本申请提供一种加油接头的抓取装置及机器人，抓取装置包括主体部和至少两个抓取部。主体部用于固定于外部结构。抓取部可活动地设置于主体部。其中，至少两个抓取部的活动方向不同，活动方向不同的至少两个抓取部的活动方向的延伸线相交于一点。抓取部包括第一端和第二端，第一端相对于第二端靠近主体部的顶端。抓取装置具有初始状态和收紧状态，当抓取装置处于收紧状态时，活动方向不同的至少两个抓取部的第二端相对于初始状态靠近彼此。如此可以利用抓取装置抓取加油接头，无需人工抱持加油接头，使得操作更加简单，实现了加油接头抓取动作的自动化。动作的自动化。动作的自动化。
【技术实现步骤摘要】
加油接头的抓取装置及机器人
[0001]本申请涉及机器人末端工具
，尤其涉及一种加油接头的抓取装置及机器人。
技术介绍
[0002]目前飞机航油加注通常采用人工作业的方式，工作人员需要抱持加油接头、并将加油接头提升至机翼受油口的下方，使加油接头与机翼受油口对接安装，由于加油接头及连接于加油接头的油管的重量较大，而在加油接头与机翼受油口的对接安装过程中，工作人员需要持续托举加油接头，如此工作强度较大，不便于人工操作。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种加油接头的抓取装置及机器人，可以利用抓取装置实现加油接头的抓取。
[0004]本申请提供一种加油接头的抓取装置，其中包括：
[0005]主体部，用于固定于外部结构；
[0006]至少两个抓取部，所述抓取部可活动地设置于所述主体部；其中，至少两个所述抓取部的活动方向不同，活动方向不同的至少两个所述抓取部的活动方向的延伸线相交于一点；
[0007]所述抓取部包括第一端和第二端，所述第一端相对于所述第二端靠近所述主体部的顶端；所述抓取装置具有初始状态和收紧状态，当所述抓取装置处于所述收紧状态时，活动方向不同的至少两个所述抓取部的第二端相对于所述初始状态靠近彼此。
[0008]进一步地，所述主体部包括第一部分，所述第一部分的侧部设置有安装槽；所述安装槽自所述主体部的顶端至所述主体部的底端朝外侧倾斜延伸、并贯通所述第一部分；所述抓取部可活动地设置于所述安装槽内。
[0009]进一步地，所述安装槽包括槽口、与所述槽口相对的槽底及连接于所述槽口与所述槽底之间的第一侧面和第二侧面；所述第一侧面和所述第二侧面相对设置；所述第一侧面和所述第二侧面自所述槽口至所述槽底、朝远离彼此的方向倾斜延伸。
[0010]进一步地，所述第一部分包括顶面、与所述顶面相对的底面和连接于顶面和底面之间的侧周壁，所述侧周壁自所述顶面至所述底面的方向朝外侧倾斜延伸；其中，所述顶面和所述底面的形状为多边形。
[0011]进一步地，所述主体部还包括第二部分；所述第二部分包括接头部和至少两个连接部，所述至少两个连接部沿所述接头部的周向均匀排布；所述接头部用于固定于外部结构，所述连接部连接于所述接头部和所述第一部分、且位于相邻的两个所述安装槽之间。
[0012]进一步地，还包括驱动组件，所述驱动组件设置于所述第一部分；所述驱动组件连接于所述抓取部，以使所述抓取部可活动地设置于所述安装槽内。
[0013]进一步地，所述驱动组件包括电机和齿轮，所述抓取部包括齿条；所述电机的输出
端连接于所述齿轮，用于驱动所述齿轮转动；所述齿轮和所述齿条配合连接，以使所述齿条沿所述安装槽的延伸方向可活动地设置于所述安装槽。
[0014]进一步地，所述抓取部包括固定件，所述齿条设置于所述固定件的顶面；所述固定件沿所述安装槽的延伸方向可活动地设置于所述安装槽内；其中，所述固定件的底面贴合于所述安装槽的底面，所述固定件的侧面贴合于所述安装槽的侧面。
[0015]进一步地，所述至少两个抓取部关于所述主体部的中心旋转对称设置。
[0016]本申请提供一种机器人，其中包括如上述任一实施例所述的加油接头的抓取装置。
