一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质技术方案

本文公开了一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质。所述方法包括：在车辆处于静止状态的情况下，控制转向轮减小制动或保持无制动，并且控制非转向轮保持制动或增大制动后，根据泊车轨迹控制转向装置转动到下一轨迹点对应的目标角度；根据所述泊车轨迹控制所述车辆行驶到下一轨迹点对应的目标位置。本公开实施例提供的泊车方案，采用转向轮和非转向轮分开的独立制动控制方式，可以有效解决自动泊车过程中转向盘抖动、卡滞、不平顺以及悬架异响的问题，提升用户体验。提升用户体验。提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及但不限于智能驾驶领域，尤其涉及一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]伴随智能汽车相关技术的发展，越来越多的汽车搭载了智能驾驶系统。自动泊车是智能驾驶系统的重要功能，相关可实现方案中，自动泊车采用车辆刹停静止后原地打转向的方案；当自动泊车系统静止控制方向盘转向角度较大时，存在转向盘抖动、卡滞、不平顺以及悬架异响的情况，严重影响泊车效率和驾驶体验。
[0003]因此，不断改进自动泊车方案，提升用户体验是本领域技术人员不断探索的方向。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质，采用转向轮和非转向轮分开的独立制动控制方式，可以有效解决自动泊车过程中转向盘抖动、卡滞、不平顺以及悬架异响的问题，提升用户体验。
[0005]本公开实施例提供一种泊车方法，包括：
[0006]在车辆处于静止状态的情况下，控制转向轮减小制动或保持无制动，并且控制非转向轮保持制动或增大制动后，根据泊车轨迹控制转向装置转动到下一轨迹点对应的目标角度；
[0007]根据所述泊车轨迹控制所述车辆行驶到下一轨迹点对应的目标位置。
[0008]本公开实施例还提供一种泊车方法，包括：
[0009]在本次泊车尚未结束的情况下，根据本次泊车的泊车轨迹和车辆的当前位置确定下一轨迹点；
[0010]根据所述下一轨迹点，执行如本公开任一实施例所述泊车方法到达所述下一轨迹点。/>[0011]本公开实施例还提供一种泊车系统，包括：
[0012]轨迹点确定模块、泊车控制模块、制动装置和转向装置；
[0013]其中，所述轨迹点确定模块设置为，根据本次泊车的泊车轨迹和车辆的当前位置确定下一轨迹点；
[0014]所述泊车控制模块，设置为根据所述下一轨迹点，控制所述制动装置和所述转向装置，执行如任一实施例所述的泊车方法，直到本次泊车结束。
[0015]本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开任一实施例所述的泊车方法。
[0019]本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任一实施例所述的泊车方法。
[0020]在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0022]图1为方向盘右转受力分析示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的一种泊车方法流程图；
[0024]图3本专利技术实施例提供的另一种泊车方法流程图；
[0025]图4为本专利技术实施例提供的一种泊车方法中四轮制动压力变化示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例提供的另一种泊车方法流程图；
[0027]图6为本专利技术实施例提供的另一种泊车方法流程图；
[0028]图7为本专利技术实施例提供的另一种泊车方法流程图；
[0029]图8为本专利技术实施例提供的一种泊车系统结构图。
[0030]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0033]另外，本专利技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0034]在具体记载实施例前，先就本公开涉及的相关术语的缩写说明如下：
[0035]缩写中文解释英文解释PAS停车辅助系统Park Assist SystemESC车身电子稳定控制系统Electronic Stability ControllerEPB电子驻车制动系统Electrical
‑
Park
‑
BrakeESP车身电子平衡/稳定系统Electronic Stability ProgramEPS电动助力转向系统Electric Power SteeringRA后轮压力Rear Axis braking torque
FA前轮压力Front Axis braking torque
[0036]可实现的自动泊车方案中，一般采用车辆刹停静止后原地转向的方式。根据转向动力学可知，车辆静止时车辆在路面原地转向的力矩Mr的经验公式如下：
[0037][0038]Mr:为车辆在路面原地转向的力矩，单位：牛*米(N*m)；
[0039]f:为轮胎和地面的摩擦系数；
[0040]Fs:为转向轴的轴端转向负荷，单位：牛(N)；
[0041]P：为轮胎胎压，影响轮胎弹性变形，单位：巴(bar)。
[0042]可知如下结论，车辆静止下施加转向力矩时，Mr受到胎压P、地面摩擦系数f、轴荷Fs影响，Mr越大，表明轮胎弹性变形也越大大，产生反向横摆力矩传递给悬架弹簧，产生形变应力Mst，如图1所示。
[0043]分析发现，转向轮未制动情况下转向时，应力Mst可以通过轮胎横、纵向的微小的位移释放，不会发生方向盘转动抖动、不平顺和悬架异响情况；转向轮施加制动再转向时，制动力会抑制轮胎横、纵向微小位移，悬架Mst应力随角度增加而增大，产生更大形变，应力释放困难，导致悬架异响、方向盘转向抖动不平顺；同时，大角度转向下，一定的制动力也导致制动盘产生微小的滚动摩擦，导致卡钳异响。
[0044]本公开实施例提供一种泊车方案，分开独立控制转向轮和非转向轮的制动力，以减小泊车过程中的抖动、不平顺和悬架异响情况。
[0045]通过实验一分析验证本申请方案的相关方面：车辆行驶过程中将方向盘打到最大值后刹停车辆，再将方向盘反向转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：在车辆处于静止状态的情况下，控制转向轮减小制动或保持无制动，并且控制非转向轮保持制动或增大制动后，根据泊车轨迹控制转向装置转动到下一轨迹点对应的目标角度；根据所述泊车轨迹控制所述车辆行驶到下一轨迹点对应的目标位置。2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述控制转向轮减小制动，并且控制非转向轮增大制动，包括：通过向所述车辆的车身电子平衡系统ESP或车身电子稳定控制系统ESC发送泄压指令控制所述转向轮制动泄压至第一压力值；通过向所述车辆的车身电子平衡系统ESP或车身电子稳定控制系统ESC发送增压指令控制所述非转向轮制动增压至第二压力值；其中，所述第一压力值小于所述第二压力值。3.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述转向轮和所述非转向轮制动，使车辆进入静止状态。4.如权利要求1
‑
3任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述控制非转向轮保持制动或增大制动，包括：根据当前路面状况，控制所述非转向轮保持制动或增大制动；其中，所述路面状况包括以下一种或多种：路面坡度、路面干湿状况、路面结冰状况和路面遗撒物状况。5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述路面状况包括：路面坡度；所述根据当前路面状况，控制所述非转向轮保持制动或增大制动，包括：在当前的路面坡度落入第一坡度范围的情况下，控制所述非转向轮保持制动；在当前的路面坡度落入第二坡度范围的情况下，控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宝亮，侯立升，游佩文，张腾，王孝阳，卢云鹏，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：