一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法技术

本发明专利技术涉及无人叉车技术领域，具体为一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，包括叉臂：所述叉臂一侧连接有货叉架，所述货叉架一侧滑动连接有内门架，所述内门架一侧滑动连接有外门架，所述外门架一侧连接有车壳体，所述内门架外表面两侧连接有门架倾角传感器，所述车壳体两侧连接有拉线编码器，所述叉臂两端底部设置有牙尖光电，所述叉臂底部中心处设置有激光避障雷达，所述叉臂内侧连接有牙根接近开关。本发明专利技术通过将叉臂固定于货叉架底部表面，并通过内门架和车壳体之间连接的拉线编码器，来检测车辆内门架实时提升高度和提供稳定内门架高度距离的反馈，使其能让无人叉车具有较好的反馈动作状态及检测货物状态的效果。好的反馈动作状态及检测货物状态的效果。好的反馈动作状态及检测货物状态的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法


[0001]本专利技术涉及无人叉车
，具体为一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法。

技术介绍

[0002]叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动，而无人搬送系统是在物流的自动化中具有很大影响的内容之一，无人叉车是在物流现场应用最多的叉车，能够进行自动装卸、自动运行，无人叉车有根据一般的叉车进行改装和专用设计开发的两种形式，无人叉车是指具有用于货物搬载的可上下移动的叉子，以及能够自动搬载叉上货物自动行驶到指定的场所，并能够自动进行装卸作业的无轨道车辆。
[0003]现有的无人叉车的特征是与有人操作的叉车装卸搬运的形式完全相同，在完善应用路面环境的条件下，能够实现无人化和自动化的无人叉车化，但现有的无人叉车在使用时，无法对门架结构进行动作反馈和控制，导致无人叉车没有较好的反馈动作状态及检测货物状态的能力，影响无人叉车的工作效率，因此亟需设计一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的无人叉车在使用时，无法对门架结构进行动作反馈和控制，导致无人叉车没有较好的反馈动作状态及检测货物状态的能力，影响无人叉车的工作效率的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，包括叉臂：
[0006]所述叉臂一侧连接有货叉架，所述货叉架一侧滑动连接有内门架，所述内门架一侧滑动连接有外门架，所述外门架一侧连接有车壳体，所述内门架外表面两侧连接有门架倾角传感器，所述车壳体两侧连接有拉线编码器，所述叉臂两端底部设置有牙尖光电，所述叉臂底部中心处设置有激光避障雷达，所述叉臂内侧连接有牙根接近开关。
[0007]优选的，所述叉臂设置为锻打式货叉结构，所述叉臂固定于货叉架底部表面。
[0008]优选的，所述内门架内侧设置有滑道，所述货叉架两侧滑动连接于内门架内侧设置的滑道内部。
[0009]优选的，所述内门架和外门架之间设置有滑轮，所述内门架通过内门架和外门架之间设置有滑轮于外门架内侧上下滑动。
[0010]优选的，所述门架倾角传感器设置于内门架外表面底端两侧，所述门架倾角传感器用于车辆内门架前后倾角度数并提供稳定内门架倾斜角度的反馈。
[0011]优选的，所述拉线编码器一端连接于内门架外表面两侧，所述拉线编码器另一端
连接于车壳体表面两侧，所述拉线编码器用于检测车辆内门架实时提升高度和提供稳定内门架高度距离的反馈。
[0012]优选的，所述牙尖光电用于检测叉臂前方是否有障碍物，所述激光避障雷达同样用于检测叉臂前方是否有障碍物。
[0013]优选的，所述牙根接近开关设置于叉臂内表面两侧，所述牙根接近开关用于检测货物是否位于叉臂上。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]1、该大平衡重式叉车的门架传感器布置方法通过将叉臂固定于货叉架底部表面，且货叉架可随着叉车提升装置进行提升，从而在内门架内侧设置的滑道内上下运动，且内门架可以通过内门架和外门架之间设置的滑轮于外门架内侧进行上下运动，而门架倾角传感器连接于内门架外表面底端两侧，用于车辆内门架前后倾角度数并提供稳定内门架倾斜角度的反馈，并通过内门架和车壳体之间连接的拉线编码器，来检测车辆内门架实时提升高度和提供稳定内门架高度距离的反馈，而叉臂两端底部设置的牙尖光电和叉臂底部中心处设置的激光避障雷达同时对叉臂前方是否有障碍物进行检测，使其形成双重检测作用，并通过叉臂内表面两侧连接的牙根接近开关检测货物是否位于叉臂上，使其能让无人叉车具有较好的反馈动作状态及检测货物状态的效果，提高无人叉车的整体工作效率和对自身进行保护的避障效果。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的俯视结构示意图；
