车辆及其整车抖动抑制方法、装置、计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的整车抖动抑制方法，包括：获取车辆运行中的预设运行参数；基于获取到的所述预设运行参数，识别所述车辆的当前行驶工况；根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果；基于所述转速波动结果，对车辆电机的扭矩进行补偿。本发明专利技术还公开了一种车辆的整车抖动抑制装置、车辆及计算机存储介质。本发明专利技术实施例提升了车辆抖动的抑制效果。辆抖动的抑制效果。辆抖动的抑制效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其整车抖动抑制方法、装置、计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及车辆及其整车抖动抑制方法、装置、计算机存储介质。

技术介绍

[0002]参照图1所示，电动汽车动力总成模型中，电机转子通过减速器与半轴连接，再与车轮连接，可以等效成一个二阶质量模型，如图2所示。电机端到转速的传递函数可以等效为三个极点，两个零点的传递函数：
[0003][0004]电机输出扭矩突变时，整车会产生与传动系统刚度、阻尼相关的抖动。
[0005]为了抑制整车抖动，通过提取转速波动，再补偿与转速波动反相位的扭矩进行抑制。但是现有方案的转速波动提取，未考虑整车工况对转速波动提取的影响，导致提取的转速波动不准确，车辆抖动的抑制效果还有待提升。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆及其整车抖动抑制方法、装置、计算机存储介质，解决现有的车辆抖动的抑制效果还有待提升的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供的一种车辆的整车抖动抑制方法，包括以下步骤：
[0008]获取车辆运行中的预设运行参数；
[0009]基于获取到的所述预设运行参数，识别所述车辆的当前行驶工况；
[0010]根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果；
[0011]基于所述转速波动结果，对车辆电机的扭矩进行补偿。
[0012]可选地，所述预设运行参数包括电机转速和电机扭矩。
[0013]可选地，所述基于获取到的所述预设运行参数，识别所述车辆的当前行驶工况的步骤包括：
[0014]当所述电机转速大于第二预设转速阈值或小于第一预设转速阈值，或者所述电机扭矩小于或等于预设扭矩阈值时，确定所述车辆的当前行驶工况为非坡道工况；所述第一预设转速阈值小于第二预设转速阈值；
[0015]当所述电机转速大于或等于第一预设转速阈值且小于或等于第二预设转速阈值，且所述电机扭矩大于预设扭矩阈值时，确定所述车辆的当前行驶工况为坡道工况。
[0016]可选地，所述车辆的当前行驶工况为非坡道工况，所述根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果的步骤包括：
[0017]采用带通滤波器对采集到的转速进行过滤处理，得到转速波动结果，所述带通滤波器包括n阶低通滤波器和m阶高通滤波器。
[0018]可选地，所述n为1，m为2。
[0019]可选地，所述车辆的当前行驶工况为坡道工况，所述根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果的步骤包括：
[0020]采用高通滤波器对采集到的转速进行过滤处理，得到转速波动结果；所述高通滤波器为二阶或二阶以上的高通滤波器。
[0021]可选地，所述预设运行参数包括：整车控制器的姿态传感器采集到的信息，或者整车控制器发送给电机控制器的信号。
[0022]为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种车辆的整车抖动抑制装置，包括：
[0023]参数获取模块，用于获取车辆运行中的预设运行参数；
[0024]工况识别模块，用于基于获取到的所述预设运行参数，识别所述车辆的当前行驶工况；
[0025]转速波动提取模块，用于根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果；
[0026]扭矩补偿模块，用于基于所述转速波动结果，对车辆电机的扭矩进行补偿。
[0027]为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的整车抖动抑制程序，所述整车抖动抑制程序被所述处理器执行时实现如上述任一实施例所述的整车抖动抑制方法的各个步骤。
[0028]为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种计算机存储介质，存储有整车抖动抑制程序，所述整车抖动抑制程序被所述处理器执行时实现上述任一实施例所述的整车抖动抑制方法的各个步骤。