[0017]本申请提供的加油接头的抓取装置，当抓取装置处于初始状态时，至少两个抓取部可以套接于加油接头；当抓取装置处于收紧状态时，至少两个抓取部的第二端相对于初始状态靠近彼此，使得两个抓取部可以抓取加油接头，如此可以利用抓取装置抓取加油接头，无需人工抱持加油接头，使得操作更加简单，实现了加油接头抓取动作的自动化。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0020]图1所示为本申请一示例性实施例的抓取装置的立体示意图；
[0021]图2所示为本申请一示例性实施例的抓取装置的主体部的立体示意图；
[0022]图3所示为本申请一示例性实施例的抓取装置的驱动组件及抓取部的立体示意图；
[0023]图4至图6所示为本申请一示例性实施例的抓取装置抓取加油接头的过程示意图。
具体实施方式
[0024]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0025]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
[0026]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0027]本申请提供一种加油接头的抓取装置及机器人。下面结合附图，对本申请的加油接头的抓取装置及机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
[0028]本申请提供一种机器人，可以是四轴机器人、六轴机器人等。机器人可以应用于管线加油车。机器人可以设置于管线加油车的车身。机器人包括加油接头的抓取装置。机器人可以包括机器人本体，抓取装置可以设置于机器人本体的末端。其中，抓取装置可以抓取加油接头，机器人本体运动可以将加油接头抬升至飞机机翼的受油口处，如此便于实现加油接头与飞机机翼受油口处的对接安装，从而可以为飞机供油。
[0029]请参阅图1所示，本申请提供一种加油接头的抓取装置10，抓取装置10包括主体部11和至少两个抓取部12。抓取部12的数目可以是两个、三个、四个及以上等数目。在本实施例中，抓取部12的数目为三个。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种加油接头的抓取装置，其特征在于，包括：主体部，用于固定于外部结构；至少两个抓取部，所述抓取部可活动地设置于所述主体部；其中，至少两个所述抓取部的活动方向不同，活动方向不同的至少两个所述抓取部的活动方向的延伸线相交于一点；所述抓取部包括第一端和第二端，所述第一端相对于所述第二端靠近所述主体部的顶端；所述抓取装置具有初始状态和收紧状态，当所述抓取装置处于所述收紧状态时，活动方向不同的至少两个所述抓取部的第二端相对于所述初始状态靠近彼此。2.根据权利要求1所述的加油接头的抓取装置，其特征在于，所述主体部包括第一部分，所述第一部分的侧部设置有安装槽；所述安装槽自所述主体部的顶端至所述主体部的底端朝外侧倾斜延伸、并贯通所述第一部分；所述抓取部可活动地设置于所述安装槽内。3.根据权利要求2所述的加油接头的抓取装置，其特征在于，所述安装槽包括槽口、与所述槽口相对的槽底及连接于所述槽口与所述槽底之间的第一侧面和第二侧面；所述第一侧面和所述第二侧面相对设置；所述第一侧面和所述第二侧面自所述槽口至所述槽底、朝远离彼此的方向倾斜延伸。4.根据权利要求2所述的加油接头的抓取装置，其特征在于，所述第一部分包括顶面、与所述顶面相对的底面和连接于顶面和底面之间的侧周壁，所述侧周壁自所述顶面至所述底面的方向朝外侧倾斜延伸；其中，所述顶面和所述底面的形状为多边形。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄腾飞，万广荣，孙超，裘函，于慧洋，王雷，廖赫，
申请(专利权)人：上海承飞航空特种设备有限公司中国移动通信集团北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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