一种运输车的调度方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供的一种运输车的调度方法、装置、电子设备及存储介质，应用于信息技术领域。本申请的方法通过获取待执行的第一子任务，其中，第一子任务中包括用于表示待选取物料格在运输车上的位置的位置条件、待选取物料格的空满条件和目标任务地点；确定满足位置条件和空满条件的运输车，得到可用运输车集合；根据目标任务地点，在可用运输车集合中选取目标运输车；将目标运输车调度至目标任务地点。应用本申请的方法，可以根据位置条件和空满条件，精确到对目标运输车的每一个物料格进行判断，从而针对某一个物料格，对物料格所在的运输车进行调度，提高了运输车的利用率。提高了运输车的利用率。提高了运输车的利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种运输车的调度方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及信息
，特别是涉及一种运输车的调度方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，越来越多的智能化机器逐渐代替人工劳动力，例如AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)逐渐取代人工搬运，使得在解放劳动力的同时还极大地提高了仓储物流的运输效率。
[0003]而现如今，运输车上用来堆放物料的辊筒机构形态越来越多，以移载辊筒车为例，从最开始的单辊筒车，双辊筒车，到后面发展出了许多形状的辊筒车，辊筒机构的排列形式也各不相同，如图1
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1至图1
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7所示。但在对运输车进行调度时，默认运输车只有一个物料格来判断其车载的空满条件，其中，将运输车上的对接机构统称为物料格，例如辊筒机构、机械臂等。因此，若当运输车存在多个物料格时，应用现有技术的调度方法，会导致运输车的利用率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种运输车的调度方法、装置、电子设备及存储介质，以提高运输车的利用率。具体技术方案如下：
[0005]本申请的第一方面，提供一种运输车的调度方法，应用于机器人控制服务器，所述运输车包括多个物料格，所述方法包括：
[0006]获取待执行的第一子任务，其中，所述第一子任务中包括用于表示待选取物料格在运输车上的位置的位置条件、待选取物料格的空满条件和目标任务地点；所述待选取物料格用于执行所述第一子任务的上料和/或下料操作；
[0007]确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合；
[0008]根据所述目标任务地点，在所述可用运输车集合中选取目标运输车；
[0009]将所述目标运输车调度至所述目标任务地点。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述位置条件包括上料物料格的第一位置条件及下料物料格的第二位置条件；所述空满条件用于指示上料物料格的空满条件为空、下料物料格的空满条件为满；
[0011]所述确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合，包括：
[0012]针对每一个运输车，按照所述第一位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第一类待判断物料格；按照所述第二位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第二类待判断物料格；
[0013]在该运输车的第一类待判断物料格的空满条件为空、且该运输车的第二类待判断物料格的空满条件为满的情况下，将该运输车添加到可用运输车集合中。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述位置条件包括上料物料格的第一位置条件；所述空满条件用于指示上料物料格的空满条件为空；
[0015]所述确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合，包括：
[0016]针对每一个运输车，按照所述第一位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第一类待判断物料格；在该运输车的第一类待判断物料格的空满条件为空的情况下，将该运输车添加到可用运输车集合中。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述位置条件包括下料物料格的第二位置条件；所述空满条件用于指示下料物料格的空满条件为满；
[0018]所述确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合，包括：
[0019]针对每一个运输车，按照所述第二位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第二类待判断物料格；在该运输车的第二类待判断物料格的空满条件为满的情况下，将该运输车添加到可用运输车集合中。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述运输车中物料格的位置通过三维坐标表示，所述三维坐标的三个维度为高、长、宽，其中，高表示竖直方向维度，长表示沿小车长度方向的维度，宽表示沿小车宽度方向的维度。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述位置条件表示指定坐标的至少一个物料格；
[0022]或，所述位置条件表示指定高的至少一个物料格；
[0023]或，所述位置条件表示指定长的至少一个物料格；
[0024]或，所述位置条件表示指定宽的至少一个物料格；
[0025]或，所述位置条件表示选取指定数量个相邻的物料格。
