智能控制车房及其无人驾驶远距离调度方法技术

本发明专利技术提供智能控制车房及其无人驾驶远距离调度方法，包括主控车房和多个被控车房，主控车房车头设有主驾驶台，主控车房后端远程控制驾驶台，远程控制驾驶台四周设有电子屏，主驾驶台与远程控制驾驶台设有后电子屏，后电子屏包括两个边电子屏和转动屏，被控车房上设有多个前摄像头、多个侧摄像头和多个后摄像头；主控车房通过远程控制驾驶台远程控制被控车房行驶。通过一辆主控车房，能够控制多个被控车房，当主控车房需要移动时，只需一个驾驶员就能操作所有的被控车房，不需要驾驶员赶到被控车房位置，节省驾驶员大量时间，本方法实现高效的被控车房运输方案设计和规划，从而提被控车房房物流效率，降低成本，增强企业竞争力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
智能控制车房及其无人驾驶远距离调度方法


[0001]本专利技术车房远程驾驶领域，特别是智能控制车房及其无人驾驶远距离调度方法。

技术介绍

[0002]房车一种被设计用于居住和旅游的车辆，通常配有实用家具、厨房用具、卫生设施、加热和空调装置等必要的基础设施，可以提供旅行期间的基本居住条件。车房属于更大更豪华的房车。目前车房能够大量适用于旅游人群。但是现有的车房多样，每辆车房的移动都需要驾驶员赶到车房位置，把车房开到指定区域，然后驾驶员依次赶到所有车房位置去对不同的各车辆进行调度，浪费驾驶员大量时间，运行和操作效率低下，各车房位置不同，需要长时间安排驾驶员前往不同位置顺序，容易出现驾驶员路线不合理；同时途中改变车辆运输路线不能及时调整，难以掌控车辆的位置、运行路线，容易造成车辆堵塞和延误，从而导致多个车房调度效率低下。为此我们提出智能控制车房及其无人驾驶远距离调度方法用于解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供种智能控制车房及其无人驾驶远距离调度方法，解决每辆车房的移动都需要驾驶员赶到车房位置，把车房开到指定区域，然后驾驶员依次赶到所有车房位置去对不同的各车辆进行调度，浪费驾驶员大量时间的问题。
[0004]本专利技术所要解决的另一技术问题是途中改变车辆运输路线不能及时调整，难以掌控车辆的位置、运行路线，容易造成车辆堵塞和延误，导致多个车房调度效率低下的问题。
[0005]本专利技术所要解决的另一技术问题是远程控制驾驶台的屏幕采用显示效果更好的电子屏，但是远程控制驾驶台难以四周都安装电子屏，驾驶人员电子屏因为难以进入远程控制驾驶台中操作的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：智能控制车房，包括一种智能控制车房，其特征是：包括主控车房和多个被控车房，主控车房车头设有主驾驶台，主控车房后端远程控制驾驶台，远程控制驾驶台四周设有电子屏，主驾驶台与远程控制驾驶台设有后电子屏，后电子屏包括两个边电子屏和转动屏，被控车房上设有多个前摄像头、多个侧摄像头和多个后摄像头；
[0007]主控车房通过远程控制驾驶台远程控制被控车房行驶。
[0008]优选方案中，主控车房上设有多个车门，主控车房通过隔墙把主控车房分为驾驶仓和作战中心，主驾驶台设置在驾驶仓中，远程控制驾驶台设置在作战中心中。
[0009]优选方案中，隔墙上设有过道隔墙两端设有第一铰接座和第二铰接座。
[0010]优选方案中，远程控制驾驶台四周的电子屏包括前电子屏、两个侧电子屏和后电子屏，主控车房顶部设有星空顶，转动屏位于两个边电子屏中间，转动屏正对过道，边电子屏上设有支架，边电子屏的支架底部设有连接座，连接座与主控车房连接。
[0011]优选方案中，转动屏两端设有U型滑道，U型滑道两侧设有滑槽，转动屏上设有铰接
杆，铰接杆一端设有转动杆，转动杆与转动屏转动连接，铰接杆另一端通过第一铰接座与隔墙铰接，转动屏上设有液压缸一端设有滑杆，滑杆抵靠在滑槽上滑动，液压缸另一端通过第二铰接座与隔墙铰接。
[0012]优选方案中，被控车房车头设有第二驾驶台，被控车房前端设有多个前摄像头，被控车房侧面设有多个侧摄像头，被控车房后端设有多个后摄像头，前摄像头把实时画面传递给前电子屏；后摄像头把实时画面递给前后电子屏。
[0013]智能控制车房的无人驾驶远距离调度方法，其方法是：S1、打开转动屏，操作人员通过转动屏底部进入作战中心后，闭合转动屏，转动屏和两个边电子屏拼合后屏幕；
[0014]S2、确定主控车房驾驶路线：主控车房驾驶人员操控主控车房行驶；
[0015]S3、调度前期准备：对被控车房车辆编组：确定主控车房驾驶路线，确保被控车房与主控车房信号连通；
[0016]S4、主控车房操作人员通过远程控制驾驶台选择被控车房编号，对被控车房周围路况信息数据采集和处理，把摄像头的数据信息传递给驾驶台四周的电子屏；
[0017]S5、实时监控和操作驾驶：利用5G网络的高带宽和低延迟特性，通过传递给驾驶台四周的电子屏，操作人员在远程监控中心内实时监测和操作被控车房行驶过程；
[0018]S6、数据追踪和分析：收集和分析被控车房行驶过程的数据，包括被控车房状态、路况、实时速度和各被控车房停靠位置，用于确定后续被控车房调度和提高效率；
[0019]S7、通过远程控制驾驶台切换不同被控车房车辆编号，对需要调度的被控车房进行驾驶操作。