[0017]图2为本专利技术的侧视结构示意图；
[0018]图3为本专利技术的正视剖视结构示意图；
[0019]图4为本专利技术图3中A处放大结构示意图；
[0020]图5为本专利技术图3中B处放大结构示意图。
[0021]图中：1、叉臂；2、货叉架；3、内门架；4、外门架；5、车壳体；6、门架倾角传感器；7、拉线编码器；8、牙尖光电；9、激光避障雷达；10、牙根接近开关。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]请参阅图1
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5，本专利技术提供的一种实施例：
[0024]一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，包括叉臂1：叉臂1一侧连接有货叉架2，货叉架2一侧滑动连接有内门架3，内门架3一侧滑动连接有外门架4，外门架4一侧连接有车壳体5，内门架3外表面两侧连接有门架倾角传感器6，车壳体5两侧连接有拉线编码器7，叉臂1两端底部设置有牙尖光电8，叉臂1底部中心处设置有激光避障雷达9，叉臂1内侧连接有牙根接近开关10。本申请中使用的外门架4和车壳体5均为市场上可直接购买到的产品，其原理和连接方式均为本领域技术人员熟知的现有技术，故在此不再赘述。
[0025]进一步的，叉臂1设置为锻打式货叉结构，叉臂1固定于货叉架2底部表面，实现货叉架2对叉臂1的位置进行固定和支撑作用，并通过货叉架2对叉臂1的高度进行控制作用。
[0026]进一步的，内门架3内侧设置有滑道，货叉架2两侧滑动连接于内门架3内侧设置的滑道内部，实现通过内门架3内侧设置的滑道对货叉架2的上下滑动进行限制作用。
[0027]进一步的，内门架3和外门架4之间设置有滑轮，内门架3通过内门架3和外门架4之间设置有滑轮于外门架4内侧上下滑动，实现通过内门架3和外门架4之间设置有滑轮使内门架3于内侧进行上下滑动效果。
[0028]进一步的，门架倾角传感器6设置于内门架3外表面底端两侧，门架倾角传感器6用于车辆内门架3前后倾角度数并提供稳定内门架3倾斜角度的反馈，实现内门架3外表面底端两侧设置的门架倾角传感器6用于内门架3前后倾角度数并提供稳定内门架3倾斜角度的反馈。
[0029]进一步的，拉线编码器7一端连接于内门架3外表面两侧，拉线编码器7另一端连接于车壳体5表面两侧，拉线编码器7用于检测车辆内门架3实时提升高度和提供稳定内门架3高度距离的反馈，实现通过内门架3和车壳体5之间设置的拉线编码器7检测车辆内门架3实时提升高度和提供稳定内门架3高度距离的反馈的作用。
[0030]进一步的，牙尖光电8用于检测叉臂1前方是否有障碍物，激光避障雷达9同样用于检测叉臂1前方是否本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，包括叉臂(1)，其特征在于：所述叉臂(1)一侧连接有货叉架(2)，所述货叉架(2)一侧滑动连接有内门架(3)，所述内门架(3)一侧滑动连接有外门架(4)，所述外门架(4)一侧连接有车壳体(5)，所述内门架(3)外表面两侧连接有门架倾角传感器(6)，所述车壳体(5)两侧连接有拉线编码器(7)，所述叉臂(1)两端底部设置有牙尖光电(8)，所述叉臂(1)底部中心处设置有激光避障雷达(9)，所述叉臂(1)内侧连接有牙根接近开关(10)。2.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，其特征在于：所述叉臂(1)设置为锻打式货叉结构，所述叉臂(1)固定于货叉架(2)底部表面。3.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，其特征在于：所述内门架(3)内侧设置有滑道，所述货叉架(2)两侧滑动连接于内门架(3)内侧设置的滑道内部。4.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的门架传感器布置方法，其特征在于：所述内门架(3)和外门架(4)之间设置有滑轮，所述内门架(3)通过内门架(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，苏伟鹏，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：