室内导航定位方法、装置、终端设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种室内导航定位方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，涉及导航定位领域，该室内导航定位方法包括：在预设的室内导航地图中标注实时坐标点；基于预设的惯性测量装置确定实时坐标点的变化数据；扫描预设二维码确定标准定点位置，其中，预设二维码设置于室内的各处定点，预设二维码中包括所属定点的位置信息；根据变化数据和标准定点位置更新实时坐标点在室内导航地图中的位置。采用本申请技术方案能够减少额外的网络硬件成本投入，同时在导航过程中通过扫描定点处的预设二维码来实时校准定位数据，避免惯性导航的误差积累引起的定位偏差，从而实现在低成本的基础上提高室内导航定位的精确度的效果。基础上提高室内导航定位的精确度的效果。基础上提高室内导航定位的精确度的效果。

【技术实现步骤摘要】
室内导航定位方法、装置、终端设备以及存储介质


[0001]本申请涉及导航定位
，尤其涉及一种室内导航定位方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]为了方便用户在建筑物内，例如大型仓储环境、物流分拣中心、商场等，能够快速找到目标地点，应用于移动终端的室内导航技术应运而生。
[0003]现有的室内导航技术比较常用的有基于UWB(Ultra Wide Band无线载波通信技术)、BT(Bluetooth蓝牙)或者是WIFi(WIreless
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FIdelity无线保真)的网络定位导航，但都要依赖于另外的网络设备，需要在前期布置无线通讯的网络、购置额外的设备、调试无线网络环境，还需要再使用过程中定期进行网络环境的维护，成本较高。若不使用网络定位导航，而是基于传统的惯性导航系统进行室内导航定位，又对算法要求较高，且难以避免导航过程中的定位误差，并不适合高楼层、路线复杂的室内环境。
[0004]综上，如何在低成本的基础上提高室内导航定位的精确度，俨然已成为本领域亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种室内导航定位方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在实现在低成本的基础上提高室内导航定位的精确度的效果。
[0006]为实现上述目的，本申请提供一种室内导航定位方法，所述室内导航定位方法包括：
[0007]在预设的室内导航地图中标注实时坐标点；
[0008]基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据；
[0009]扫描预设二维码确定标准定点位置，其中，所述预设二维码设置于室内的各处定点，所述预设二维码中包括所属定点的位置信息；
[0010]根据所述变化数据和所述标准定点位置更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置。
[0011]可选地，所述惯性测量装置包括气压计，所述变化数据包括：垂直变化数据，所述基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据的步骤，包括：
[0012]基于所述气压计获取所述实时坐标点的高度数据；
[0013]基于预设的楼层索引表和所述高度数据确定所述实时坐标点的垂直变化数据。
[0014]可选地，所述惯性测量装置还包括加速度传感器、陀螺仪和指南针，所述变化数据还包括：平面变化数据，所述基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据的步骤，还包括：
[0015]实时获取所述加速度传感器、所述陀螺仪和所述指南针的读取数据；
[0016]基于所述读取数据计算行动轨迹；
[0017]根据所述行动轨迹确定所述实时坐标点的平面变化数据。
[0018]可选地，在所述基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据的步骤之后，所述方法还包括：
[0019]基于所述行动轨迹校准所述室内导航地图中的初始导航参数，其中，所述初始导航参数至少包括用户步长。
[0020]可选地，所述根据所述变化数据和所述标准定点位置更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置的步骤，包括：
[0021]根据所述变化数据更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置；
[0022]判断所述标准定点位置与所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置之间的距离差值是否超过预设的误差阈值；
[0023]若是，则将所述标准定点位置作为所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置，以进一步更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置。
[0024]可选地，所述方法还包括：
[0025]接收到目的地导航指令时，确定所述目的地导航指令对应的目的地坐标点；
[0026]基于所述实时坐标点和所述目的地坐标点确定导航路线；
[0027]在所述室内导航地图中显示所述导航路线。
[0028]可选地，所述方法还包括：
[0029]读取预设的射频标签的数据信息，其中，所述射频标签设置于室内的各处定点，所述数据信息中包括所述射频标签所属定点的位置信息；
