机械臂和机器人制造技术

本公开是关于一种机械臂和机器人。机械臂包括：被驱动端；第一驱动器，所述第一驱动器包括第一输出端；第二驱动器，所述第二驱动器包括第二输出端，所述第二输出端和所述第一输出端的输出速度相等；所述第一输出端和所述第二输出端分别配合至所述被驱动端，所述第一输出端和所述第二输出端同步切换至工作状态时配合驱动所述被驱动端运动。合驱动所述被驱动端运动。合驱动所述被驱动端运动。

【技术实现步骤摘要】
机械臂和机器人


[0001]本公开涉及终端
，尤其涉及一种机械臂和机器人。

技术介绍

[0002]在当前的一些机械臂中，通常可以包括多个臂体和轴关节，相邻臂体之间通过轴关节连接。在一些相关技术中，机械臂包括的多个轴关节采用串联布置的方式，尤其在六轴机械臂的Ⅰ轴关节和Ⅱ轴关节，基于串联布置的方式，Ⅰ轴关节在驱动后端臂体以及后端关节运动时，需要驱动Ⅱ轴关节本身运动，增大了Ⅰ轴关节的负载，对Ⅰ轴关节的输出扭矩要求增大。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种机械臂和机器人，以解决相关技术中的不足。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种机械臂，包括：
[0005]被驱动端；
[0006]第一驱动器，所述第一驱动器包括第一输出端；
[0007]第二驱动器，所述第二驱动器包括第二输出端，所述第二输出端和所述第一输出端的输出速度相等；
[0008]所述第一输出端和所述第二输出端分别配合至所述被驱动端，所述第一输出端和所述第二输出端同步切换至工作状态时配合驱动所述被驱动端运动。
[0009]可选的，所述第一输出端与所述第二输出端的轴向平行且位于同一平面内，以配合驱动所述被驱动端绕所述轴向转动。
[0010]可选的，还包括：
[0011]底座；
[0012]锥齿轮组，所述锥齿轮组包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第一输出端连接，所述第二锥齿轮与所述第二输出端连接，且所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮分别与所述第三锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮与所述底座连接，所述第三锥齿轮的轴向与所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮的轴向分别垂直；
[0013]连接杆组，所述连接杆组与所述第三锥齿轮转动连接，并与所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮固定连接。
[0014]可选的，所述连接杆组包括：
[0015]第一连接杆，所述第一连接杆沿所述第一输出端的轴向固定连接所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮之间；
[0016]第二连接杆，所述第二连接杆沿所述第三锥齿轮的轴向设置，且所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆固定连接、另一端与所述第三锥齿轮转动连接。
[0017]可选的，所述第一连接杆包括均沿所述第一输出端的轴向设置的第一杆体和第二杆体，所述第一杆体与所述第一锥齿轮连接，所述第二杆体与所述第二锥齿轮连接，所述第
一杆体和所述第二杆体连接。
[0018]可选的，所述第一杆体和所述第二杆体中的至少一方呈中空状设置，所述第一杆体和第二杆体中的一方伸入另一方的中空区域；
[0019]所述连接杆组还包括锁紧件，所述锁紧件固定连接所述第一杆体和所述第二杆体。
[0020]可选的，还包括第一盖体和第二盖体，所述第二盖体与所述第一盖体组装形成收纳腔，所述锥齿轮组位于所述收纳腔内。
[0021]可选的，所述第一驱动器包括第一半直驱驱动器，所述第二驱动器包括第二半直驱驱动器，所述第一半直驱驱动器的减速比和所述第二半直驱驱动器的减速比相等。
[0022]可选的，所述第一半直驱驱动器包括第一单级行星减速器，所述第二半直驱驱动器包括第二单级行星减速器，所述第一单级行星减速器和所述第二单级行星减速器的减速比均等于9。
[0023]根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括如上述中任一项实施例所述的机械臂。
[0024]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0025]由上述实施例可知，本公开的第一驱动器不需要驱动第二驱动器本身运动，能够提升第一驱动器的能量利用率，而且在驱动机械臂后端的轴运动时，第一驱动器和第二驱动器可以均匀贡献扭矩输出能力，降低了对单个驱动器的输出能力的要求，有利于提升驱动器的使用寿命，同时有利于实现低惯量的机械臂的排布设计。
[0026]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0027]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0028]图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂的结构示意图简图。
[0029]图2是根据一示例性实施例示出的一种机械臂的结构示意图。
[0030]图3是图2中机械臂的局部结构示意图。
[0031]图4是图2的主视截面示意图。
[0032]图5是图4的局部放大示意图。
[0033]图6是图4的另一局部放大示意图。
[0034]图7是图2的侧视截面示意图。
具体实施方式
[0035]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0036]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。
在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0037]应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0038]图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂100的结构示意图简图。如图1所示，该机械臂100可以包括被驱动端1、第一驱动器2和第二驱动器3，该第一驱动器2可以包括第一输出端21，第一驱动器2的内部电机输出速度后可以通过内部的减速装置进行减速后，再通过第一输出端21输出；第二驱动器3可以包括第二输出端31，该第二驱动器3的内部电机输出速度后可以通过内部的减速装置进行减速后，再通过第二输出端31输出，并且该第二输出端31的输出速度和第一输出端21的输出速度相等，该第一输出端21和第二输出端31可以分别连接至被驱动端1。以此，第一输出端21和第二输出端31可以同步切换至工作状态时，可以同步配合驱动被驱动端1运动，使得被驱动端1可以按照设定轨迹进行运动。
[0039]以机械臂100为六轴机械臂，第一驱动器2作为六轴机械臂的Ⅰ轴关节、第二驱动器3作为六轴机械臂的Ⅱ轴关节为例，本公开技术方案中可以通过第一驱动器2和第二驱动器3配合驱动六轴机械臂后端的Ⅱ轴
‑Ⅵ
轴运动，相对于相关技术中Ⅰ轴关节和Ⅱ轴关节采用串联本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：被驱动端；第一驱动器，所述第一驱动器包括第一输出端；第二驱动器，所述第二驱动器包括第二输出端，所述第二输出端和所述第一输出端的输出速度相等；所述第一输出端和所述第二输出端分别配合至所述被驱动端，所述第一输出端和所述第二输出端同步切换至工作状态时配合驱动所述被驱动端运动。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一输出端与所述第二输出端的轴向平行且位于同一平面内，以配合驱动所述被驱动端绕所述轴向转动。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括：底座；锥齿轮组，所述锥齿轮组包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第一输出端连接，所述第二锥齿轮与所述第二输出端连接，且所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮分别与所述第三锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮与所述底座连接，所述第三锥齿轮的轴向与所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮的轴向分别垂直；连接杆组，所述连接杆组与所述第三锥齿轮转动连接，并与所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮固定连接。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述连接杆组包括：第一连接杆，所述第一连接杆沿所述第一输出端的轴向固定连接所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮之间；第二连接杆，所述第二连接杆沿所述第三锥齿轮的轴向设置，且所述第二连接杆的一端与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文平，向迪昀，孙国康，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：