[0029]本专利技术实施例针对不同的工况对整车转速波动提取的影响，采用了识别车辆的当前行驶工况，采用与当前行驶工况对应的提取规则进行转速波动的提取，从而能得到准确的转速波动，进而提升车辆的整车抖动的抑制效果。
附图说明
[0030]图1是本专利技术相关的车辆的动力总成模型的结构示意图；
[0031]图2是本专利技术相关的车辆的传动系统的示意图；
[0032]图3是本专利技术车辆的整车抖动抑制方法一实施例的流程示意图；
[0033]图4是本专利技术车辆的整车抖动抑制方法中，识别车辆的当前行驶工况的细化流程示意图；
[0034]图5是本专利技术采用带通滤波器进行转速波动提取的伯德示意图；
[0035]图6是本专利技术采用高通滤波器进行转速波动提取的伯德示意图；
[0036]图7是本专利技术车辆的整车抖动抑制装置一实施例的功能模块示意图。
[0037]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0038]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0039]参照图3，本专利技术实施例提出一种车辆的整车抖动抑制方法，包括以下步骤：
[0040]S10，获取车辆运行中的预设运行参数；
[0041]预设运行参数为整车抖动抑制方案需要的车辆运行参数，该预设运行参数可以通过设置在车辆部件上的传感器采集得到，还可以通过获取车辆控制器的控制参数得到等等。
[0042]S20，基于获取到的所述预设运行参数，识别所述车辆的当前行驶工况；
[0043]车辆的行驶工况例如包括起步、加速、等速、减速、转弯、上下坡、停车等行驶工况。按照影响车辆的转动波速提取的工况，本专利技术实施例中的行驶工况包括坡道行驶工况和非坡道行驶工况。
[0044]S30，根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果；
[0045]专利技术人发现，整车的共振频率随不同工况在一定范围内变化，且电机的齿槽转矩在大扭矩、低转速下影响增大，因此在大度数坡道上蠕行时极易产生共振抖动。因此，本专利技术实施例针对不同的工况对转动波速提取的影响，预设的行驶工况对应的提取规则，从而得到准确的转速波动结果。
[0046]S40，基于所述转速波动结果，对车辆电机的扭矩进行补偿。
[0047]得到转速波动结果后，将波动转速乘以补偿系数后，反向叠加到扭矩中，从而实现对车辆电机的扭矩进行补偿，抑制车辆的整车抖动。
[0048]本专利技术实施例针对不同的工况对整车转速波动提取的影响，采用了识别车辆的当前行驶工况，采用与当前行驶工况对应的提取规则进行转速波动的提取，从而能得到准确的转速波动，进而提升车辆的整车抖动的抑制效果。
[0049]本专利技术一实施例中，上述预设运行参数例如包括电机转速和电机扭矩。电机转速可通过设置于电机上的加速度传感器采集获得，电机扭矩可通过扭矩指令获得。
[0050]进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的整车抖动抑制方法，其特征在于，所述车辆的整车抖动抑制方法包括以下步骤：获取车辆运行中的预设运行参数；基于获取到的所述预设运行参数，识别所述车辆的当前行驶工况；根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果；基于所述转速波动结果，对车辆电机的扭矩进行补偿。2.如权利要求1所述的整车抖动抑制方法，其特征在于，所述预设运行参数包括电机转速和电机扭矩。3.如权利要求2所述的整车抖动抑制方法，其特征在于，所述基于获取到的所述预设运行参数，识别所述车辆的当前行驶工况的步骤包括：当所述电机转速大于第二预设转速阈值或小于第一预设转速阈值，或者所述电机扭矩小于或等于预设扭矩阈值时，确定所述车辆的当前行驶工况为非坡道工况；所述第一预设转速阈值小于第二预设转速阈值；当所述电机转速大于或等于第一预设转速阈值且小于或等于第二预设转速阈值，且所述电机扭矩大于预设扭矩阈值时，确定所述车辆的当前行驶工况为坡道工况。4.如权利要求3所述的整车抖动抑制方法，其特征在于，所述车辆的当前行驶工况为非坡道工况，所述根据识别结果，选择与所述识别结果对应的提取规则，得到转速波动结果的步骤包括：采用带通滤波器对采集到的转速进行过滤处理，得到转速波动结果，所述带通滤波器包括n阶低通滤波器和m阶高通滤波器。5.如权利要求4所述的整车抖动抑制方法，其特征在于，所述n为1，m为2。6.如权利要求3所述的整车抖...

【专利技术属性】
技术研发人员：王韶涵，徐一凡，龙吟江，
申请(专利权)人：武汉小鹏智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：