[0030]根据所述数据信息校准所述实时坐标点。
[0031]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种室内导航定位装置，所述室内导航定位装置包括：
[0032]定位标注模块，用于在预设的室内导航地图中标注实时坐标点；
[0033]变化数据确定模块，用于基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据；
[0034]标准定点确定模块，用于扫描预设二维码确定标准定点位置，其中，所述预设二维码设置于室内的各处定点，所述预设二维码中包括所属定点的位置信息；
[0035]定位更新模块，用于根据所述变化数据和所述标准定点位置更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置。
[0036]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内导航定位程序，所述室内导航定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的室内导航定位方法的步骤。
[0037]此外，为实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有室内导航定位程序，所述室内导航定位程序被处理器执行时实现如上所述的室内导航定位方法的步骤。
[0038]本申请实施例提出的一种室内导航定位方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，该室内导航定位方法包括：在预设的室内导航地图中标注实时坐标点；基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据；扫描预设二维码确定标准定点位置，其中，所述预设二维码设置于室内的各处定点，所述预设二维码中包括所属定点的位置信息；根
据所述变化数据和所述标准定点位置更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置。
[0039]相比于传统的室内导航定位方法，本申请通过在预设的室内导航地图中标注终端设备所处的实时坐标点，然后，基于终端设备中预设的惯性测量装置确定实时坐标点的变化数据，通过扫描设置室内各处并且存放有所属定点位置信息的预设二维码确定标准定点位置，最后，根据实时坐标点的变化数据和确定的标准定点位置更新实时坐标点在室内导航地图中的位置。
[0040]如此，本申请通过终端设备中设置的惯性测量装置进行导航定位，不需要额外布置用于定位和导航的无线网络环境，减少额外的网络硬件成本投入，同时在导航过程中通过扫描定点处的预设二维码来实时校准定位数据，避免惯性导航的误差积累引起的定位偏差，从而实现在低成本的基础上提高室内导航定位的精确度的效果。
附图说明
[0041]图1为本申请实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图；
[0042]图2为本申请室内导航定位方法第一实施例的流程示意图；
[0043]图3为本申请室内导航定位装置一实施例的功能模块示意图。
[0044]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内导航定位方法，其特征在于，所述室内导航定位方法包括：在预设的室内导航地图中标注实时坐标点；基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据；扫描预设二维码确定标准定点位置，其中，所述预设二维码设置于室内的各处定点，所述预设二维码中包括所属定点的位置信息；根据所述变化数据和所述标准定点位置更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置。2.如权利要求1所述的室内导航定位方法，其特征在于，所述惯性测量装置包括气压计，所述变化数据包括：垂直变化数据，所述基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据的步骤，包括：基于所述气压计获取所述实时坐标点的高度数据；基于预设的楼层索引表和所述高度数据确定所述实时坐标点的垂直变化数据。3.如权利要求2所述的室内导航定位方法，其特征在于，所述惯性测量装置还包括加速度传感器、陀螺仪和指南针，所述变化数据还包括：平面变化数据，所述基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据的步骤，还包括：实时获取所述加速度传感器、所述陀螺仪和所述指南针的读取数据；基于所述读取数据计算行动轨迹；根据所述行动轨迹确定所述实时坐标点的平面变化数据。4.如权利要求3所述的室内导航定位方法，其特征在于，在所述基于预设的惯性测量装置确定所述实时坐标点的变化数据的步骤之后，所述方法还包括：基于所述行动轨迹校准所述室内导航地图中的初始导航参数，其中，所述初始导航参数至少包括用户步长。5.如权利要求1所述的室内导航定位方法，其特征在于，所述根据所述变化数据和所述标准定点位置更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置的步骤，包括：根据所述变化数据更新所述实时坐标点在所述室内导航地图中的位置；判断所述标准定点位置与所述实时坐标点在所述室内导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴国峰，严王君，吴鹏飞，徐丹霞，
申请(专利权)人：无锡宇宁智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：