一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法及装置制造方法及图纸

本说明书实施例提供了一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法，包括：云控平台获取网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据；基于以上获取到的数据，结合高精地图的实时数据，生成针对所述网联车的自动驾驶控制指令，发送所述自动驾驶控制指令至所述网联车；基于此，使得网联车在不增加传感器配置的情况下，可以接收到基于感知范围远大于其自身安装的传感器设备所能采集到的数据而确定的控制指令，从而提升单车智能自动驾驶的安全性和经济性，拓展了自动驾驶技术的应用场景。动驾驶技术的应用场景。动驾驶技术的应用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法及装置。

技术介绍

[0002]近年来，为促进车路协同产业发展，我国出台了多项相关政策，支持、鼓励和规范车路协同产业，加强智能网联汽车、自动驾驶、车路协同等领域的技术研发。
[0003]为响应国家号召，各省市积极推动车路协同产业发展，出台了一系列促进车路协同产业发展的政策。打造智慧高速示范工程，探索实现数字化基础设施和车路协同示范应用，推动信号灯智能化改造升级，实现路网管理和服务智能化。到2025年，智慧道路总里程将超过300公里。
[0004]单车智能自动驾驶方面，大多数车企已实现L2辅助驾驶车辆量产，市场渗透率大幅提升，各城市的智能网联示范区分别探索不同场景下车路协同给单车运营带来的提升。
[0005]单车智能自动驾驶在实际的应用场景中，存在以下问题：1、感应范围小，自动驾驶车辆感知通常使用毫米波雷达和摄像头来覆盖车辆周围几十米以内的感知范围，激光雷达作为高精度感知的补充，通常最大感应距离不超过200米，超过200米外的车辆感知精度会大大降低，会受到光线、天气或障碍物的影响。2、传感器和计算平台成本高，每辆行驶的自动驾驶汽车都需要配备足够甚至冗余的传感器设备；因此为了保证单车智能感知的可靠性，自动驾驶车辆产量的增加并不能降低单车感知的成本，传感器配置成本高，难以推广量产；并且更智能的自动驾驶汽车需要更多的计算能力，在道路上的功能越强大，成本越高，实施难度就越大。<br/>[0006]因此，急需一种既能提升单车智能自动驾驶车的感知范围，又能降低传感器配置成本高的技术服务方案，以保证单车智能自动驾驶的安全性和经济性，进一步拓展自动驾驶技术的应用场景。