[0020]优选方案中，S4中，对被控车房路况信息数据采集和处理的步骤为：
[0021]A1、对前摄像头的标定，获取前摄像头的内外参数；
[0022]A2、使用柱面投影显示被控车房前面的全景图像：使拼接过程简单采用统一坐标表达式将具有一定的重叠区域的图像变换为柱面全景图像；
[0023]A3、对视频图像进行配准；
[0024]A4、采用了非线性加权融合方法对两个摄像头图像进行融合；
[0025]A5、对融合后的结果进行归一化，到最终的结果。
[0026]优选方案中，A4中非线性加权融合方法的步骤为：
[0027]B1计算摄像头图中图像的像素点当前位置到图像的中心的相对距离与自身最大边长的比值，得到图像的权重系数；
[0028]B2、非线性加权融合方法的表达式：
[0029][0030]W1(x，y)是图像F(x,y)的权重系数在上式7.10中是W1(x,y)，W2(x，y)
[0031]是图像G(x,y)的权重系数是W2(x,y)；
[0032]B3：两个摄像头位于重叠区域中，重叠区域的点的权值就将等于两幅图分别计算出来的权值之和，得到融合后的结果，加权系数W1和W2的表达式；
[0033][0034](x
i1
，y
i1
)是第一幅图像上的一个点，(x
i2
，y
i2
)是第二幅图像上的一个点，(x
c1
，y
c1
)是第一幅图像的中心，(x
c2
，y
c2
)是第二幅图像的中心。
[0035]优选方案中，A3对视频图像进行配准的步骤为：
[0036]C1、提取摄像头特征点，多个特征点作为一个初步的集合；
[0037]C2、剔除低对比点和去除边缘处的点；
[0038]C3、利用SIFT特征描述图像获得每个特征点梯度方向和梯度大小；公式为：
[0039][0040]θ(x，y)为特征点梯度方向，m(x，y)为特征点梯度大小；
[0041]C4、通过计算特征点或特征区域之间的变换，将视频帧进行坐标变换，完成配准操作。
[0042]本专利技术提供了智能控制车房及其无人驾驶远距离调度方法，主控车房车头设置有驾驶仓，驾驶仓用作主控车房移动，以使驾驶仓在调度其它的被控车房时，能够实时移动，及时调整主控车房的位置，远程控制驾驶台用于对各个被控车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.智能控制车房，其特征是：包括主控车房(1)和多个被控车房(2)，主控车房(1)车头设有主驾驶台(4)，主控车房(1)后端远程控制驾驶台(3)，远程控制驾驶台(3)四周设有电子屏，主驾驶台(4)与远程控制驾驶台(3)设有后电子屏，后电子屏包括两个边电子屏(7)和转动屏(8)，被控车房(2)上设有多个前摄像头(11)、多个侧摄像头(12)和多个后摄像头(13)；主控车房(1)通过远程控制驾驶台(3)远程控制被控车房(2)行驶。2.根据权利要求1所述智能控制车房，其特征是：主控车房(1)上设有多个车门(101)，主控车房(1)通过隔墙(103)把主控车房(1)分为驾驶仓(104)和作战中心(105)，主驾驶台(4)设置在驾驶仓(104)中，远程控制驾驶台(3)设置在作战中心(105)中。3.根据权利要求2所述智能控制车房，其特征是：隔墙(103)上设有过道(102)隔墙(103)两端设有第一铰接座(1031)和第二铰接座(1032)。4.根据权利要求1所述智能控制车房，其特征是：远程控制驾驶台(3)四周的电子屏包括前电子屏(5)、两个侧电子屏(6)和后电子屏，主控车房(1)顶部设有星空顶，转动屏(8)位于两个边电子屏(7)中间，转动屏(8)正对过道(102)，边电子屏(7)上设有支架，边电子屏(7)的支架底部设有连接座(701)，连接座(701)与主控车房(1)连接。5.根据权利要求1所述智能控制车房，其特征是：转动屏(8)两端设有U型滑道(801)，U型滑道(801)两侧设有滑槽(802)，转动屏(8)上设有铰接杆(10)，铰接杆(10)一端设有转动杆(1001)，转动杆(1001)与转动屏(8)转动连接，铰接杆(10)另一端通过第一铰接座(1031)与隔墙(103)铰接，转动屏(8)上设有液压缸(9)一端设有滑杆(901)，滑杆(901)抵靠在滑槽(802)上滑动，液压缸(9)另一端通过第二铰接座(1032)与隔墙(103)铰接。6.根据权利要求1所述智能控制车房，其特征是：被控车房(2)车头设有第二驾驶台(201)，被控车房(2)前端设有多个前摄像头(11)，被控车房(2)侧面设有多个侧摄像头(12)，被控车房(2)后端设有多个后摄像头(13)，前摄像头(11)把实时画面传递给前电子屏(5)；后摄像头(13)把实时画面递给前后电子屏。7.根据权利要求1～6中任意一项所述智能控制车房的无人驾驶远距离调度方法，其方法是：S1、打开转动屏(8)，操作人员通过转动屏(8)底部进入作战中心(105)后，闭合转动屏(8)，转动屏(8)和两个边电子屏(7)拼合后屏幕；S2、确定主控车房(1)驾驶路线：主控车房(1)驾驶人员操控主控车房(1)行驶；S3、调度前期准备：对被控车房(2)车辆编组：确定主控车房(1)驾驶路线，确保被控车房(2)与主控车房(1)信号连通；S4、...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈敏，
申请(专利权)人：武汉魔里卡智能车房科技有限公司，
类型：发明
国别省市：