【技术实现步骤摘要】
估计瞬时轮胎载荷
相关申请的交叉引用
[0001]本申请要求于2022年5月6日提交的欧洲专利申请22172049.3号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
[0002]本专利技术涉及估计车辆的至少一个车轮的瞬时轮胎载荷的值。相应的实施方式涉及用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值的计算机实现的方法，在车辆中提供的、用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值的模块，以及包括指令的存储介质，当由计算机执行时，该指令使计算机执行用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值的方法。
[0003]例如，本专利技术可以在车辆开发的背景下找到应用，特别是在高性能车辆的开发方面。
技术介绍
[0004]在进一步发展的电动车辆领域，确定车辆的车轮的轮胎载荷是常见的任务。在这项任务中，可能特别重要的是不仅要确定均衡轮胎载荷，也称为准静态轮胎载荷，还要确定瞬时轮胎载荷，也称为动态轮胎载荷。由于均衡轮胎载荷指的是均衡状态，因此均衡轮胎载荷的确定是一个充分研究过的问题，而且可以通过各种手段解决，例如使用已知的车辆动态等式，如：轮胎载荷转移分布(TLTD)等式。
[0005]另一方面，常规上估计瞬时轮胎载荷需要更复杂的模型，并且由于它是超出均衡状态的动态量，因此计算上的方法要求更多。
[0006]然而，估计轮胎载荷必须在驾驶车辆期间实时进行，因此使用复杂模型的方法不能在足够短的时间内提供估计，不能提供足够精确的估计或者需要大量的资源。>[0007]因此，例如在车辆行驶时，但也对于静止或半静止的情形，需要估计车辆的车轮的轮胎载荷、特别是瞬时轮胎载荷的改进的方法。此外，需要允许使用更简单的模型精确估计瞬时轮胎载荷的设计，从而可以获取廉价的估计瞬时轮胎载荷的方法，不仅可以实时提供精确的估计，还需要较少的资源。
[0008]CN104029684A涉及一种动态载荷估计系统，包括：车辆载荷承载轮胎；安装到轮胎的至少一个轮胎传感器，该传感器能操作以测量一个轮胎的轮胎变形并生成传达测量到的变形数据的原始载荷指示信号；道路粗糙度估计装置，用于确定道路粗糙度估计；滤波装置，用于通过道路粗糙度估计对测量到的变形数据进行滤波；以及载荷估计装置，用于从已滤波的测量到的变形数据来估计一个轮胎上的估计的载荷；此外，道路纵断面估计与静态载荷估计相融合，以获取瞬间的轮胎载荷估计。
技术实现思路
[0009]上述问题由独立权利要求的主题解决。此外，优选实施例由从属权利要求的主题
给定。
[0010]根据本专利技术的实施例，提供了一种计算机实现的方法，用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值，该方法包括以下步骤：获取车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定均衡轮胎载荷的值；获得车辆的至少一个车轮在给定时间帧之前的至少一个时间帧的均衡轮胎载荷的至少一个值；获得车辆的至少一个车轮在给定时间帧之前的至少一个时间帧的瞬时轮胎载荷的至少一个值；以及基于以下确定车辆的至少一个车轮的给定瞬时轮胎载荷的值：车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定均衡轮胎载荷的值，车辆的至少一个车轮在给定时间帧之前的至少一个时间帧的均衡轮胎载荷的至少一个值，以及车辆的至少一个车轮在给定时间帧之前的至少一个时间帧的瞬时轮胎载荷的至少一个值。
[0011]根据本专利技术的另一实施例，提供了一种模块，该模块提供在车辆中以用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值，该模块被配置为执行上述方法的步骤。
[0012]根据本专利技术的另一实施例，还提供了一种存储介质，包括指令，当由计算机执行时，这些指令使计算机执行上述方法。
[0013]这与本专利技术的其他方面一起，连同表征本专利技术的新颖性的各种特征，在本专利技术所附的权利要求中特别指出并形成本专利技术的一部分。为了更好地理解本专利技术，其操作优点以及通过它的使用达到的特定目的，应参考附图和描述，其中示出了本专利技术的示例性实施例。
附图说明
[0014]参照以下结合附图的详细描述和权利要求书，本专利技术的优点和特征将变得更好理解，其中，类似的元素用类似的符号标识，并且其中：
[0015]图1示出了本专利技术的一般方法实施例的流程图；
[0016]图2示出了获取均衡轮胎载荷的示意性模型；
[0017]图3示出了根据本专利技术的实施例的、在车辆中提供的模块的示意图；以及
[0018]图4示出了根据本专利技术的实施例的模块的示意图。
[0019]在附图的几个视图的整个描述中，类似的附图标记是指类似的部分。
具体实施方式
