用于农业机械的曲线行驶精度检测方法及装置、设备制造方法及图纸

本公开提供了一种用于农业机械的曲线行驶精度检测方法及装置、设备，涉及控制误差测量技术领域。该方法包括：获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径；根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械基于所述基准标识点坐标进行自动曲线行驶；基于所述高精度定位测姿装置获取所述农业机械在自动曲线行驶过程中的曲线行驶路径；确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离，并通过所述偏差距离确定所述农业机械对应的曲线行驶精度。本公开实施例的技术方案可以快速、高效地测量出具有自动辅助驾驶系统的农业机械的曲线行驶精度。系统的农业机械的曲线行驶精度。系统的农业机械的曲线行驶精度。

【技术实现步骤摘要】
用于农业机械的曲线行驶精度检测方法及装置、设备


[0001]本公开涉及控制误差测量
，具体而言，涉及一种用于农业机械的曲线行驶精度检测方法、用于农业机械的曲线行驶精度检测装置以及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科学技术的飞速发展，农业机械的智能化越来越得到的人们的关注。拖拉机的自动辅助驾驶系统（Tractor Auto
‑
Steering System）是指由控制端发出作业指令后，能够自动控制拖拉机行驶并执行完成作业指令的系统。
[0003]目前，拖拉机行业内对拖拉机的自动辅助驾驶系统的曲线行驶精度提出具体要求，但并没有提出相应的曲线行驶精度测量方式，导致无法对自动辅助驾驶系统的曲线行驶误差进行测量，从而使实际作业中曲线行驶误差较大，自动驾驶的准确性较差。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开实施例的目的在于提供一种用于农业机械的曲线行驶精度检测方法、用于农业机械的曲线行驶精度检测装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而实现对于自动辅助驾驶系统的拖拉机的曲线行驶精度的测量，提升曲线行驶误差的测量结果的准确性和计算效率。
[0006]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0007]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种用于农业机械的曲线行驶精度检测方法，包括：获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径；根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械基于所述基准标识点坐标进行自动曲线行驶；基于所述高精度定位测姿装置获取所述农业机械在自动曲线行驶过程中的曲线行驶路径；确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离，并通过所述偏差距离确定所述农业机械对应的曲线行驶精度。
[0008]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述基准标识点坐标的数量为两个，所述获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径，包括：根据两个所述基准标识点坐标确定目标距离长度；以所述目标距离长度为直径构建测试曲线路径。
[0009]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械基于所述基准标识点坐标进
行自动曲线行驶，包括：获取预先设置的偏移半径，并基于所述偏移半径确定基准曲线路径，所述基准曲线路径与所述测试曲线路径共圆心；根据所述基准标识点坐标和所述基准曲线路径生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械以两个所述基准标识点坐标为作业目标、且以所述基准曲线路径为行驶约束进行自动曲线行驶。
[0010]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离，包括：获取预设的采样间隔，并基于所述采样间隔在所述基准曲线路径上确定第一采样点，以及基于所述采样间隔在所述曲线行驶路径上确定第二采样点；确定相对应的所述第二采样点到所述第一采样点之间的距离确定采样点距离集合；确定所述基准曲线路径与所述测试曲线路径之间的基准距离；根据所述采样点距离集合中各采样点距离与所述基准距离之间的差值，确定第一差值集合，并将所述第一差值集合中的最大值作为所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离。
[0011]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述基准标识点坐标的数量为一个，所述获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径，包括：获取预先设置的偏移半径，并以所述基准标识点坐标为圆心构建测试曲线路径。
[0012]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械基于所述基准标识点坐标进行自动曲线行驶，包括：获取预先设置的行驶方向；根据所述基准标识点坐标和所述行驶方向生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械以所述基准标识点坐标为曲线行驶中心、且以所述行驶方向和所述测试曲线路径为行驶约束进行自动曲线行驶。
