本发明专利技术公开一种高机动弹滚复合式移动机器人，包括中心内核，内核上下位置安装的火药弹射装置以及三个弹动运动支链、六个滚动运动支链。其中，内核周向上设计有三条长臂，三条长臂端部上下位置与上下火药弹射装置端部安装的滑动件间分别通过三条滚动运动支链连接，通过控制同侧滚动运动支链的展开与收拢，实现机器人的缩放，同时可改变机器人的重心，以达到滚动运动目的。三个弹动运动支链分别安装于三条长臂端部，通过丝杠螺母控制展开与收拢，展开时向地面施力，受反作用力作用实现机器人的弹动。本发明专利技术能够集成缩放、滚动和弹动多种运动模式，可通过安装微型摄像头进行侦查并向目标发射火药。标发射火药。标发射火药。
【技术实现步骤摘要】
一种高机动弹滚复合式移动机器人
[0001]本专利技术涉及一种高机动弹滚复合式移动机器人，具体涉及一种可滚动并发射火药的移动机器人。该装置可执行复杂环境中的侦查任务并向目标发射火药。
技术介绍
[0002]目前现有滚动机器人包括：
[0003]申请号为CN201721718028.4的专利技术专利公开了一种基于并联机构的滚动机器人，包含多边形重心调整装置、并联单元模块、轮毂电机，能够以滚动方式移动。
[0004]申请号为CN201910315905.0的专利技术专利公开了一种可转向滚动机器人，由四块支撑板、两个电机以及两个推杆组成。可通过推杆的交替伸缩式重心向前偏移实现滚动。
[0005]申请号为CN102673669A的专利技术专利公开了一种多面体滚动机构，采用闭链机构增加机器人刚度，提高负载能力，能够实现平面内的移动和转向。
[0006]申请号为CN201710866370.7的专利技术专利公开了一种万向滚动的球形机器人。外壳为球形，内部包含六个结构相同的重心移动装置，通过重心移动装置实现滚动。
[0007]以上几种滚动机器人方案由于结构和整体外壳体积限制，机器人变形量小、整体运动能力不强。为进一步提高这类由一系列连杆组成的移动机构的移动性能，并增加实际使用功能，需要集成多种移动方式使机器人的移动能力和越障能力得到提升。
技术实现思路
[0008]针对上述问题，本专利技术提出一种高机动弹滚复合式移动机器人，是一种由内核、火药弹射装置以及一系列连杆组成移动机器人，能够集成缩放、滚动和弹动多种运动模式，可以依靠微型摄像头进行侦查并向目标发射火药。
[0009]本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人，包括内核、火药弹射装置以及三条弹动运动支链和六条滚动运动支链。
[0010]所述内核周向上等角度间隔安装有横向设置的单条长臂；内核顶端与底端分别安装有上火药弹射装置与下火药弹射装置。
[0011]所述六条滚动运动支链中，三条滚动运动支链两端分别与三条长臂端部上方设计的接头及上火药弹射装置端部套接的端盖周向等角度间隔设计的接头连接，形成转动副；另三条滚动运动支链两端分别与三条长臂端部下方设计的接头及下火药弹射装置端部套接的端盖周向等角度间隔设计的接头连接，形成转动副。
[0012]所述六条滚动运动支链结构相同，均为双连杆结构，其中连杆A端部连接端盖，连杆B端部连接长臂；连杆A上固定有弧形外壳，外弧面向外侧设置；通过驱动机构实现位于上下同侧的三条滚动运动支链间同步运动。
[0013]所述三条弹动运动支链分别通过推杆组件与阻尼器连接三条长臂；三条弹动运动支链结构相同，包括顶点缓冲与弹动杆；其中顶点缓冲内侧连接长臂上安装的推杆组件连接；弧形弹动杆末端与顶点缓冲侧部铰接，并通过阻尼器与长臂相连。
[0014]上述结构的高机动弹滚复合式移动机器人，具有收缩模式、滚动移动模式、弹动移动模式、机器人侦查模式，其中：
[0015](1)收缩模式：通过推杆组件控制弹动运动支链收拢至极限位置，同时通过滚动运动支链的驱动机构控制滚动运动支链展开至极限。
[0016](2)滚动移动模式：在(1)的基础上，控制滚动方向一侧的三条滚动支链收拢，另一侧的三条滚动支链保持不变；此时滚动侧端盖向外移动，使机器人重心偏向滚动一侧，达到机器人滚动目的。
[0017](3)弹动移动模式：三条弹动运动支链中两条保持收拢状态不变，另一条弹动运动支链通过推杆组件控制展开，完成一次弹动移动；通过各弹动运动支链交替展开重复上述过程实现连续弹动运动。
[0018](4)机器人侦查模式：顶部端盖与底部端盖外侧壁周向上安装微型摄像头，监视周围环境，且当寻找到目标后进行目标瞄准，进一步控制火药弹射装置向目标发射火药。
[0019]本专利技术的优点在于：
[0020]1、本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人，通过弹动支链和滚动支链变形可实现机器人的移动。
[0021]2、本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人，通过滚动支链的转动可以实现机器人缩放、折叠在狭小空间中。
[0022]3、本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人，可通过安装的火药弹射装置向目标发射火药，可应用于侦察或潜入行动。
附图说明
[0023]图1为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人整体结构示意图；
[0024]图2为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人中个滚动支链位置示意图；
[0025]图3为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人中内核结构示意图；