[0026]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0027]获取第一任务单，其中，所述第一任务单包括所述第一子任务及第二子任务，其中，所述第一子任务为所述第二子任务的前置任务；
[0028]所述方法还包括：
[0029]在所述第一子任务完成前，在获取到第二任务单的情况下，判断所述目标运输车是否满足所述第二任务单的执行条件；其中，所述第二任务单包括第三子任务及第四子任务，所述第三子任务为所述第四子任务的前置任务；
[0030]在所述目标运输车满足所述第二任务单的执行条件的情况下，在所述第一子任务完成后，按照所述第三子任务对所述目标运输车进行调度。
[0031]在一种可能的实施方式中，所述第一子任务的任务地点为第一地点，所述第二子任务的任务地点为第二地点，所述第三子任务的任务地点为第三地点；
[0032]当设置有绑定距离的情况下，在所述目标运输车从所述第一地点到所述第二地点的过程中，当距离所述第三地点的距离小于所述绑定距离时，判定所述目标运输车满足所述第二任务单的执行条件；
[0033]和/或，当所述第三子任务的优先级高于所述第二子任务的优先级的情况下，判定所述目标运输车满足所述第二任务单的执行条件。
[0034]在一种可能的实施方式中，所述第一子任务的任务地点为第一地点，所述第二子
任务的任务地点为第二地点，所述第三子任务的任务地点为第三地点，
[0035]获取所述目标运输车从所述第一地点开始前往所述第二地点时的运动方向得到第一方向，以及获取所述目标运输车从所述第一地点开始前往所述第三地点的运动方向得到第二方向；
[0036]计算所述目标运输车从所述第一方向转动到所述第二方向的转向角，以及计算从所述第一地点到所述第三地点的规划路径的长度，得到第二长度；
[0037]对所述转向角及所述第二长度进行系数加权，得到代价参数；
[0038]在第一长度与预设长度阈值的差值大于所述代价参数的情况下，判定所述目标运输车满足所述第二任务单的执行条件，其中，所述第一长度为从所述第一地点到所述第二地点的规划路径的长度。
[0039]本申请的第二方面，提供一种运输车的调度装置，应用于机器人控制服务器，所述运输车包括多个物料格，所述装置包括：
[0040]第一子任务获取模块，用于获取待执行的第一子任务，其中，所述第一子任务中包括用于表示待选取物料格在运输车上的位置的位置条件、待选取物料格的空满条件和目标任务地点；所述待选取物料格用于执行所述第一子任务的上料和/或下料操作；
[0041]可用运输车选取模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输车的调度方法，其特征在于，应用于机器人控制服务器，所述运输车包括多个物料格，所述方法包括：获取待执行的第一子任务，其中，所述第一子任务中包括用于表示待选取物料格在运输车上的位置的位置条件、待选取物料格的空满条件和目标任务地点；所述待选取物料格用于执行所述第一子任务的上料和/或下料操作；确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合；根据所述目标任务地点，在所述可用运输车集合中选取目标运输车；将所述目标运输车调度至所述目标任务地点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置条件包括上料物料格的第一位置条件及下料物料格的第二位置条件；所述空满条件用于指示上料物料格的空满条件为空、下料物料格的空满条件为满；所述确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合，包括：针对每一个运输车，按照所述第一位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第一类待判断物料格；按照所述第二位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第二类待判断物料格；在该运输车的第一类待判断物料格的空满条件为空、且该运输车的第二类待判断物料格的空满条件为满的情况下，将该运输车添加到可用运输车集合中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置条件包括上料物料格的第一位置条件；所述空满条件用于指示上料物料格的空满条件为空；所述确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合，包括：针对每一个运输车，按照所述第一位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第一类待判断物料格；在该运输车的第一类待判断物料格的空满条件为空的情况下，将该运输车添加到可用运输车集合中。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置条件包括下料物料格的第二位置条件；所述空满条件用于指示下料物料格的空满条件为满；所述确定满足所述位置条件和所述空满条件的运输车，得到可用运输车集合，包括：针对每一个运输车，按照所述第二位置条件，在该运输车中选取相应位置的物料格，得到该运输车的第二类待判断物料格；在该运输车的第二类待判断物料格的空满条件为满的情况下，将该运输车添加到可用运输车集合中。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输车中物料格的位置通过三维坐标表示，所述三维坐标的三个维度为高、长、宽，其中，高表示竖直方向维度，长表示沿小车长度方向的维度，宽表示沿小车宽度方向的维度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置条件表示指定坐标的至少一个物料格；或，所述位置条件表示指定高的至少一个物料格；或，所述位置条件表示指定长的至少一个物料格；或，所述位置条件表示指定宽的至少一个物料格；或，所述位置条件表示选取指定数量个相邻的物料格。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第一任务单，其中，所述第一任务单包括所述第一子任务及...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雄，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：