【技术实现步骤摘要】
主手控制装置和手术机器人
[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种主手控制装置和手术机器人。
技术介绍
[0002]手术机器人具有测量准确、运行稳定、灵巧性强、耐腐蚀等优点，广泛的应用于各种手术中。手术控制器械的使用有助于提高外科医生手术的精度，解决外科医生手部的颤抖、疲劳、肌肉神经的反馈，能够使医生在最舒适的状态下进行手术操作，对于提高手术成功率、减轻患者痛苦具有重要价值，近年来其研究已经成为医疗器械应用的新领域。
[0003]使用手术机器人手术的过程中，需要主控端对主手控制装置与手术器械的连接进行控制，以确保手术操作的安全性和准确性，因此如何触发主控端与手术器械的连接和断开是一个需要解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种主手控制装置，以解决相关技术中的部分或者全部不足。
[0005]本申请第一方面公开了一种主手控制装置，包括：
[0006]第一基座，
[0007]第二基座，所述第二基座可相对于第一基座绕第一轴线轴向旋转；
[0008]手持部，所述手持部设置于所述第二基座，所述手持部可绕第一轴线轴向旋转，所述手持部可被致动的相对于所述第二基座活动绕垂直于所述第一轴线的方向偏转；
[0009]操作按钮，所述操作按钮设置于所述第二基座，所述操作按钮可随所述第二基座绕第一轴线轴向旋转所述操作按钮可沿平行于第一轴线的方向在第一位置和第二位置之间移动；
[0010]第一导电部，所述第一导电部相对于所述第一基座固定设置，>[0011]第二导电部，所述第二导电部与所述操作按钮连接，所述第二导电部能够随所述操作按钮沿第一轴线旋转，所述第二导电部能够随所述操作按钮沿平行于第一轴线的方向移动；
[0012]其中，当所述操作按钮位于第一位置时，所述第一导电部和第二导电部不接触，当所述操作按钮位于第二位置时，所述第一导电部和第二导电部接触。
[0013]在上述方案中，操作按钮可被操作在第一位置和第二位置移动，当操作按钮被操作的移动至第一位置时，第一导电部和第二导电部不接触，不会触发电子信号，当操作按钮被移动至第二位置时，第一导电部和第二导电部接触，以触发电子信号。在上述方案中，操作人员可以通过操作操作按钮以控制对手术器械与主手控制器的连接与断开。本申请的技术方案采用纯结构的方式，结构简单可靠，利于安装和维护，且无检测零件，采用信号链路的通断即可实现控制。
[0014]优选地，所述第一导电部和第二导电部中的一者至少包括片状部，所述第一导电部和第二导电部中的另一者至少包括针状部，所述针状部与所述片状部可形成点接触。
[0015]优选地，所述片状部至少包括2段弧形的导电片，任意相邻的导电片之间具有间隙，且所述针状部至少包括的至少2个触针；
[0016]其中，所述第二导电部旋转至任意位置，至少2个所述触针分别能够与不同的导电片接触。
[0017]优选地，所述片状部设置为2段弧形的导电片，2段所述导电片的弧度等长且平分同一个圆，所述针状部设置为4个触针，4个所述触针矩阵排列且等分同一个圆形，4个触针所在的圆投影与2段导电片所在的圆形重合。
[0018]优选地，所述片状部设置为2段弧形的导电片，2段所述导电片的弧度等长且平分同一个圆，针状部设置为3个触针，3个所述触针等分同一个圆形。
[0019]优选地，所述片状部包括两个直径不同大小的同心的圆形的导电片，所述针状部包括至少2个触针，所有触针中的至少两个触针的旋转轨迹分别与两个圆形的导电片重合。
[0020]优选地，所述触针与所述导电片弹性接触。
[0021]优选地，所述触针连接有弹性件。
[0022]优选地，所述第二导电部相对于所述操作按钮可沿第一轴线轴向旋转。
[0023]优选地，所述主手控制装置还包括旋转轴，所述旋转轴的轴线为第一轴线，所述旋转轴的一端与所述操作按钮固定连接，所述旋转轴另一端与所述第二导电部连接。
[0024]优选地，所述旋转轴设置为中空轴。
[0025]优选地，所述主手控制装置还包括有第三基座，所述第二导电部固定设置于所述第三基座，所述第三基座与所述旋转轴之间连接有轴承。
[0026]优选地，所述第二导电部至少包括有触针，所述触针与所述第三基座弹性连接。
[0027]优选地，所述主手控制装置还包括复位件，所述复位件提供使得所述操作按钮趋向第一位置的力。
