一种吊装机并机提升控制方法、系统及存储介质技术方案

本申请涉及吊装机的技术领域，尤其是涉及一种吊装机并机提升控制方法、系统及存储介质，其包括：获取并机命令，并机命令至少包括选定吊装机对象信息；根据并机命令获取对应的若干吊装机的承重信息；根据承重信息生成相应的克服负载控制指令至相应的吊装机以使吊装机开始提升工作；获取各个吊装机的提升速度，并判断各个提升速度是否相同或相近；若不相同或不相近，则基于参考选定规则选取一个吊装机作为参考吊装机，并计算出负载调整值；根据负载调整值对参考吊装机以外的吊装机对应的克服负载控制指令进行调整更新，直至所有吊装机的提升速度相同或相近。本申请具有实现并机使用吊装机时的提升速度控制的效果。吊装机时的提升速度控制的效果。吊装机时的提升速度控制的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种吊装机并机提升控制方法、系统及存储介质


[0001]本申请涉及吊装机的
，尤其是涉及一种吊装机并机提升控制方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]吊装机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构等，其用于将重物提升至一定的高度上实现吊装运输。起升机构大多包括吊挂机构和绞车，而有的起升机构则包括液压系统，起升机构用于升降重物，运行机构用以沿水平方向运移重物或调整吊装机的工作位。
[0003]吊装机在工作时，如物体的重量较大或体积较大，往往需要多个吊装机并机使用，而为了使得吊装过程较为平稳，多个吊装机的转速同步就格外重要。
[0004]吊装机是通过转筒上缠绕的线材对重物进行吊装，转筒的转速就决定着重物提升、下降的速度，如果两个吊装机的转筒的转动速度不同，会导致重物发生倾斜翻倒甚至是摔落的风险，而相关技术中的吊装机在并机使用时，往往无法做到有效的转速控制。