技术实现思路

[0007]本说明书实施例提供一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法及装置，以解决单车智能自动驾驶技术推广过程中存在的单车智能自动驾驶车的感知范围小，以及为提升感知范围配备更多、性能更好的传感器导致单车成本高的问题；可提升单车智能自动驾驶的安全性和经济性，拓展了自动驾驶技术的应用场景。
[0008]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0009]第一方面，本说明书实施例提供了一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法，其特征在于，包括：
[0010]云控平台获取网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据；
[0011]基于网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯
控制数据，结合高精地图的实时数据，生成针对所述网联车的自动驾驶控制指令；
[0012]发送所述自动驾驶控制指令至所述网联车。
[0013]第二方面，本说明书实施例提供了一种对于网联车提供自动驾驶服务的装置，其特征在于，包括：
[0014]获取模块，所述获取模块用于云控平台获取网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据；
[0015]生成模块，所述生成模块用于基于网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据，结合高精地图的实时数据，生成针对所述网联车的自动驾驶控制指令；
[0016]发送模块，所述发送模块用于发送所述自动驾驶控制指令至所述网联车。
[0017]本说明书实施例采用上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0018]通过云控平台获取网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据；基于以上获取到的数据，结合高精地图的实时数据，生成针对所述网联车的自动驾驶控制指令，发送所述自动驾驶控制指令至所述网联车；基于此，网联车获取到了基于远大于其自身安装的传感器设备所能采集到的数据而确定的控制指令，使得网联车在不增加传感器配置的情况下，可以得到基于更大感知范围的数据确定的控制指令，从而提升单车智能自动驾驶的安全性和经济性，拓展了自动驾驶技术的应用场景。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0020]图1是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的总体架构示意图。
[0021]图2是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法的流程示意图。
[0022]图3是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的智能领航算法架构示意图。
[0023]图4是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的高速队列行驶算法架构示意图。
[0024]图5是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的网联车角色示意图。
[0025]图6是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的网联车的车端控制指令执行流程示意图。
[0026]图7是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的网联车的车端响应逻辑示意图。
[0027]图8是本说明书实施例提供的一种对于网联车提供自动驾驶服务的装置结构示意
图。
具体实施方式
[0028]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术实施例中所有使用“第一”、“第二”、“第三”、和“第四”等的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”、“第二”、“第三”、和“第四”仅为了表述的方便和清楚；并且本专利技术实施例中所使用的装置对应的功能模块，可以是1套也可以是2套或多套，根据需求设置，不应理解为对本专利技术实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
[0030]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0031]现有技术中，单车智能自动驾驶存在一些瓶颈和不足，主要有以下几点问题：一是感应范围小；二是传感器和计算平台成本高，每辆行驶的自动驾驶汽车都需要配备足够甚至冗余的传感器设备；三是并没有从全局的角度统筹规划，只关心当前车道和近距离障碍物，很难获取到远处道路和车道信息；四是极端场景下，通行效率低。目前为保证单车智能感知的可靠性，自动驾驶车辆产量的增加并不能降低单车感知的成本，传感器配置成本高，导致自动驾驶车辆难以量产；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对于网联车提供自动驾驶服务的方法，其特征在于，包括：云控平台获取网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据；基于所述网联车发送的车辆数据、所述路侧感知设备采集的道路环境数据以及所述交通信号灯控制数据，结合高精地图的实时数据，生成针对所述网联车的自动驾驶控制指令；发送所述自动驾驶控制指令至所述网联车。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧感知设备包括多个路侧感知设备设备；所述获取路侧感知设备采集的道路环境数据之后，还包括：将所述多个路侧感知设备采集的道路环境数据进行多源数据融合，确定出交通参与者数据；基于所述交通参与者数据，采用预设的用于交通状况数据统计的模块对所述交通参与者数据进行交通状况数据分析，得到道路交通状况数据；基于所述交通参与者数据，采用预设的用于交通事件数据识别的模块对所述交通参与者数据进行交通事件数据识别，得到交通事件数据；将所述交通参与者数据、所述道路交通状况数据以及所述交通事件数据确定为第一道路交通环境数据，并存储；所述基于网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据，结合高精地图的实时数据，生成针对所述网联车的自动驾驶控制指令，具体包括：基于所述网联车发送的车辆数据、所述第一道路交通环境数据以及交通信号灯控制数据，结合高精地图的实时数据，至少采用用于对网联车进行全局路径规划模块、车道规划模块、驾驶行为决策模块中的任意一种模块对所述网联车进行自动驾驶控制指令规划，得到针对所述网联车的自动驾驶控制指令。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云控平台获取网联车发送的车辆数据、路侧感知设备采集的道路环境数据以及交通信号灯控制数据，具体包括：所述云控平台接收到所述网联车发送的自动驾驶规划请求；基于所述自动驾驶规划请求，确定所述自动驾驶车辆的行驶位置；基于所述行驶位置的预设范围内，获取所述网联车发送的车辆数据、所述路侧感知设备采集的道路环境数据以及所述交通信号灯控制数据。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶规划请求中包括所述网联车的起点信息和终点信息，所述自动驾驶规划指令包括：所述网联车到达终点位置前的全局路径规划，和/或最优车道选择控制指令，和/或驾驶行为决策指令，和/或协同车道选择控制指令。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧感知设备包括高速公路上路侧感知设备，所述网联车包括高速公路上的网联车。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成所述网联车的自动驾驶控制指令包括生成针对多辆网联车的自动驾驶控制指令；所述多辆网联车的自动驾驶控制指令包...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓晨，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：