[0020]为了彻底理解本专利技术，应参考以下的详细说明，包括所附的权利要求书，并结合上述附图。尽管本专利技术是与示例性实施方式相结合进行描述的，本专利技术并不旨在被本文所陈述的具体形式所限定。应该理解，在情况可能表明或使之适宜的情况下，可以考虑各种省略和替代的等同物，但这些旨在涵盖应用或实施，而不偏离本专利技术权利要求的实质或范围。另外，应应该理解这里使用的短语和术语是为了描述的目的，不应该被视为限定性的。这里使用的“包括，”“包含，”或“具有”及其变型是指包括此后列出的项目和其等同物以及另外的项目。
[0021]本文中的术语，“一”和“一个”并不表示数量的限定，而是表示至少有一个被提及的项存在。
[0022]图1示出了本专利技术的一般方法实施例的流程图。
[0023]在用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值的方法的第一步骤S101中，获取车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定均衡轮胎载荷的值。
[0024]在此，时间帧指的是特定的时间点，并且可以理解为在计算装置上实施该方法时将时间数字化为时间帧的结果。
[0025]此外，给定的均衡轮胎载荷的值可以使用许多车辆动态等式中的一个来获取。这方面的一个示例是已知的轮胎载荷转移分布(TLTD)等式。换句话说，在根据本专利技术的实施例中，获取的步骤可以基于使用车辆动态模型的估计。
[0026]在下文中，参考图2，以有四个车轮的车辆为例，提供这种车辆的均衡轮胎载荷的计算的细节。应该理解这并不是限制性的，也就是说，这可以以直接的方式转移到具有较少(例如一个或两个)、较多(例如六个或八个)车轮的车辆上。
[0027]均衡轮胎载荷通常定义为F
eq
，该轮胎载荷有四个分量，每个车轮都有一个。这些分量通过额外下标“fl”，“fr”，“rl”或“rr”来指示“前左”，“前右”，“后左”和“后右”，因此这四个均衡轮胎载荷分量为F
eq
＝[F
eq,fl
,F
eq,fr
,F
eq,rl
,F
eq,rr
][0028]使用已知的TLTD等式意味着可以根据标准的车辆动态参数来估计这四个分量，这些参数类似于从“Vehicle handling dynamics:theory and application本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种计算机实现的方法，用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧的给定均衡轮胎载荷的值；获得所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的至少一个时间帧的所述均衡轮胎载荷的至少一个值；获得所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧的所述瞬时轮胎载荷的至少一个值；以及基于以下值，确定所述车辆的所述至少一个车轮的所述给定瞬时轮胎载荷的值：所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧的所述给定均衡轮胎载荷的值，所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧的所述均衡轮胎载荷的所述至少一个值，以及所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧的所述瞬态轮胎载荷的所述至少一个值。2.根据权利要求1所述的方法，其中在特定时间帧的所述均衡轮胎载荷是通过仅考虑在所述特定时间帧施加到所述车辆的力而确定的轮胎载荷，以及在所述特定时间帧下的所述瞬时轮胎载荷是通过考虑在所述特定时间帧和所述特定时间帧之前的至少一个时间帧施加到所述车辆的力而确定的轮胎载荷。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧直接在所述给定时间帧之前，其中，所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧是两个时间帧，并且其中，所述给定时间帧之前的所述两个时间帧是直接在所述给定时间帧之前的两个时间帧。4.根据权利要求3所述的方法，其中，获取的步骤基于使用车辆动态模型的估计，并且其中，确定的步骤涉及预先确定的优化参数。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法独立地针对所述车辆的每一个车轮执行。6.一种用于估计车轮的瞬时轮胎载荷的方法，所述方法包括以下步骤：获取所述车轮在给定时间帧的给定均衡轮胎载荷...
【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：锐马克科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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