技术实现思路

[0005]为了实现并机使用吊装机时的提升速度控制，本申请提供一种吊装机并机提升控制方法、系统及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供的一种吊装机并机提升控制方法，采用如下的技术方案：一种吊装机并机提升控制方法，包括以下步骤：获取并机命令，所述并机命令至少包括选定吊装机对象信息；根据所述并机命令获取对应的若干吊装机的承重信息；根据所述承重信息生成相应的克服负载控制指令至相应的所述吊装机以使所述吊装机开始提升工作；获取各个所述吊装机的提升速度，并判断各个所述提升速度是否相同或相近，所述相近表征为各个提升速度之间的差值小于等于预设差值；若不相同或不相近，则基于参考选定规则选取一个吊装机作为参考吊装机，获取所述参考吊装机的提升速度和所述参考吊装机的当前承重信息以计算出负载调整值；根据所述负载调整值对所述参考吊装机以外的吊装机对应的克服负载控制指令进行调整更新，并重复判断各个提升速度是否相同，直至所有所述吊装机的提升速度相同。
[0007]优选的，根据所述并机命令获取对应的若干吊装机的承重信息，包括以下步骤：获取若干吊装机对应的转筒的当前位置并定义为初始位置；生成预提升负载指令以使得各个吊装机对应的转筒沿预设速度转动；当沿预设速度转动后获取各个吊装机对应的预提升负载指令对应的电流大小；根据若干电流大小计算出各个吊装机对应的承重信息；停止若干吊装机对应的转筒的转动，并使若干转筒反向转动以恢复至初始位置。
[0008]优选的，计算出各个吊装机对应的承重信息后，还包括：判断所述承重信息是否大于预设重量；若大于，则进行刹车制动，并发出预警提示用户超重；当所述吊装机进行刹车制动后，等待用户的手动解锁指令以停止刹车制动。
[0009]优选的，根据所述承重信息生成相应的克服负载控制指令，包括以下步骤：根据各个吊装机对应的承重信息和用户设定的提升速度计算出相对应的负载电流大小，其中，所述负载电流表征于使得转筒克服承重而沿预设速度转动所需要的电流大小，所述承重信息越大，所述负载电流大小越大；将所述负载电流大小作为所述克服负载控制指令。
[0010]优选的，计算出各个吊装机对应的负载电流大小后，还包括以下步骤：判断所述负载电流大小是否小于极限电流值；若不小于，生成预警信号以进行预警，同时降低设定的提升速度，并根据降低后的提升速度和相应的承重信息重新计算负载电流大小；比较新的所述负载电流大小是否小于极限电流值，若不小于，则重复上述步骤，直至所述负载电流大小小于所述极限电流值。
[0011]优选的，基于参考选定规则选定一个吊装机作为参考吊装机，包括以下步骤：将若干吊装机对应的提升速度进行分组，相同或相近的所述提升速度为一组；判断所述分组数量是否大于两组；若不大于，则判断两组所述分组内的提升速度数量的多少，并选择提升速度数量较多的分组内的任一吊装机作为参考吊装机；若两组所述分组内的提升速度数量相同，则选择提升速度较小的分组内的任一吊装机作为参考吊装机；若大于，则判断多组所述分组内的提升速度数量的多少，并选择提升速度数量较多的分组内的任一吊装机作为参考吊装机；若多组所述分组内的提升速度数量相同，则选择提升速度靠近中值的提升速度所对应的分组内的任一吊装机作为参考吊装机，其中，所述中值表征为若干提升速度中的最大值和最小值所对应的中间值。
[0012]优选的，根据所述负载调整值对所述参考吊装机以外的吊装机对应的克服负载控制指令进行调整更新后，还包括：判断若干吊装机对应的转筒的当前位置是否存在较大偏差；若是，则对当前行程较大的吊装机发出刹车制动指令，并等待若干所述吊装机对应的转筒的当前位置相同或相似，所述行程表征为所述转筒已转动的圈数或角度；当若干所述吊装机对应的转筒的当前位置相同或相似时，重新将更新后的克服负载控制指令发送至正在刹车制动的吊装机以恢复提升状态。
[0013]优选的，还包括以下步骤：根据实时的克服负载控制指令和提升速度判断是否有一个或多个吊装机出现异常或到位，所述异常至少包括绳子打结、电流过载、绳子断裂、提升超过预设距离；若是，则生成相应的异常信息或到位信息，并生成相应的刹车制动指令；将所述刹车制动指令转发至所有的吊装机以使所有吊装机进行刹车制动。
[0014]第二方面，本申请提供一种吊装机并机提升控制系统，采用如下的技术方案：一种吊装机并机提升控制系统，包括若干吊装机和用于实现上述的吊装机并机提升控制方法的控制单元。
[0015]第三方面，本申请提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的吊装机并机提升控制方法。
[0016]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.通过在吊装机运行时前首先根据各个吊装机相应的承重生成不同的驱动电流大小，使得多个吊装机可以预先保证相同转速的基础，并在实际运行过程中实时动态对提升速度进行检测，并在提升速度出现一定差异时及时进行提升速度的调整，有效的进行并机运行情景下的转速控制，避免出现重物倾斜翻倒甚至是摔落的可能。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例的整体方法步骤示意图。
具体实施方式
[0018]以下结合附图1对本申请作进一步详细说明。
[0019]本申请实施例公开一种吊装机并机提升控制方法。
[0020]如图1所示，一种吊装机并机提升方法，包括以下步骤：S100,获取并机命令，并机命令至少包括选定吊装机对象信息。
[0021]并机命令表征为用户选定的多台吊装机共同并机运行对应的命令指令，吊装机对象信息表征为用户选定的进行工作的多台吊装机的编号等识别信息。
[0022]并机命令还可以包括提升高度信息、提升速度信息等，基于用户选择、输入而生成。
[0023]S200，根据并机命令获取对应的若干吊装机的承重信息。
[0024]具体包括：S210，获取若干吊装机对应的转筒的当前位置并定义为初始位置。
[0025]将物体分别安装至相应的吊装机后，会先对各个吊装机的转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊装机并机提升控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取并机命令，所述并机命令至少包括选定吊装机对象信息；根据所述并机命令获取对应的若干吊装机的承重信息；根据所述承重信息生成相应的克服负载控制指令至相应的所述吊装机以使所述吊装机开始提升工作；获取各个所述吊装机的提升速度，并判断各个所述提升速度是否相同或相近，所述相近表征为各个提升速度之间的差值小于等于预设差值；若不相同或不相近，则基于参考选定规则选取一个吊装机作为参考吊装机，获取所述参考吊装机的提升速度和所述参考吊装机的当前承重信息以计算出负载调整值；根据所述负载调整值对所述参考吊装机以外的吊装机对应的克服负载控制指令进行调整更新，并重复判断各个提升速度是否相同或相近，直至所有所述吊装机的提升速度相同或相近。2.根据权利要求1所述的吊装机并机提升控制方法，其特征在于：根据所述并机命令获取对应的若干吊装机的承重信息，包括以下步骤：获取若干吊装机对应的转筒的当前位置并定义为初始位置；生成预提升负载指令以使得各个吊装机对应的转筒沿预设速度转动；当沿预设速度转动后获取各个吊装机对应的预提升负载指令对应的电流大小；根据若干电流大小计算出各个吊装机对应的承重信息；停止若干吊装机对应的转筒的转动，并使若干转筒反向转动以恢复至初始位置。3.根据权利要求2所述的吊装机并机提升控制方法，其特征在于：计算出各个吊装机对应的承重信息后，还包括：判断所述承重信息是否大于预设重量；若大于，则进行刹车制动，并发出预警提示用户超重；当所述吊装机进行刹车制动后，等待用户的手动解锁指令以停止刹车制动。4.根据权利要求1所述的吊装机并机提升控制方法，其特征在于：根据所述承重信息生成相应的克服负载控制指令，包括以下步骤：根据各个吊装机对应的承重信息和用户设定的提升速度计算出相对应的负载电流大小，其中，所述负载电流表征于使得转筒克服承重而沿预设速度转动所需要的电流大小，所述承重信息越大，所述负载电流大小越大；将所述负载电流大小作为所述克服负载控制指令。5.根据权利要求4所述的吊装机并机提升控制方法，其特征在于：计算出各个吊装机对应的负载电流大小后，还包括以下步骤：判断所述负载电流大小是否小于极限电流值；若不小于，生成预警信号以进行预警，同时降低设定的提升速度，并根据降低后的提升速度和相应的承重信息重新计算负载电流大小；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王衍顺，
申请(专利权)人：易雷特广东机电有限公司，
类型：发明
国别省市：