【技术实现步骤摘要】
一种基于三维定位的多角度抓取装置及其抓取方法
[0001]本专利技术属于工业加工
,特别涉及一种基于三维定位的多角度抓取装置及其抓取方法。
技术介绍
[0002]在工业加工中,经常需要进行各种零部件的加工工作,考虑到安全和效率等因素,加工过程需要实现自动化,因此会使用到抓取装置。
[0003]经检索,现有技术中,中国专利公告号:CN209706804U,公告日:2019
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29,公开了一种轻薄型产品视觉定位取料装置,涉及工业加工领域,主要为了解决人工取放过程效率低且安全性差的问题;该轻薄型产品视觉定位取料装置,包括操作台,所述操作台上设有用于输送产品的产品输送带,所述操作台还上设有四轴机器人,所述四轴机器人上设有工业相机,所述工业相机与控制系统连接,所述控制系统又连接四轴机器人,所述四轴机器人的抓取臂上设有吸嘴,提高了产品抓取的效率和抓取的安全性,同时也减少了人工消耗。
[0004]但该取料装置仍存在以下缺陷:
[0005]现有技术中,取料装置在使用时,可将零部件进行抓取然后转移到相应的位置处后进行固定,以便于进行下一步的加工工作,但各种零部件的形状存在差异,重心也有所不同,取料装置无法进行实时调整,导致在取料过程中容易出现零部件掉落等问题,不仅提高了安全风险,还缺乏工作效率。
技术实现思路
[0006]针对上述问题,本专利技术提供了一种基于三维定位的多角度抓取装置,包括操作台,所述操作台内设有收纳室;所述操作台的顶部设有产品输 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于三维定位的多角度抓取装置,包括操作台(1),其特征在于:所述操作台(1)内设有收纳室(12);所述操作台(1)的顶部设有产品输送带(3);所述操作台(1)的顶部两侧边缘处对称开设有四组镜头收纳槽(6);四组所述镜头收纳槽(6)对称设置在产品输送带(3)的两侧;所述收纳室(12)的顶部内壁上设有四组第一电动推杆(7);每组所述第一电动推杆(7)均位于相应一组镜头收纳槽(6)的正下方;每组所述第一电动推杆(7)的输出端均活动贯穿于相应的一组镜头收纳槽(6)内,且传动连接有一组安装柱(10);每组所述安装柱(10)内均设有一组扫描摄像头(11);每组所述安装柱(10)均活动贯穿于相应的一组镜头收纳槽(6)内;所述操作台(1)的顶部设有抓取机构(8);所述操作台(1)的顶部设有限位机构(9);所述限位机构(9)位于操作台(1)远离产品输送带(3)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种基于三维定位的多角度抓取装置,其特征在于:所述操作台(1)的底部开设有收纳槽(13);所述收纳槽(13)内沿垂直方向阻尼滑动连接有支撑板(14);所述支撑板(14)的底部边缘处设有若干组万向轮(15);所述支撑板(14)内设有若干组滑动腔(20);每组所述滑动腔(20)内滑动连接有活动挡板(21);每组所述滑动腔(20)的顶部和底部内壁上均对称开设有两组活动孔(19)。3.根据权利要求2所述的一种基于三维定位的多角度抓取装置,其特征在于:所述支撑板(14)的底部设有若干组和滑动腔(20)数量相同的第一电动滑台(18);每组所述第一电动滑台(18)的输出端均与相应的一组活动挡板(21)传动连接;每组所述活动挡板(21)均活动封闭相应的两组活动孔(19);所述收纳槽(13)的顶部边缘处设有若干组和活动挡板(21)数量相同的第二电动推杆(16);每组所述第二电动推杆(16)的输出端上均传动连接有一组垫板(17);每组所述垫板(17)均活动贯穿于相应的两组活动孔(19)内。4.根据权利要求2所述的一种基于三维定位的多角度抓取装置,其特征在于:所述抓取机构(8)包括第二电动滑台(801);所述第二电动滑台(801)设置在操作台(1)的顶部;所述第二电动滑台(801)的输出端上传动连接有安装块(802);所述安装块(802)的顶部设有电动转盘(803);所述电动转盘(803)的顶部传动连接有升降柱(804);所述升降柱(804)的输出端上传动连接有第一连接块(805);所述第一连接块(805)远离升降柱(804)的一端设有伸缩臂(806);所述第一连接块(805)的一侧臂上设有第一调节电机(807);所述第一调节电机(807)的输出端与伸缩臂(806)传动连接。5.根据权利要求4所述的一种基于三维定位的多角度抓取装置,其特征在于:所述伸缩臂(806)远离第一连接块(805)的一端设有第二连接块(808);所述第二连接块(808)远离伸缩臂(806)的一端设有旋转臂(809);所述第二连接块(808)的一侧壁上设有第二调节电机(810);所述第二调节电机(810)的输出端与旋转臂(809)传动连接;所述旋转臂(809)远离第二连接块(808)的一端设有第三连接块(811);所述第三连接块(811)远离旋转臂(809)的一侧壁上设有夹具(81...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓梁,吴俊,翁伟平,叶嘉源,
申请(专利权)人:运易通科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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