增益扭矩；对所述增益扭矩进行赋值限制，得到偏离力矩；基于所述实时方向盘转速确定出基础阻尼力矩；确定出所述实时位置差对应的Scale系数；将所述基础阻尼力矩乘以所述Scale系数的结果进行幅值限制，得到阻尼力矩；对所述偏离力矩减去所述阻尼力矩的结果进行幅值和斜率限制，得到所述恢复力矩。5.根据权利要求1所述的线控转向系统辅助控制方法，其特征在于，在所述根据方向盘的初始方向盘位置以及实时方向盘状态，确定出向所述目标车辆的线控转向柱输出的恢复力矩之后，所述方法还包括：
确定出从初始时刻到当前时刻为止，距离所述当前时刻最近、且未执行目标操作的最长连续时间段，其中，所述初始时刻为确定出所述初始方向盘位置的时刻，所述目标操作为：所述方向盘被转动的转速大于或等于转速阈值，且所述方向盘被转动的持续时长大于或等于时长阈值；在所述最长连续时间段小于或等于预设时长上限，且所述目标车辆在所述当前时间点的状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵贺森，乔斌，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：