[0028]优选地，所述操作按钮固定连接有限位件，所述限位件与所述第二基座之间抵接有弹性件，所述弹性件提供使得所述操作按钮趋向第一位置的力。
[0029]优选地，所述操作按钮与所述限位件固定连接有旋转轴。
[0030]优选地，所述手持组件包括两个夹爪，两个夹爪相对于第一轴线对称设置，两个夹爪相对于第一轴线可张合活动。
[0031]优选地，所述主手控制装置还包括伸缩杆，所述伸缩杆与所述手持部连接，所述伸缩杆随所述手持部的偏转而相对于所述第二基座移动，所述伸缩杆的移动方向沿第一轴线的方向。
[0032]优选地，所述主手控制装置还包括旋转轴，所述旋转轴设置为中空轴，所述伸缩杆位于所述旋转轴的中间通道。
[0033]优选地，手持部设置为两个夹爪，两个夹爪相对于伸缩杆可张合。
[0034]本申请的另一方面，还提供了一种手术机器人，包括上述任一所述的主手控制装置。
[0035]应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是根据本申请一种实施例主手控制装置的结构示意图。
[0038]图2是根据本申请一种实施例的主手控制装置的内部结构示意图。
[0039]图3是根据本申请一种实施例的主手控制装置的操作按钮处于第一位置时的结构示意图
[0040]图4是根据本申请一种实施例的主手控制装置的操作按钮处于第二位置时的结构示意图
[0041]图5是根据本身一种实施例的主手控制装置的剖面视图
[0042]图6是根据本申请一种实施例的第一导电部的第一实施方式的结构示意图
[0043]图7是根据本申请一种实施例的第二导电部的第一实施方式的结构示意图
[0044]图8是根据本申请一种实施例的第二导电部的第二实施方式的结构示意图
[0045]图9是根据本申请一种实施例的第一导电部的第三实施方式的结构示意图
[0046]图10是根据本申请一种实施例的第二导电部的第三实施方式的结构示意图
[0047]附图标记说明：
[0048]100主手控制装置10第一基座
[0049]20第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种主手控制装置，其特征在于，包括：第一基座，第二基座，所述第二基座可相对于第一基座绕第一轴线轴向旋转；手持部，所述手持部设置于所述第二基座，所述手持部可绕第一轴线轴向旋转，所述手持部可被致动的相对于所述第二基座活动绕垂直于所述第一轴线的方向偏转；操作按钮，所述操作按钮设置于所述第二基座，所述操作按钮可随所述第二基座绕第一轴线轴向旋转所述操作按钮可沿平行于第一轴线的方向在第一位置和第二位置之间移动；第一导电部，所述第一导电部相对于所述第一基座固定设置，第二导电部，所述第二导电部与所述操作按钮连接，所述第二导电部能够随所述操作按钮沿第一轴线旋转，所述第二导电部能够随所述操作按钮沿平行于第一轴线的方向移动；其中，当所述操作按钮位于第一位置时，所述第一导电部和第二导电部不接触，当所述操作按钮位于第二位置时，所述第一导电部和第二导电部接触。2.根据权利要求1所述的主手控制装置，其特征在于，所述第一导电部和第二导电部中的一者至少包括片状部，所述第一导电部和第二导电部中的另一者至少包括针状部，所述针状部与所述片状部可形成点接触。3.根据权利要求2所述的主手控制装置，其特征在于，所述片状部至少包括2段弧形的导电片，任意相邻的导电片之间具有间隙，且所述针状部至少包括的至少2个触针；其中，所述第二导电部旋转至任意位置，至少2个所述触针分别能够与不同的导电片接触。4.根据权利要求3所述的主手控制装置，其特征在于，所述片状部设置为2段弧形的导电片，2段所述导电片的弧度等长且平分同一个圆，所述针状部设置为4个触针，4个所述触针矩阵排列且等分同一个圆形，4个触针所在的圆投影与2段导电片所在的圆形重合。5.根据权利要求3所述的主手控制装置，其特征在于，所述片状部设置为2段弧形的导电片，2段所述导电片的弧度等长且平分同一个圆，针状部设置为3个触针，3个所述触针等分同一个圆形。6.根据权利要求2所述的主手控制装置，其特征在于，所述片状部包括两个直径不同大小的同心的圆形的导电片，所述针状部包括至少2个触针，所有触针中的至少两个触针的旋转轨迹分别与两个圆形的导电片重合。7.根据权利要求3所述的主手控制装置，其特征在于，所述触针与所述导电...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。