[0013]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离，包括：获取预设的采样间隔，并基于所述采样间隔在所述曲线行驶路径上确定第三采样点；确定所述第三采样点到所述基准标识点坐标之间的曲线偏移距离集合；根据所述曲线偏移距离集合中各曲线偏移距离与所述偏移半径之间的第二差值集合，并将所述第二差值集合中的最大值作为所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离。
[0014]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，包括：获取预设的测试移动速度范围，并根据所述基准标识点坐标和所述测试移动速度范围生成自动驾驶指令；以及确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间在不同测试移动速度范围下的偏差距离，并通过所述偏差距离确定所述农业机械在不同测试移动速度范围下对应的曲线行驶精度。
[0015]根据本公开实施例的第二方面，提供了一种用于农业机械的曲线行驶精度检测装置，包括：测试曲线路径构建模块，用于获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径；农业机械控制模块，用于根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械基于所述基准标识点坐标进行自动曲线行驶；曲线行驶路径生成模块，用于基于所述高精度定位测姿装置获取所述农业机械在自动曲线行驶过程中的曲线行驶路径；曲线行驶精度确定模块，用于确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的
偏差距离，并通过所述偏差距离确定所述农业机械对应的曲线行驶精度。
[0016]根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现上述任意一项所述的用于农业机械的曲线行驶精度检测方法。
[0017]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述任意一项所述的用于农业机械的曲线行驶精度检测方法。
[0018]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开的示例实施例中的用于农业机械的曲线行驶精度检测方法，可以获取预输入的基准标识点坐标，并根据基准标识点坐标构建测试曲线路径，然后可以根据基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过自动驾驶指令控制农业机械基于基准标识点坐标进行自动曲线行驶；基于高精度定位测姿装置获取农业机械在自动曲线行驶过程中的曲线行驶路径；确定测试曲线路径与曲线行驶路径之间的偏差距离，并通过偏差距离确定所述农业机械对应的曲线行驶精度。一方面，通过高精度定位测姿装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于农业机械的曲线行驶精度检测方法，其特征在于，所述农业机械包括自动辅助驾驶系统，且设置有高精度定位测姿装置，所述方法包括：获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径；根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械基于所述基准标识点坐标进行自动曲线行驶；基于所述高精度定位测姿装置获取所述农业机械在自动曲线行驶过程中的曲线行驶路径；确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离，并通过所述偏差距离确定所述农业机械对应的曲线行驶精度。2.根据权利要求1所述的用于农业机械的曲线行驶精度检测方法，其特征在于，所述基准标识点坐标的数量为两个，所述获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径，包括：根据两个所述基准标识点坐标确定目标距离长度；以所述目标距离长度为直径构建测试曲线路径。3.根据权利要求2所述的用于农业机械的曲线行驶精度检测方法，其特征在于，所述根据所述基准标识点坐标生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械基于所述基准标识点坐标进行自动曲线行驶，包括：获取预先设置的偏移半径，并基于所述偏移半径确定基准曲线路径，所述基准曲线路径与所述测试曲线路径共圆心；根据所述基准标识点坐标和所述基准曲线路径生成自动驾驶指令，并通过所述自动驾驶指令控制所述农业机械以两个所述基准标识点坐标为作业目标、且以所述基准曲线路径为行驶约束进行自动曲线行驶。4.根据权利要求3所述的用于农业机械的曲线行驶精度检测方法，其特征在于，所述确定所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离，包括：获取预设的采样间隔，并基于所述采样间隔在所述基准曲线路径上确定第一采样点，以及基于所述采样间隔在所述曲线行驶路径上确定第二采样点；确定相对应的所述第二采样点到所述第一采样点之间的距离确定采样点距离集合；确定所述基准曲线路径与所述测试曲线路径之间的基准距离；根据所述采样点距离集合中各采样点距离与所述基准距离之间的差值，确定第一差值集合，并将所述第一差值集合中的最大值作为所述测试曲线路径与所述曲线行驶路径之间的偏差距离。5.根据权利要求1所述的用于农业机械的曲线行驶精度检测方法，其特征在于，所述基准标识点坐标的数量为一个，所述获取预输入的基准标识点坐标，并根据所述基准标识点坐标构建测试曲线路径，包括：获取预先设置的偏移半径，并以所述基准标识点坐标为圆心构...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘燕，陈彬，张井超，于庆旭，缪友谊，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：