[0026]图4为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人中火药弹射装置结构示意图；
[0027]图5为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人中滚动支链结构示意图；
[0028]图6为滚动支链与顶部端盖间连接方式示意图；
[0029]图7为滚动支链与底部端盖间连接方式示意图；
[0030]图8为滚动支链与长臂间连接方式示意图；
[0031]图9为滚动支链驱动方式示意图；
[0032]图10为弹动支链结构示意图；
[0033]图11为弹动支链的驱动结构示意图；
[0034]图12为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人收缩模式示意图；
[0035]图13为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人滚动移动方式示意图；
[0036]图14为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人弹动移动方式示意图；
[0037]图15为本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人火药发射效果示意图。
具体实施方式
[0038]下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。
[0039]本专利技术高机动弹滚复合式移动机器人，如图1、图2所示，包括内核(A)、第一火药弹射装置(B1)、第二火药弹射装置(B2)、第一弹动运动支链(Y1)、第二弹动运动支链(Y2)、第三弹动运动支链(Y3)、第一滚动运动支链(O1)、第二滚动运动支链(O2)、第三滚动运动支链(O3)、第四滚动运动支链(O4)、第五滚动运动支链(O5)以及第六滚动运动支链(O6)。
[0040]如图3所示，所述内核(A)具有柱状结构主体(a1)，周向上等角度间隔设计有垂直于主体a1轴向的第一长臂(a2)、第二长臂(a3)与第三长臂(a4)；同时内核(A)外壁上还开设有用于安装内核模组的安装口(a9)，用于控制机器人的电路板通过安装口(a9)安装于主体(a1)内部。第一长臂(a2)、第二长臂(a3)与第三长臂(a4)结构尺寸相同，均为矩形截面杆状结构，且轴向开孔作为电动推杆连接孔(a10)。三个长臂内端与主体(a1)外壁相接，外端上下相对侧壁上设计有滚动支链连接头(a5)，滚动支链连接头(a5)上开设有用于连接滚动运动支链的滚动支链连接孔，该连接孔轴线垂直于主体(a1)轴线。第一长臂(a2)、第二长臂(a3)与第三长臂(a4)外端同侧侧壁还设计有阻尼器连接头(a6)，阻尼器连接头(a6)上开设有用于连接阻尼器的阻尼器连接孔，该连接空轴向与主体(a1)轴向平行。同时上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高机动弹滚复合式移动机器人，其特征在于：包括内核、火药弹射装置以及三条弹动运动支链和六条滚动运动支链；所述内核周向上等角度间隔安装有横向设置的单条长臂；内核顶端与底端分别安装有上火药弹射装置与下火药弹射装置；所述六条滚动运动支链中，三条滚动运动支链两端分别与三条长臂端部上方设计的接头及上火药弹射装置端部套接的端盖周向等角度间隔设计的接头连接，形成转动副；另三条滚动运动支链两端分别与三条长臂端部下方设计的接头及下火药弹射装置端部套接的端盖周向等角度间隔设计的接头连接，形成转动副；所述六条滚动运动支链结构相同，均为双连杆结构，其中连杆A端部连接端盖，连杆B端部连接长臂；连杆A上固定有弧形外壳，外弧面向外侧设置；通过驱动机构实现位于上下同侧的三条滚动运动支链间同步运动；所述三条弹动运动支链分别通过推杆组件与阻尼器连接三条长臂；三条弹动运动支链结构相同，包括顶点缓冲与弹动杆；其中顶点缓冲内侧连接长臂上安装的推杆组件连接；弧形弹动杆末端与顶点缓冲侧部铰接，并通过阻尼器与长臂相连。2.如权利要求1所述一种高机动弹滚复合式移动机器人，其特征在于：所述内核具有柱状结构主体，外壁上还开有用于安装内核模组的安装口，内核模组用于控制机器人的电路板，通过安装口安装于主体内部。3.如权利要求1所述一种高机动弹滚复合式移动机器人，其特征在于：所述火药弹射装置包括火药安装管、摩擦轮电机、摩擦轮与弹簧组件；其中，火药安装管一端为连接端与内核连接固定；火药安装管内部连接端侧安装弹簧组件，用实现火药的弹出；火药安装管外壁对侧设计凸台安装摩擦轮电机摩擦轮电机输出上安装摩擦轮，摩擦轮外圈穿过火药安装管侧壁开口位于火药安装管内部，对火药进行限位；且在火药需要弹出时，通过摩擦轮的转动向火药施加推力，接触限位。4.如权利要求1所述一种高机动弹滚复合式移动机器人，其特征在于：同侧三条滚动运动支链同步运动的驱动方式为：三条滚动运动支链中的一条为主动运动支链，在主动运动支链中的连杆B与长臂间的连接轴端部安装同步带轮A；同时在长臂侧方通过连接架安装驱动电机，进一步在驱动电机输出轴上安装同步带轮B，并通过传动带套接同步带轮A与同步带轮B。5.如权利要求1所述一种高机动弹滚复合式移动机器人，其特征在于：弹动运动支链中，顶点缓冲左右两侧上下对应位置开设凹槽；同时设计两根弹动杆，两...
【专利技术属性】
技术研发人员：田耀斌，冯蓬勃，李郑一，马洪涛，徐坤，
申请(专利权)人：北歌潍坊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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